自平衡电动车的建模与仿真

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基于CRUISE的电动汽车的建模与仿真.doc

基于CRUISE的电动汽车的建模与仿真摘要：动力性与经济性是电动汽车的重要评价指标，本文根据某一款纯电动汽车的基本技术参数和设计要求，先基于理论设计对该车型进行电机和电池的参数匹配，再利用CRUISE软件搭建整车模型，对整车进行动力性与经济性仿真分析。

通过结果分析，证明理论设计参数满足设计要求，验证该方法的可行性，为纯电动汽车进一步设计研究提供理论依据。

0引言电动汽车以电能这一清洁能源为动力来源，零排放，零污染，是汽车行业未来的发展方向。

动力性和经济性是汽车重要的性能指标，合理良好的整车参数匹配方法不仅可以满足车辆的动力性要求，而且可以提高车辆续驶历程，提升车辆经济性能。

使用专业软件CRUISE对汽车进行建模仿真，可以缩短整车开发周期，降低开发成本。

本文以某一款纯电动汽车开发为例，根据纯电动汽车理论设计原理，对整车参数进行匹配计算，并采用CRUISE软件搭建整车模型，对整车动力性、经济性进行仿真研究。

1 参数匹配计算纯电动汽车动力系统参数匹配的主要任务是完成动力系统部件的选型和参数确定，即确定电机、电池以及变速器的型式及其关键特征参数。

本文选取某电动汽车为研究对象，整车参数如表1所示。

根据设计要求，本课题设计的纯电动汽车动力性指标如表2所示: 1.1电机参数匹配驱动电机是纯电动汽车唯一的动力来源，是决定整车动力性与经济性的关键因素之一。

选择一台电动汽车的驱动电机，需要匹配的参数主要有电机的额定功率、最大功率、额定转速、最高转速等。

1.1.1确定电机额定功率与最大功率电机功率通常由电动汽车的最高车速u（）、最大爬坡度和加速时间t这三个动力性能指标决定。

最高车速确定最大功率计算最高车速时，忽略坡度阻力，车辆主要受到滚动阻力和风阻的影响，最大需求功率为式中：为传动系效率（本文取0.9）；为滚动阻力系数；为空气阻力系数；为迎风面积；为最高车速。

汽车以某一速度爬上一定坡度时，最大需求功率为式中。

车辆加速过程中，忽略坡路阻力，所受到的阻力主要包括滚阻、风阻以及加速阻力，加速后期所需功率最大，最大需求功率为式中：为经过加速后汽车速度，为加速时间，为旋转质量换算系数。

基于ADAMS和Matlab自平衡双轮电动车系统的联合仿真

基于ADAMS和Matlab自平衡双轮电动车系统的联合仿真李鹏;郝骞;任一峰;陆静逸
【期刊名称】《机床电器》
【年(卷),期】2011(038)004
【摘要】运用虚拟样机技术,可以简化机械产品的设计开发过程,缩短产品的开发周期和降低开发成本,获得最优化和创新的设计产品.为了提高自平衡双轮设计的效率与可靠性,本文建立了基于虚拟样机技术的仿真系统.在ADAMS中建立自平衡双轮的动力学模型,首先以倒立摆数学模型为基础,应用拉格朗日方程构造系统的动力学模型,然后通过ADAMS与Matlab的接口ADAMS/Controls模块,实现自平衡双轮电动车基于ADAMS与Matlab的联合步行仿真.仿真结果表明,基于ADAMS和Matlab的自平衡机器人具有较好的动态性.
【总页数】3页(P56-58)
【作者】李鹏;郝骞;任一峰;陆静逸
【作者单位】中北大学信息与通信工程学院,030051;中北大学信息与通信工程学院,030051;中北大学信息与通信工程学院,030051;中北大学信息与通信工程学院,030051
【正文语种】中文
【中图分类】TP391.9
【相关文献】
1.基于ADAMS与MATLAB自平衡双轮车混合模型建模 [J], 杨志刚;田浪;单少华
2.基于ADAMS和Matlab的新型复合式高速转子在线动平衡装置联合仿真 [J], 程峰;王俊元;蒋红琰
3.基于ADAMS和MATLAB的双轮自平衡小车模糊控制仿真 [J], 张强;梁义维
4.基于ADAMS和MATLAB的双轮虚拟倒立摆的控制仿真 [J], 曹志杰;孙汉旭;贾庆轩
5.基于Matlab和Adams的自平衡机器人联合仿真 [J], 徐建柱;刁燕;罗华;高山因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。

两轮机器人自平衡研究ppt课件

车辆本身的自动平衡能力。以内置的
精密固态陀螺仪（Solid-State
Gyroscopes）来判断车身所处的姿势
状态，透过精密且高速的中央微处理
器计算出适当的指令后，驱动马达来
做到平衡的效果。如右图所. 示：
3
2、两轮自平衡车的运动
由于两轮自平衡电动车的两轮结构，使得它的重心在上、支点在下，故在非控制状态（或静态）下为一不稳定系统。然而，可以利用倒立摆系统的控制原理，通过微处理器的控制使它能够如倒立摆一样稳定在一个平衡位置处，并能在保持平衡的状态下按照使用者的指令要求正常运行。两轮自平衡电动车实际上是一级直线式倒立摆和旋转式倒立摆的结合体，它的控制原理与倒立摆系统的基本一致。更形象地说，自平衡电动车的工作原理更像人行走的过程。
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11
四、陀螺仪（gyroscope）
陀螺仪（gyroscope），是一种用来传感与维持方向的装置，基于角动量守恒的理论设计出来的。陀螺仪主要是由一个位于轴心且可旋转的轮子构成。陀螺仪一旦开始旋转，由于轮子的角动量，陀螺仪有抗拒方向改变的趋向。陀螺仪多用于导航、定位等系统。
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12
1、陀螺仪的原理
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15
五、两轮机器人姿态检测
两轮自平衡机器人所有的运动控制方式都以平衡控制为前提。平衡控制是两轮自平衡机器人运动的关键。两轮自平衡机器人在平衡控制的基础上，又对机器人的轨迹跟踪控制进行了研究。提出了预测控制的轨迹跟踪控制方法，对非完整轮式移动机器人的轨迹跟踪问题进行了研究。预测控制在系统模型的基础上采用先预测后控制，滚动优化，反馈校正的方式进行控制，对位姿误差与轨迹误差进行估计，实现了对预定轨迹的准确跟踪。
.
7

电动代步车的动力学计算分析与仿真

的细节的影晦，经过这几方面的简化之后，虽然会对分析造成一定的误差，但是误差的范围还是可以接受的。

模型主要包括：车身模型、轮胎模型、路面模型、人－椅模型．一般的车辆都有转向系统模型，本车的转向与一般车辆不同。

主要通过前端的万向轮，而ｊ｝！Ｉ用电机控靠Ｂ后部驱动轮转速实现的。

对于车身模型，我们建立的ＣＡＤ模型有底盘模型、电池模型、电机模型、座椅模型等。

在ｕＧ中单个零件建立完以后，然后再进行装配，装配时按照整车的绝对坐标系来进行，即可完成对于整车几何模型的建立．由于ｕＧ软件和ＡＤＡＭＳ软件拥有共同的ＰＡＲＡＳＯＬＩＤ实体模型内核，将各个零件在ｕＧ中保存为ＰＡＲＡＳＯＬＩＤ格式，很方便的就可以ＲＡＤＡＭＳ软件进行调用．由于在ＵＧ中装配时采用的是绝对坐标系，这样就避免了零件在导，入ＡＤＡＭＳ以后的再装配。

装配好的几何模型如蛩２．２所示图２．２整车装配几何模型啦２．２Ｇｌ煳∞岫ｃ矗ｌｍｏｄｅｌｆｏｒ幽曲ｃｉｃｗｈｅｅｌｃｋｔｉｒ根据各零部件之厨的约束和运动关系，在ＡＩ）Ａ＾毽软件中施加室每束。

在约束建模的时候，有以下几点值得注意：图２．４轮胎刨建对话框Ｆｉｇ２．４Ｔｈｅｄｉａｌｏｇｕｅｂｏｘｏｆｃ删ｎｇｆｉｒｅ２．６随机路面文件的生成２．６．１随机路面不平度的拟合理论通常把路面相对基准平面的高度口，沿道路走向长度Ｉ的变化口（Ｄ，称为路面纵断面曲线或者不平度函数。

路面不平度具有明显的数据不确定性特征，从数学角度而言，称之为随机函数，只能用概率和统计方法去描述。

统计学上，可以用概率公布或者概率密度，高阶统计量，谱函数，系列谱矩阵等进行完整的描述。

路面不平度属于一种重要的工程随机过程—平稳Ｃｒａｕｓｓｉａｎ过程。

工程中另一个重要的合理化假设是认为路面不平度是各态历经的，因此在分析、计算和模拟路面不平度时用其时间样本替代其空间样本．对于遍历的平稳Ｇａｍｓｉａｎ过程的模拟方法相对成熟。

根据随机过程理论，样本函数的Ｆｏｕｒｉｅｒ变换通常不满足积分存在的条件，得不到傅式频谱。

两轮自平衡小车系统制作研究

两轮自平衡小车系统制作研究[摘要] 自平衡小车是学习和研究各种控制方法的理想实验平台。

而系统灵敏度是研究参数不确定性对系统性能影响的理论，对两轮自平衡小车进行灵敏度分析是深入研究必须要做的工作。

[关键字] 两轮自平衡小车，系统制作，灵敏度两轮自平衡小车是一个集环境感知，动态决策与规划，行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统，是动力学理论和自动控制理论与技术相结合的研究课题，其关键是解决在完成自身平衡的同时，还能够适应各种环境下的控制任务。

利用外加的红外传感器、速度传感器、倾角传感器、防碰撞开关等，来实现小车的自主避障、跟踪、路径规划等复杂功能。

一、两轮自平衡小车的工作原理当未做控制时，不论车身向前倾斜或者向后倾斜，左右轮都处于静止状态，也就是说车身前后摆动与车轮转动是相互独立的。

当开始控制时，车身在竖直站立的状态下释放，小车有静止、前进、后退三种运动的方式，在正确的控制策略下，小车能够保持自身的平衡。

这三种运动方式与控制策略如下所述：（1）静止：如果车身重心位于电机轴心线的正上方，则小车将保持平衡静止状态，不需要做任何控制。

（2）前倾：如果车身重心靠前，车身会向前倾斜，则驱动车轮向前滚动，以保持小车平衡。

（3）后退：如果车身重心靠后，车身会向后倾斜，则驱动车轮向后滚动，以保持小车平衡。

因此，两轮自平衡小车平衡控制的基本思想是：通过测量，得知车身与垂线的之间的相对角度及角速度，控制电机转动的方向以及输出力矩的大小，以此来保持小车自身的动态平衡[1]。

二、两轮自平衡小车系统的模型与分析1.小车的物理模型为了方便两轮自平衡小车系统的建模，将其物理结构简化，小车可绕x轴在yoz平面旋转也可在xoy平面中沿着任意方向平移和旋转。

为简化计算，假设驱动电机转子转轴与两轮圆心的连线完全重合，电机安装于可俯仰运动的小车车体上，但除了驱动电机外，不会对机器人的运动产生其他任何作用。

系统建模时以机器人的俯仰角和机器人的位置p（x，y）为系统输入量，以两个驱动电机的输出力矩为系统输出量，不考虑减速齿轮的配合误差及轴承的摩擦的影响。

两轮平衡车建模与系统设计的开题报告

两轮平衡车建模与系统设计的开题报告
一、选题背景
随着技术的不断发展，越来越多新型的运动方式开始普及，其中，
两轮平衡车逐渐成为了时尚休闲运动的代表。

而二十一世纪初，随着马
达电动机和陀螺仪等技术的成熟，两轮平衡车得以实现电动化，从而吸
引了更多人的关注。

但是目前，两轮平衡车市场存在着诸多问题，如车
身稳定性、动力系统的优化、安全性等方面，这些问题都需要通过建模
与系统设计加以解决。

二、研究意义
本次研究旨在建立两轮平衡车的动力学模型和控制模型，通过仿真
的方式对两轮平衡车进行控制策略的评估，并提出制约两轮平衡车系统
稳定性和控制性能的因素，从而为两轮平衡车的设计与控制提供必要的
理论基础和技术支持。

三、研究内容
本次研究主要内容包括以下三个方面：
1. 两轮平衡车的动力学建模
2. 控制系统的设计与实现
3. 仿真验证与性能评估
四、研究方法
1. 建立两轮平衡车的动力学模型，包括运动学模型和动力学模型。

2. 设计控制策略，包括PD控制策略、LQR控制策略等。

3. 建立基于MATLAB/Simulink的仿真模型，对两轮平衡车进行模拟。

4. 通过仿真模型验证控制策略的有效性，并对控制性能进行评估。

五、预期目标
本次研究的预期目标为，建立较为准确的两轮平衡车动力学模型和控制模型，实现控制策略的设计与实现，通过仿真验证控制策略的有效性，并提出优化建议。

期望该研究的成果能够为两轮平衡车的设计与控制提供理论依据和技术支持。

两轮自平衡机器人的动力学模型的分析与建立

两轮自平衡机器人的动力学模型的分析与建立作者：顾鹏程李冰陈静来源：《电脑知识与技术》2016年第07期摘要：根据两轮自平衡机器人设计原理，利用经典牛顿力学分析，建立两轮自平衡机器人的动力学模型，在Matlab中计算并验证，为后续的控制器的研究提供了基础保证。

关键词：两轮自平衡机器人；牛顿力学分析；动力学模型中图分类号：TP399 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2016）07-0232-02Analysis and Establishment of Two-wheeled Self-balancing Robot Dynamic ModelGU Peng-cheng，LI Bing， CHENG Jing（College of Information Technology Engineering， Tianjin University of Technology and Education， Tianjin 300222， China）Abstract：According to the design of two two-wheeled self-balancing robot， used the method of Newton's classical mechanics. The dynamic model of two-wheeled self-balancing robot was established. Calculated and verified in Matlab. The research provides the foundation for subsequent controllers.Key words：two two-wheeled self-balancing robot； Newton's classical mechanics； dynamic model1 概述两轮自平衡自机器人拥有极强的灵活性，便捷性，一直受到国内外机器人领域的研究的高度重视。

基于ADAMS 与MATLAB 的自平衡车系统控制仿真

文章编号：2095－6835（2018）20－0054－04基于ADAMS与MATLAB的自平衡车系统控制仿真＊戴伟1，陈峰1，张玉芳2（1.南通大学，江苏南通226019；2.无锡职业技术学院，江苏无锡214121）摘要：双轮自平衡车的自主平衡动态过程是一个复杂的非线性过程，定量观察比较困难，利用ADAMS和MATLAB构建的联合仿真研究可以较好地解决这一问题。

通过SoildWorks搭建系统机械3D模型，将其导入ADAMS建立出虚拟样机系统；在MATLAB/Simulink中利用模块化结构构造出车辆平衡控制器；通过软件之间的调用，就可以实现虚拟的机械力学系统与控制系统之间的信息交互，动态模拟出车辆平衡过程。

仿真结果表明，设计出的控制律能实现车辆自主平衡，并可以直观显示动态过程，为后续优化系统设计提供有力依据。

关键词：两轮平衡车；MATLAB/Simulink；ADAMS；动力学仿真中图分类号：V414文献标识码：A DOI：10.15913/ki.kjycx.2018.20.0541概述机电一体化系统往往都离不开机械系统和控制系统两大核心。

传统上把这2个系统进行分开设计，构建各自的实物系统，然后进行调试。

一旦出现问题，往往需要修改设备硬件结构，费时费力。

为了解决这个问题，现代机电系统设计中引入了虚拟样机技术，比如美国Mechanical Dynamics公司的ADAMS通用机械系统动力学仿真软件[1]，德国INTEC Gmbh公司开发的SIMPACK多体动力学分析软件包软件[2]等，其中ADAMS 的应用最广泛。

利用这类软件，可以将物理机械系统在计算机中以三维模型方式虚拟构建，并加以相应运动约束，使其尽量接近实物系统，即所谓的“虚拟样机”。

在产品研发过程中采用虚拟样机技术，可在制造物理样机前进行虚拟测试以发现设计缺陷，并直接进行修改，不仅缩减研发周期，更大幅降低研发成本。

在此基础上，还可以结合MATLAB/Simulink开发控制模块，以共用虚拟模型的方式，实现虚拟机械与虚拟控制系统之间的交互设计仿真，将力学原理与控制理论有机结合，为解决机械系统的控制问题提供了一条高效的途径。

平衡车模型分析报告

平衡车模型分析报告1. 引言平衡车作为一种人力控制的交通工具，近年来越来越受到人们的关注。

其独特的设计和功能使得它成为了许多人的选择。

本报告旨在对平衡车的模型进行分析，探讨其原理和机制，并提供相关的模型分析结果。

2. 平衡车的原理和机制平衡车的原理和机制基于倒立摆的控制理论。

倒立摆是一个具有两个自由度的非线性动力学系统，通过控制系统使得摆杆保持竖直状态。

平衡车可以在两个轮子上实现这种倒立摆的稳定。

平衡车的控制系统通常由以下几个组成部分组成：2.1 传感器系统传感器系统用于感知平衡车的姿态和环境信息。

常见的传感器包括陀螺仪、加速度计和磁力计。

陀螺仪用于测量平衡车的角速度，加速度计用于测量平衡车的加速度，磁力计用于测量平衡车的方向。

2.2 控制算法控制算法是平衡车实现倒立摆稳定的关键。

常见的控制算法包括PID控制器和模糊控制器。

PID控制器通过调节控制器的比例、积分和微分系数来实现控制。

模糊控制器通过模糊推理和模糊规则来实现控制。

2.3 电机系统电机系统用于控制平衡车的速度和方向。

通常使用直流有刷或无刷电机作为平衡车的驱动电机。

电机系统通过调节电机的电流来实现对平衡车的控制。

3. 模型分析结果我们基于上述原理和机制对平衡车进行了建模和分析，得出以下模型分析结果：3.1 平衡车的动力学模型平衡车可以用一个二自由度倒立摆模型来描述其动力学行为。

该模型由两个非线性微分方程组成，描述了平衡车在不同时间和位置的姿态和速度。

3.2 平衡车的控制算法我们针对平衡车的控制系统设计了一个PID控制器算法。

该算法通过测量平衡车的姿态和速度，并通过调节控制器的参数来实现对平衡车的稳定控制。

3.3 平衡车的性能分析我们对平衡车的性能进行了分析，包括其稳定性、响应速度和能耗。

通过模拟实验和仿真分析，我们得出了平衡车在不同工况下的性能指标。

4. 结论通过对平衡车模型的分析，我们深入理解了平衡车的原理和机制。

我们设计了一个PID控制器算法，并对平衡车的性能进行了评估。

课件：4.6 自平衡式两轮电动车运动控制研究

4.6 自平衡式两轮电动车运动控制技术研究
1 引言
现代工业化、航空航天以及人们的生活娱乐不断地为“控制技术”提出新的问题与挑战，控制理论就是在这样一个大环境中不断地向前发展和应用的。随着交通工具向着小型、节能、环保、便捷等方向发展，人们开始对“电动车”产生了兴趣。
车会倒吗？
4.6 自平衡式两轮电动车运动控制技术研究
mR 2 L2 2f2
(l
r )
sin
cos
mRL 2
(
cos
2
sin
)
M
r
Fr R
4.6 自平衡式两轮电动车运动控制技术研究
➢ 模型线性化 10
l
r
a11 a21
a12 a22
a13 a23
1
0 0
0 0
0 0
l
1
a11 a12 a13 M l
r
a21
a22
a23
M
且电机转矩与控制电压之间关系为：
+
+
M km(U ke ),km 1.56,ke 1.62
U
em
-
M
n
4.6 自平衡式两轮电动车运动控制技术研究
我们选取 x [l r ]T为系统的状态变量，分别代表左右车轮转动角
速度、控制杆摆动角速度和摆动角度，带入实际参数
3.9114 0.3602 0 47.0760 2.4145 0.2223
4.6 自平衡式两轮电动车运动控制技术研究
两轮电动车仿真图：
封装
4.6 自平衡式两轮电动车运动控制技术研究
Pj,Lj,Rj(deg)
仿真(1): 给定控制杆初始偏角0.3rad，使之偏离平衡位置

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和模糊控制方法的可行性。
关键词：自平衡技术；力学分析；动模糊控制；误差分析
１棚＿述
自平衡电动车是一种平行两轮左右布置的单人电动车，它作为—种新型机动灵活的电动代步工具，ｇ适用范围广，应用前景非常乐观。自从美国ｓｇａ公司发明并生产了这种自ｅｗｙ平衡电动车后，日本等国也进行了大量的技术开发工作。近年来我国—些高校和企业也进行了产品开发，并进行小批量生产。由于自平衡电动车的前进、后退、转弯、速度熳以及车体的平衡等控制均由两个驱动电机承担，所以控制难度较大。因而，需要动态性能较好的传感器检测它的实时姿态，而陀螺仪传感器、倾角传感器等高精度、反应陕的传感器价格贵且占整车总成本的比例较大，在国内推广应用受到制约，所以如何氐产品价格，并且如何选用适当的控制算法图１车体总体图图２系统的坐标以满足车辆运行的实时控制要求，是本文研究工作的宗旨。２系统组成简介ｉ本文所研究的自平衡电动车的夕咒罐构如图１｝吉所示。主要由车体、车轮、传感器和控制器组成。车体内的机械传动装置中，使用装于车轮中的轮毂电机与之组合于—体的行星齿轮减速器代替独立电机传动系统，以减少底盘的占用空间，也更容易布置其它部件。采用折叠座倚，驾驶者可以站立或坐骑驾驶。使用低精度、低成本的陀螺仪、倾角传感器和角位移传感器测量车体俯仰角速度、偏仰角和横摆角，以便实时监控车体的运动。图３Ｓｍｕｉｉｌｋ建立的仿真模型ｎ图４角度响应曲线３系统建模建立一个固连在车体的动坐标系ＸＹＺ和固联于地的静坐标系和反电动势系数Ｋ， —— 设电机内阻为Ｒ，电机的电磁转矩为Ｔ，ｍ电机的输出ｘ’ 一 ’ 一ｚ，Ｙ・以车体行走方向为Ｙ轴，车轮轴线为ｘ轴，铅垂线为ｚ轴，转矩Ｔ，车ｄ齿轮传动比ｉ，齿轮传动的机械效率，加在左右轮Ｅ的电压分别体和人体的质心为Ｐ，点系统模型如图２所示。为Ｕ和Ｕ，故有：由图２可以看出，车体在平面运动具有三个自由度，分别是绕ｘ轴＝和ｋ＝＠的旋转运动，俯仰角Ｏ和俯仰角速度ｔ；Ｙ轴方向移动，。ｏ沿位移Ｙ和移动速度ＶＵｚｑ专８Ｒ；轴自聋角和转动角速度＆绕。以上６个状态变量完全描Ｔ＝ｉｄＬｑ（４）述了该三自由度系统的动态特性。由于车体没有差速机构，它实现转弯的运动是由左右电机的转速不同来实现的，所以将系统动能广义坐标、广义力矩、车轮转矩带人拉格朗日方程，经输入电压Ｃ和Ｃ，Ｒ输出量为ＹＶ０ｔ８８附、．、。、、Ｏ过计算和简化，可得到系统的运动方程：对车体的直线运动和转弯运动—起进行分析。并利用Ｌ￣ｇ方法ａｅｃＭ＋＋。＋２ｘｎｕ＋ｕ，ｃ５）建立系统的动力学方程。系统动能包括：左右车轮的平动动能左右车轮Ｙ＋Ｊｉ “ ＝ＯＭｐ￣ｐｐｐ－ｉｇＬｘ１ＵＬ＋Ｕｘ）绕ｘ轴的转动动能，车体和人体的总动能可分解为两者随车轴的平动动能和两者绕车轴水平轴线的转动动能，以及车体绕垂直方向轴Ｚ的转动（７）动能。系统的总动能：
（１）
其中，、ＲＭ札ＭＲ为左右车轮质量，ＹＲＹ、Ｒ为左右车轮位移，ＪＲＪＲ为左右车轮转动喷量，札０Ｒ０、Ｒ为左右车轮转角，咖为厨的位移，为车体ＹＪｎ绕员｜Ｋ平轴的转动陨量，为车体绕Ｚ轴的转动魄量。在完整约束的条件下，确定质点位置的独立参数的目数等于系统的自由度，选取质心的位移ｑＹ摆杆绕ｘｌ￣，＝轴的俯仰角ｑ，摆杆绕ｚ轴的摆角ｑ＝作为系统的运动状态变量。３８选用ＹＭＯ，作为系统的三个Ｒ，８广义坐标，在此坐标体系下，相应的广义力为：电机对左右车轮的作用转矩Ｑ＝ｒ。Ｉ，车体重力与电机对车体作用的转矩Ｑ＝ｇｉＯ－２Ｍ￣ｓｐＬｎ（Ｉ电机对车体作用的转矩Ｑ＝ｄＴＩ，１ｒ湾Ｔｄ＿。用广义坐标表示的拉格朗日方程为日：
｝ｏ＋：支０一。警Ｏ￣８。。０嘻０：００一畦Ｖ
拿一：ｋ＿ｌ）
ｃ２）
由于选用的同一型号的电机，因此可以认为具有相同的力矩系数Ｋ作者简介：田珊珊（９６）女，６岁，１８一，２汉族，山东人，在读硕士研究生，就读重庆交通大学，主要研究方向：汽车电子及控制。
・
１２ பைடு நூலகம்７・
科教文化
浅谈幼儿德育的家园共育
霍跃辉摘
（平煤股份十二矿，南平顶山４７０）河６００要：针对幼儿德育现状，本文笔者结合多年的幼儿教育实践，分析了幼儿园德育和家庭德育方法，德育要家、园共育，使幼儿在良好的氛围中茁壮成长。关键词：儿；儿园；幼幼家庭；育；法德方
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６２・
科技论坛
自平衡电动车的建模与仿真
田珊珊贾伟
（重庆交通大学车辆工程系，重庆４０７）００４摘要：应用动力学原理和拉格朗日方程对自平衡电动车建立系统的动力学数学模型。在Ｍａａ／ｉｌｋ环境下，用模糊控制器ｔｂＳｉｌｍｕｎ采与自平衡电动车动力学模型构成闭环控制系统，对控制信号加入低成本传感器造成的系统误差进行数字仿真，仿真结果表明了所建模型
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习惯，以及活泼开朗的性格，真正地为幼儿良好品行的形成打下坚幼儿是祖国的未来，在幼儿园的素质教育中如何培养幼儿形成良好行为、有系扣子，游戏时玩具或头饰主的品德，不仅是幼儿身心健康的需要，也是当今社会的需要。优秀的品实基础。比如，的孩子帮助别人穿衣服、孩子偶尔说出有礼貌的话语时，教师善于抓住这些事例进格，只有从幼儿时期开始陶冶，才有希望在孩子灵中播下道德的种子。动让给别人，对于那些抢别人东西、、打架骂人的孩子随时因此，德育应从小进行，即从家庭和幼儿园开始。在多年的幼儿教育实践中，我发现德育教育在幼儿园已经被重视，进行用建议的方式引导、教育，使孩子知道什么是应该做的，什么是不应引导幼儿养成辩别是非的好习惯。同时也在潜移默化的净化孩但在家庭教育中还不够重视。家庭是儿童生活和学习的场所，父母与孩该做的，子朝夕相处，使他们最亲近、最相信的人，如能与幼儿园的德育教育同子的心灵。通过典型日常小事，孩子亲眼目睹、亲耳所听，容易理解和掌握。因步，抓紧对幼Ｊ进行道德启蒙教育，Ｉ将会收到显著的效果。但是，品德教日常生活中的教育是所有教育途径中最基本、最重要的教育，它的重育目前还没有引起家长们的普遍重视，不＾为早期教育就是让孩子此，其次，文明行为的培养。早上来园与老师、多学知识多识字，对品德教育重视不够，甚至认为孩子年龄小，树大自要陛和效果都是显而易见的。 “ 与家＾道别时说声“ 再见”最熟悉的“ 谢”“ ，谢、对不起 ” 、然直”在德育教育中没有和幼儿园保持协调—致，，这不仅造成孩子思想同伴互相问好，没关系”这既是最常见最简单的文明礼貌用语与行为，，又是孩子的生认识混乱，无所适从，还会相互抵消。我们常见的孩子在幼儿园听老师的 “ 界中不可缺少的道德．育内容。伴随着孩子们对曹防的认识，与外话表现很好，回家过—个假期，甚至过—个双休日，就会忘记一些良好的活世Ｉ在教师的有效引导下，形成优良的文明行为，鼓励幼儿争做习惯，已经纠正了的缺点还会出现，就是我们老师经常说的“ 加“ 界的交往，五” 二” 等于“ 。零” 有的孩子跟别的孩子很会玩，也听话，见了妈妈就无事生非的 “ 文明小宝宝” 。再次，行为习惯的培养。充分利用日常生活中的德育因不失时机地对幼儿开展随机教育。当同伴遇到困难时，鼓励幼儿主动闹人。这就是家庭教育与幼儿园教育不连贯造成的，很不利于孩子道德素，认识的提高和良好习惯的巩固，所以幼儿的道德教育实现家园共育是很伸出友谊之物；当幼ＪＺ．Ｌ间产生矛盾时，引导幼儿换位思考，学会谦让，共同解决问题。心情不愉陕时，不乱发脾气，学会腔制，调整情绪。这些点重要的。点滴滴的行为习惯，形成于幼儿的生活，为幼儿的社会ｌ发展打下良好生家园共育分为两部分即：幼儿园德育和家庭德育。幼儿园的品德教育在日常的教育教学活动中，我们的老师们已将总基础。家庭德育同样具有重要的现实意义。聂荣臻同志在谈家庭教育时 “ 从某种竟上说，学校、社会、家庭三者之中，最重要的是家庭教育。” 结了很多方法，如利用活动室内的环境创设布置可爱的中国“ 中国雄鸡说，图” ，等使孩子萌发祖国，爱家乡的真是隋感；利用环境创设，建立“ 我们在家庭教育中，思想品德消堤童点。重家长是家庭德育的主要实施者。要做好家庭德育家长自己必须先接是小工程师”、 “ 智慧屋”“ 、我有一双巧手” 等活动角，自由探索陕乐游在受教育，自加强身修养，提高自身素质，办家长学校是提高家庭德育水平戏时能够遵守纪律，使他们懂得了互相谦让，团结协作，互相帮助；利用近我省家长学校发展非常迅速，很多幼儿园、小学、中学自然角环境仓设；ｊＩ饲养金龟、乌龟、、、／螃蟹蝌蚪等动物，Ｊ培养幼儿对动植的好办法。几年，物的喜爱、做事细心、持之以恒的态度；开展各种各样的角色游戏，培养都办起了家长学校，深受广大家长的欢迎。所以在我市一些备件充足的幼儿的创造力、交往能力，培养幼儿的独立陛和道德情感等等，这些都是幼儿园中开办家长学校也是非常可行的。再者，做好家庭德育要保证家园一致，幼儿园应主动与家长做好沟很好的教学方法。但提渭仅仅提这Ｊ教学活动能够培养幼儿的道些加强联系，使家长能及时了解、掌握幼儿园的教学要求，从而与幼儿德情操，幼儿在园中一日生活的点滴／事对幼儿道德品质培养同样重通，Ｊ、要。幼儿品德教育应渗透到幼儿的日常生活中去，为有针对ｆ地对幼儿园保持德育目标上的—致。家庭成员之间也要相互配合，生对孩子的教育要求—致、方法一致、态度—致。否则，教育作用就会相互抵消。进行良好行为习惯、个性培养、发民个陛倾向提供锻炼的好机会。首先，应当是：幼儿如同破土而出的幼苗，正伸展出柔嫩的枝叶渴求阳光和雨露，生活习惯的培养。在日常生活中，应结合各个生活环节对幼儿进行良好生活习惯教育。根据幼儿的年龄特，从常规教育人手，使道德教育与生孩子需要得到父母和老师温暖的双手的牵引和扶持，培养幼儿良好的道活实践相结合，针对幼儿接触过的各种事隋，随时随地的进行教育。日德品质，在教孩子学会生活、学习、做人的能力，是传给ｆ１一辈子享之不树木只有根深才能叶茂以至开花结果。幼儿教育是素质教育常生活的各个环节之中，也有着—定的教育意义。我们还应把道德教育尽的财富。渗透到幼儿的衣食住行，言谈举止等生活的各个方面，使幼儿在具体的的基础。只有从小培养幼儿良好的品德修养，才能培养出全面发展的世才。因此，园—起有目的、家、有计划地培养幼儿的良好行为习惯和行为中，逐渐萌发爱家乡、国、爱祖爱集体、爱劳动的情感，培养幼儿诚纪＾实、、勇敢好问、友爱、爱惜公物、不怕困难、讲礼貌、守纪律等良好品德、道德修养，使祖国的新—代在良好的氛围中茁壮成长。