毕业设计（论文）题目：某飞机自动驾驶仪控制系统设计
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1绪论
1.1自动控制概述
自动控制即在没有人直接干预的情况下，通过控制装置操纵受对象或过程，使之自动按照预定的规律运行，并具有一定的状态与性能。
一般地说，自动控制是指自动控制的技术。而从其实质内容来看，它是指自动控制原理与自动控制系统两大部分。
自动控制的几个专业术语分为：受控对象（被操作的机器设备）、被控量（表征其工况的关键参数）、给定值（机器设备工况参数所希望或所要求达到的值）、干扰（干扰与破坏系统具有预定性能或预定输出的外来信号作用）、控制器（使受控对象具有所要求的性能与状态的控制设备）、控制系统（受控对家与控制装置的总体）。
自动控制的任务就是使受控对象的被控量按给定值变化。
1.1.1自动控制系统的发展
人们普遍认为最早应用于工业过程的自动反馈控制器，是James Watt于1769年发明的飞球调节器，它被用来控制蒸汽机的转速。俄国人则断言，最早的具有历史意义的反馈系统据说是由I.Polzunov于1765年发明的用于水位控制的浮球调节器。
1868年之前，自动控制系统发展的主要特点是凭借直觉的实证性发明。提高控制系统精度的不懈努力导致人们要解决瞬态振荡问题，甚至是系统稳定性问题，因此发展自动控制理论便成了当务之急。J.C.Maxwell用微分方程建立了一类调节器的模型，发展了与控制理论相关的数学理论，其工作重点在于研究不同系统参数对系统性能的影响。在同一时期，I.A Vyshnegradskii建立了调节器的数学理论。
二战之前，控制理论及应用在美国和西欧的发展与它在俄国和东欧的发展采取了不同的途径。在美国，Bode、Nyquist和Black等人在贝尔电话实验室对电话系统和电子反馈放大器所做的研究工作，是促进反馈系统应用的主要动力，采用带宽等频域变量术语的频域方法当初主要是用来描述反馈放大器的工作情况。与此相反，在前苏联，一些著名的数学家和应用力学家发展和主导着控制理论，因而他们倾向于用微分方程描述系统的时域方法。
二战期间，自动控制理论及应用得到了巨大的发展。战争需要用反馈控制的方法设计和建造飞机自动驾驶仪、火炮定位系统、雷达天线控制系统以及其他军用系统。这些军用系统的复杂性和对高性能的追求，要求拓展已有的控制技术。这导致人们更加关注控制系统，同时也产生了许多新的见解和方法。1940年以前，控制系统设计
在绝大部分场合是一门艺术或手艺，用的是“试凑法”。在20世纪40年代，数学和分析的方法无论在数量还是在实用性方面都有了很大发展，控制工程因而也发展成为一门工程科学。
随着Laplace变换和频域复平面的广泛应用，频域方法在二战之后仍在控制领域占据着主导地位。20世纪50年代，控制工程理论的重点是发展和应用s平面方法，特别是根轨迹法。到80年代，数学计算机用作控制部件已属平常，这些新部件为控制工程师提供了前所未有的运算速度和精度。在美国，现在安装和使用着逾40万台控制用数字计算机，它们主要用于过程控制系统，同时也用于多变量同步测量和控制。
随着人造卫星和空间时代的到来，控制工程又有了新的推动力。为导弹和空间探测器设计复杂、高精度的控制系统成了现实需要。此外，由于既要减轻卫星等飞行器的重量又要对它们实施精密控制，最优控制因而变得十分重要。正是基于上述需求，最近20年来，有Liapunov、Minorsky等人提出的时域方法受到了极大的关注。由前苏联的L.S.Pontryagin和美国的R.Bellman研究提出的最优控制理论，以及近期人们对鲁棒系统的研究，都为时域方法增色不少，已经众所周知的是，控制工程在进行控制系统分析与设计时应同时考虑时域和频域两种方法。
1.1.2自动控制系统的分类及性能要求
一、自动控制系统有多种分类方法
1．工程技术领域里以生产工艺过程的性质特点、执行机构分类
（1）电力拖动自动控制系统是以机械运动为主要生产形式，以电动机为执行机构。
（2）工业生产过程控制系统是以化学反应或者热能转换为主要生产形式，以自动化仪表与装置为检测与执行机构。
2．按控制方法分类
（1）开环控制系统控制作用由输入端单方向传递到输出端，系统的输出量对输入控制作用没有影响，即不存在反馈的控制系统。
（2）闭环控制系统是指系统的输出量对输入量有直接控制作用的系统。基于负反馈的按偏差进行调节的控制系统称为负反馈闭环控制系统。负反馈闭环控制是自动控制里最基本的控制策略。
（3）复合控制系统是开环控制与闭环控制相结合的控制系统。
3．按控制作用的特点即按给定量的变化规律分类
（1）恒值控制系统或称自动镇定系统输入r(t)=const,系统在任何扰动下，输出
量以一定精度接近给定值。
（2）程序控制系统输入r(t)按事先给定的规律或程序变化，系统在任何扰动下，输出量以一定精度跟随给定量变化。
（3）随动系统或称自动跟踪系统输入r(t)的变化是未知而随机的，系统在各种情况下，输出量以一定精度跟随给定量变化。
（4）线性系统与非线性系统系统中所有元部件的输入—输出特性全是线性特性者称为线性系统，系统中只要有一个元部件的输入—输出特性是非线性特征者，则称为非线性系统。
（5）连续系统与离散系统如果控制系统中的的所有信号都是时间变量的连续函数，或者说这些信号在全部时间上都是已知的，则这样的信号称为连续信号，其系统称为连续系统。如果控制系统中有一处或几处信号是一串脉冲或数码，换句话说，这些信号仅定义在离散时间上，则这样的信号称为离散信号，其系统称为离散系统。（6）确定系统与模糊系统系统的结构与参数是确定已知的，作用于系统的输入信号也是确定的，这样的系统称为确定系统。若系统的结构与参数不确定，作用于系统的信号也不确定，这样的系统称为模糊系统或不确定系统。
二、对控制系统的性能要求
一个控制系统能否很好地工作，工程上常常用稳、快、准3方面来评价。
（1）稳指动态过程的平稳性，就是动态过程的振荡倾向与系统受扰偏离平衡状态后恢复平衡状态的能力。控制系统的稳定性是系统使用的基础，不稳
定的系统没有意义。
（2）快指动态过程的快速性，即动态过程的时间长短，时间越短快速性能越好，即越快。系统的超调量要小，调节时间要短。
（3）准指动态过程的最终精度，即控制系统输出量的期望值与实际终了值与实际终了值之差，其差值越小精度越高、越准。
受控对象不同，对稳、快、准的技术要求也各有所侧重。对一个系统，不能要求三项性能指标都很优良，那样系统的成本会很高。而且，同一个系统的稳、快、准三项指标往往相互制约。
1.1.3自动控制系统的前瞻
控制系统不懈努力的目标是使系统具有更好的柔性和更高的自主性。柔性和自主性这两个系统概念或特性从不同的途径要求系统趋向同一个目标，真可谓是殊途同归。现在的工业机器人已具备了相当大的自主性，一旦确定了控制程序，机器人通常
不需要人的进一步干预。但由于传感技术的局限，机器人适应工作环境的变化的柔性却十分有限，这也是开展计算机视觉研究的原因之一。一般意义下的控制系统具有很强的环境适应性，但它依赖于人的及时指导。展望未来，先进的机器人系统将通过改进传感反馈机制，变得具有更强的任务自适应能力；有关人工智能、传感器集成、计算机视觉和离线CAD/CAM编程等技术的研究，将使机器人系统变得更加通用和更加经济；一般意义下的控制系统将朝着增强自主运行能力的方向发展，成为人工控制的延伸；在监督控制、人机交互等方面的研究将减轻操作手的负担；计算机数据库管理也将提高操作手的工作效率。此外，还有许多研究工作，如通信方法的改进和高级编程语言的开发等，对机器人和控制系统的发展同样起着推动作用，并且有利于降低工程实现的费用和扩展控制工程的应用领域。
1.2飞机自动控制系统介绍
飞行控制的目的是完成飞行器各种模态的控制任务，它是通过控制飞行器的姿态和轨迹来完成这些任务的。当然，这类控制应保证飞行安全。符合优化条件，并充分发挥飞行器个部件以及整机性能，适应各种飞行环境，从而很好地完成各种飞行模态的飞行控制任务。
飞行控制技术与控制理论、航空技术、计算机技术密切相关，互相渗透，相互促进，并获得迅速发展。飞行控制技术特别是主动控制技术已成为飞行器随控布局设计思想的四个重要环节之一。而且是使四个重要环节有机地结合起来的组带。
飞行控制技术以及与其密切相关的技术或理论的发展进程相互关联。在控制理论方面，从实践出发，理论密切联系实际，并循序渐进发展起来的经典控制理论、近代控制理论，到目前为止已形成了大系统理论体系。
初期的飞控系统只是在某阶段起稳定飞行姿态或航迹作用。或者在飞行全过程起增稳作用，即自动驾驶仪与增稳系统。随后出现控制增稳系统，它不但能增进飞行器的稳定性，还可用以控制飞机以充分发挥飞机的机动性。使控制系统数字化并采用余度技术，就出现了现代数字式电传操纵系统，由于控制用数字计算机的逻辑判断、快速运算、综合优化等功能，因而可适应复杂多变的飞行环境以及各种模态的控制作用和任务。主动控制技术的应用，是飞行控制系统的一个飞跃，它主要包括：放宽静稳
定度；直接升力；直接侧力控制；乘座品质控制；机动载荷控制；颤振抑制等。1.2.1飞机自动控制系统的发展与应用
飞行自动控制系统的发展经历了 4个阶段：①20世纪初～40年代，由简单的自动稳定器发展成自动驾驶仪。②40～50年代，由自动驾驶仪发展成飞行自动控制系
统。飞机性能不断提高，要求自动驾驶仪与机上其他系统耦合形成飞行自动控制分系统。这些分系统的总合称为飞行自动控制系统。为适应飞行条件的剧烈变化，飞行自动控制系统的参数随飞行高度或动压而变化，这样的系统称为调参式飞行自动控制系统。③60年代出现自适应飞行自动控制系统。此外，在歼击机上开始安装由增稳系统和自动驾驶仪组合的复合系统。④70～80年代,飞行自动控制系统发展成主动控制系统。70年代数字式电传操纵系统得到发展。电传操纵系统易于与机上其他系统（如火控系统、导航系统等）交联,80年代以来出现航空综合系统（如火控-飞行综合控制系统等）。
美国海军现役F-14和F-18战斗机所使用的飞行自控系统安装有数字式信号处理装置，具有抗电子干扰的能力，并且使用灵活。他采用了MIL-1553B数字式多路传输总线，从而减少了结构复杂和重量较大的导线电缆，并易于以后增加其他系统。F-15战斗机装有AN/SW-38自动驾驶仪，其数字化程度极高，装有数字电子控制计算机系统。F-16战斗机的飞行自控系统也有较高的数字化程度，为了减轻重量，他还采用了轻质材料，并减小了体积。
美国最先进的战斗机F-22的飞控系统更加数字综合化、自动最佳化，已初步具备智能化。特别是他具有较高的自修复能力，当系统发生故障后，可以重新组合新的系统。还有一种介于数字式与模拟式之间的数模混合式自动驾驶仪，他与机械装置相联，采用三余度技术和系统内部自检测技术提高系统的可靠性。当系统失灵后，飞机仍能依靠常规操纵系统进行正常操纵。飞控系统与航姿系统、大气数据计算机、多普勒导航系统、火控系统、多功能雷达、无线电高度表等交联，既可改善飞机的飞行品质，又可减轻飞行员的疲劳。过去采用的航空飞行自动控制系统，包括增稳和控制增稳系统，他们的功能仅能减轻飞行员的负担，在飞行中可以接通，也可以断开，因此对设计不产生直接影响，处于辅助和从属地位。这种技术目前虽已非常成熟，例如，已出现的能自动完成从起飞到着陆整个飞行过程的飞控系统，但即使这样先进的自控系统，他的功能仍然是减轻飞行员的负担，在飞行过程中可用可不用，因而他仍然是一个具有一定独立性的单一系统。
随着现代电子技术的发展和日益完善，出现了主动控制系统。这是一种将飞机飞行自动控制系统与气动布局等方面相结合的综合飞行自控系统。他所控制的操作面，包括传感器测量的飞行状态参数，并利用机载计算机改变飞机的构型，使作用在飞机上的气动力主动地按需要变化。再加上高度集成化数字设备，使其性能更加稳定，工作更加简便，更加具备智能化。
目录 摘要 -----------------------------------------------------------------------------3 关键词 --------------------------------------------------------------------------3 第一章任务介绍---------------------------------------------------------3 1.1轴的零件图-------------------------------------------------------3 1.2零件图的分析----------------------------------------------------3 1.3选择加工设备（题目给定用数控车）-----------------3 第二章数控车床的简介-----------------------------------------------4 2.1概述 -------------------------------------------------------------------4 2.1.1数控车床的特点及应用----------------------------------------4 2.1.2数控车床的发展前景-------------------------------------------6 2.1.3数控车床加工轴类零件的优势-----------------------------7 第三章轴类零件的分析--------------------------------------------------7 3.1该零件的功能分析----------------------------------------------7 3.2该零件的结构分析
自动驾驶系统 什么是自动驾驶系统？ 自动驾驶系统（自动驾驶仪），是一种通过飞行员按一些按钮和旋转一些旋钮，或者由导航设备接收地面导航信号，来自动控制飞行器完成三轴动作的装置。不同型号的飞机所装备的自动驾驶仪可能会有一些小的差别，但是大体相似。 自动驾驶系统能做些什么？ 在FS2004里，Cessna 和Beechcraft Baron 58 装备的自动驾驶仪具有以下功能： ?保持机翼水平，不发生滚转。 ?保持飞机当前的仰俯角。 ?保持选定的飞行方向。 ?保持选定的飞行高度。 ?保持选定的上升率或下降率。 ?跟踪一个VOR电波射线（Radial）。 ?跟踪一个定位信标（Localizer）或反向航路定位信标（Localizer Back Course）。 ?跟踪仪器降落系统（Instrument Landing System）的定位信标和下滑道指示信标（Glide Slope）。 ?跟踪一个GPS航路。 在FS2004中，Beechcarft King Air 350, Bombardier Learjet 45, 和所有的Boeing 喷气机，都装备有自动飞行控制系统，包括自动驾驶仪，自动油门（自动节流阀门）和飞行指挥仪。这套系增加了以下功能： ?保持一个选定的飞行速度（空速或地速）。 ?消除有害的偏航。 ?帮助飞行员正确的手动控制飞机。 在FS2004中，有些机型或面板上，提供更多的自动驾驶仪操作功能：
?飞行管理计算机（Flight Management Computers） ?垂直方向导航（Vertical Navigation） ?横向导航（Lateral Navigation） ?飞行水平改变（Flight Level Change） ?机轮控制（Control Wheel Steering） ?自动降落（Autoland） 为什么要使用自动驾驶仪？ 有些人认为真正的飞行员是不需要自动驾驶仪的，这个观点是有一点偏颇的，因为适当的使用自动驾驶仪可以减小飞行员工作量，特别是在仪器飞行规则（Instrument Flight Rules）的时候。你可以让自动驾驶仪帮助你完成一些辅助工作（比如象保持航向和高度），可以让你集中精力去完成其他一些与飞行安全相关的工作（比如导航，观察交通，通话等等）。 使用自动驾驶仪也会减轻你在完成一次长距离飞行后的疲劳程度。在整个飞行进程中最危险的进近和降落阶段（尤其在是在云层中的颠簸时），如果飞行员已经被简单的飞行操作耗去了大量的精力和体力……。 两个最重要的准则 当两个飞行员（比如一个教练，一个学员）轮流操作飞机，在任何时候他们会非常清楚现在谁在控制飞机。当一个飞行员移交控制给另一个飞行员，他会说：“你来控制飞机。”当第二个飞 行员开始控制飞机时，他会说：“我来控制飞机。”这种方法避免了两个飞行员同时控制飞机或 者两个人都不在控制飞机的危险情况。 使用自动驾驶仪的话就不一样了。两个最重要的准则就是在使用两轴或三轴自动驾驶仪时，要记住： 1.自动驾驶仪关闭时，你控制飞机。 2.自动驾驶仪打开时，你监控和控制自动驾驶仪。 自动驾驶和飞行
毕业实习要求 一、实习目的 在学完专业理论课之后，为了进一步掌握所学机械设计与制造的相关专业知识，达到理论与实践相结合，根据教学计划的要求，安排本次毕业实习。 二、实习内容 （一）、基础知识要求： 掌握机械设计、机械制造与加工、自动控制等方面的基础知识。 掌握典型机械设备（传统机械加工设备、数控机床等）的结构与工作原理。 （二）、基本技能要求 1. 通过机械加工基本操作和基本技能的训练，使学生掌握常用电气设备运行、维修与安装的操作技能和工艺知识；了解机械加工过程；了解常见电机、电器的基本结构，为进入毕业设计建立感性认识。 2. 通过机械拆装实习了解机械装配、拆卸和修理的一般知识，了解装配和拆卸的工艺过程和方法。 3. 了解本专业机械设计的流程，熟悉机械加工制造的流程，能够正确地操作和使用传统的机械加工设备，能根据设计图纸做一般性的独立操作。 三、实习时间 2019年3月4日至3月17日 四、实习要求 机械设计与制造专业的毕业实习是重要的实践教学环节，其基本要求是： 1、按学校实习计划和统一要求，到选择的实习单位开展实习。实习期间，学生应遵纪守法，遵守学校和实习单位的有关规章制度，认真完成顶岗实习任务。 2、虚心向实习指导老师请教，尊重领导；注意精神文明建设，讲究文明礼貌，爱护公物，同时与实习单位搞好团结。全面了解和掌握了解机电产品、设备，提高对机械加工制造技术的认识。 3、2019年6月15日之前提交实习报告，实习报告不得少于2000字。
毕业论文要求 一、收集资料阶段 学生根据毕业论文提出的设计要求，结合毕业实习，围绕选定的课题查阅相关专著、教材、期刊等资料，并进行实地考察，进行分析、综合、归纳、演绎、整理。 二、毕业论文设计阶段 1、方案确定阶段（2019年3月18日-2019年3月31日） 在充分了解国内外关于有关课题的发展状况的前提下，提出自己的设计方案，经指导教师审阅，认为可行的条件下，进入论文硬件、软件设计阶段。 2、硬件、软件设计阶段（2019年4月1日-2019年6月13日） 学生根据确定好的方案，首先进行硬件设计，硬件设计阶段学生需掌握相关的软件，然后软件设计时学生需掌握一种编程语言，经指导教师审核后进入论文撰写阶段。 3、论文撰写阶段（2019年5月27日-2019年6月15日） 学生根据指导教师修改建议，润色要求，进行加工、整理、达到结构合理，层次清楚，有自己独到的内容，经指导教师审批签字通过，按学校统一要求打印。要求字数不低于10000字。有些设计题目需出相关的设计图纸（详见设计题目）。 三、毕业论文排版格式要求 1、论文包括摘要（包括摘要和关键词2部分，中文（小四，宋体）；英文（小四，Times New Roman））、目录（小四，宋体）、正文（小四，宋体）、致谢（小四，宋体）、参考文献（五 号，宋体）五个部分； 2、纸型：A4；字体：宋体；全文行距1.5倍； 3、文中的图、表、附注、参考文献、公式一律采用阿拉伯数字连续(或分步)编号。 4、文中所用计量单位一律采用国务院发布的法定计量单位，单位名称和符号的书写方式， 可以采用国际通用符号，也可用中文名称，但全文应统一，不要两种混用。 5、提交论文的电子版稿，打印并装订成册。 6、有图纸要求的同学还需提交相关图纸。 7. 将毕业论文和相关图纸放进牛皮纸档案袋封存。 毕业设计题目选题表
毕业设计-物资管理系统-论文 毕业设计 <<物资管理系统>> 院系______ 专业______ 班级______ 姓名______ 日期年月日 中文摘要 物资管理系统为企事业单位管理人员日常工作的调度、安排、计划。分为计划管理、物资管理、资金管理等各部门提供充足的信息和快捷的查询手段.其开发内容主要包括后台数据库的建立和维护以及前端应用程序的开发两个方面。利用DELPHI 6.0软件及其提供的各种面向对象的开发工具，建立完整性强、安全性好的数据库，开发出功能完备，易使用的应用程序。经过调试、编译与实现，该程序界面友好、程序设计风格朴素，使用起来美观大方、方便易用。尤其是系统的“报表生成模块”的功能极大的减轻工作人员的工作量，并以快速、准确等优点取代人工操作，提高了管理工作效率。 关键词 : DELPHI 6.0 管理信息系统数据库模块物资管理系统 Utilities Management System for management of day-to-day work of the utility meter-reading fee, statements generated, the cost of the provision of adequate means of information and quick enquiries. Its development mainly to the establishment and maintenance of databases including background and the development of two front-end applications. Delphi 6.0 and the use of object-oriented software development tools, the establishment of strong integrity, good safety database developed functions, easy to use applications. After debugging, Translation and the realization that the process friendly interface, simple programming style, using up aesthetic generous, convenient user-friendly. In particular system "statements generated module" function greatly reduce the workload of staff, and to the rapid, accurate, and other advantages replace manually operated, and enhanced power management efficiency. Keyword : Delphi 6.0 Information Management System database module utilities management system 引言 1 1 Delphi语言概述 2 1.1 Delphi简介 2 1.2 数据库系统简介 5 1.3 本应用软件的基本介绍 7 2 本应用程序的构成和开发步骤 9 2.1 可行性研 究 10
毕业设计（论文） 题目：机械设计与制作 学生姓名：周春鑫 学号： kj201401065 专业年级：机械工程及其自动化 指导教师：何老师职称或学位：本科 科技学院 2016 年 11 月 20 日
目录 摘要 (3) 第一章前言 1.1机械手概述 (4) 1.2机械手的组成和分类 (4) 1.2.1机械手的组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 1.2.2机械手的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6 第二章机械手的设计方案 2.1机械手的坐标型式与自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 8 2.2机械手的手部结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 8 2.3机械手的手腕结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 9 2.4机械手的手臂结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.5机械手的驱动方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.6机械手的控制方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.7机械手的主要参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.8机械手的技术参数列表．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 第三章手部结构设计 3.1夹持式手部结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11 3.1.1手指的形状和分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11 3.1.2设计时考虑的几个问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14 3.1.3手部夹紧气缸的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14 第四章手腕结构设计 4.1手腕的自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 19 4.2手腕的驱动力矩的计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 19 4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 20 4.2.2回转气缸的驱动力矩计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22 第五章手臂伸缩，升降，回转气缸的设计与校核 5.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23 5.1.1尺寸设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23 5.1.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24 5 .1 .3导向装置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25 5 .1 .4平衡装置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25 5.2手臂升降部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26 5.2.1尺寸设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26． 5.2.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26 5.3手臂回转部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27 5.3.1尺寸设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
实用标准文档 黄冈职业技术学院 毕业设计 课题名称:设计螺旋传输机传动装置中的一级圆柱齿轮减速器 系别机电工程系 专业机电一体化 班级机电动机200702班 姓名杨国志 学号200703011211 指导教师李杰老师
目录 第1章、总述 (5) 一、机械设计基础毕业设计的目的 (5) 二、机械设计基础毕业设计的内容 (6) 三、机械设计基础毕业设计的要求 (6) 第2章、传动装置的总体设计 (7) 一、减速箱的工作原理 (7) 二、电动机的选择 (8) 三、计算总传动比及分配各级的传动比 (10) 四、运动参数及动力参数计算 (10) 第3章、传动零件的设计计算 (12) 一、带轮传动的设计计算 (12) 二、带轮的安装与维护 (15) 第4章、轴的设计计算 (16) 一、从动轴的设计计算 (16) 二、从动轴校核轴受力图 (19) 第5章、滚动轴承的选择及校核计算 (22) 一、从动轴滚动轴承的设计 (22)
二、主动轴滚动轴承的设计 (23) 第6章、键联接的选择及校核计算 (24) 一、从动轴与齿轮配合处的键 (24) 二、主动轴与齿轮配合处的键 (26) 第7章、润滑的选择 (27) 第8章、联轴器及轴承盖的选择 (29) 一、联轴器的选择 (29) 二、轴承盖的选择 (29) 第9章、减速器箱体和附件设计 (30) 一、减速器箱体： (30) 二、附件设计： (32) 小结 (35) 参考文献 (37)
摘要 本次毕业课题设计中的减速机选择的是非标准减速器。一级圆柱齿轮减速机是位于原动机和工作机之间的机械传动装置。机器常由原动机、传动装置和工作机三部分组成。合理的传动方案不仅应满足工作机的性能要求，而且还要工作可靠、结构简单紧凑加工方便、成本低、传动效率高以及使用和维护方便。 关键词：传动装置箱体齿轮低速轴 Abstract The subject of design graduates choose non-standard gear reducer. A cylindrical gear reducer is located between the prime mover and working machine mechanical transmission device. Machines often the original motivation, transmission and work machine of three parts. Sound transmission programs should not only meet the performance requirements of the work machine, but also reliable operation, simple structure, compact and easy processing, low cost, high transmission efficiency, as well as easy to use and maintain. Key words: low-speed gear box gear shaft
ArduPilot 自动驾驶仪手册 一、简介 系统构成： 1、一块ArduPilot Mega板（红色） 2、一块ArduPilot Mega IMU板（红色） 3、一套 MediaTek GPS 或者 uBlox GPS模块 4、若干根接收机连接线及配套的插线，如果需要使用系统的自动驾驶和功 能，推荐使用8通道接收机 5、一套Xbee数传电台，一块Xbee数传电台与ArduPilot Mega IMU，另一 块通过适配器与PC相连（提醒：因传送的数据量大，推荐配置空中速率 位57600bps的数传电台，低速率数传电台将会导致严重的数据丢包现象）。 仔细阅读本手册，将有利于调试自动驾驶仪。作为一套开源的自动驾驶仪，我们支持第三方传感器的接入，如空速计、电子罗盘等，这意味着您必须对本系统进行正确的参数设置，才能安全飞行。 二、快速入门指南 （一）电路板的组装 所需材料及工具：MEGA 板和IMU板各一块；板件连接插件若干；带 连线的GPS模块（推荐4HZ）；烙铁；焊丝等 1、焊接MEGA机IMU板上的元器件
2、对应安装好两块板子之间的连接插件
3、两块板子相插 4、连接GPS模块之后的样子，注意：GPS模块连接在红色MEGA 板子上，而非蓝色IMU板子上的接口，IMU的6芯接口用于连 接诸如电子罗盘等外接传感器。 （二）如何连接 1、系统连接图
其中，自动驾驶仪控制通道为第八通道，利用三段开关进行模式切换。 2、安装示意图
因IMU板载三轴传感器，系统安装时需充分考虑到减震，尽量使其 在飞机上水平安装，且安装方向应如上图所示。 3、DIP开关的使用 因为接收机和配置文件之间会存在差异，可能会导致舵机出 现反向工作，这时你可以通过拨动DIP开关进行修正，而非 通过复杂的参数修改进行修正。 三、编程 （一）所需工具 1、MINI USB数据线，用于ardupilot与PC的相连。 2、配置软件arduino，下载地址https://www.doczj.com/doc/ae17883364.html,/en/Main/Software （二）如何通过arduino进行编程 1、通过USB连接arduino与PC，同时根据提示安装FT232RL驱动，并记下 串口号。
机械设计毕业论文标准化工作室编码[XX968T-XX89628-XJ668-XT689N]
毕业论文 题目：柴油机“连杆”零件的机械加工工艺规程的编制及工装设计 班级：机制1103班 姓名：高红岩 专业：机械制造与自动化 指导教师：孙卓 摘要 机械制造工业是国民经济最重要的部门之一，是一个国家或地区经济发展的支柱产业，其发展水平标志着该国家或地区的经济实力、科技水平、生活水平和国防实力。机械制造业的生产能力和发展水平标志着一个国家或地区国民经济现代化的程度，而机械制造业的生产能力主要取决于机械制造装备的先进程度，产品性能和质量的好坏则取决于制造过程中工艺水平的高低。 连杆作为传递力的主要部件广泛应用于各类动力机车上，是各类柴油机或汽油机的重要部件。连杆在传递力的过程中，承受着很高的周期性冲击力、惯性力和弯曲力。这就要求连杆应具有高的强度、韧性和疲劳性能。同时，因其是发动机重要的运动部件，故要求很高的重量精度。随着汽车行业的发展，连杆的需求量在不断增加，也出现了许多不同的加工制造工艺。 关键词：机械制造、机械制造装备、连杆、加工工艺 目录 绪论..................................... (4) 一. 零件的结构工艺分析 (4) . 零件的作用及保护措施 (4) . 毛坯材料的选用、制造并绘制毛坯图 (6)
. 连杆工艺规程的设计 (9) . 零件的工艺过程分析 (13) . 工艺方案的确定 (15) . 机械加工余量、切削用量、工序尺寸的确定 (16) . 工序工时定额的计算 (19) 二. 连杆机械加工技术近期发展 (22) 三. 连杆的修复 (24) 四. 工装设计 (25) 五. 总结 (33) 六. 致谢 (34) 七. 参考文献 (35) 八. 毕业设计任务 (36) 绪论 机械制造工业是国民经济最重要的部门之一，是一个国家或地区经济发展的支柱产业，其发展水平标志着该国家或地区的经济实力、科技水平、生活水平和国防实力。机械制造业的生产能力和发展水平标志着一个国家或地区国民经济现代化的程度，而机械制造业的生产能力主要取决于机械制造装备的先进程度，产品性能和质量的好坏则取决于制造过程中工艺水平的高低。 将设计图样转化成产品，离不开机械制造工艺与夹具，因而它是机械制造业的基础，是生产高科技产品的保障。离开了它，就不能开发制造出先进的产品和保证产品质量，不能提高生产率、降低成本和缩短生产周期。机械制造工艺技术是在人类生产实践中产生并不断发展的。机械制造工艺的内容极其广泛，它包括零件的毛坯制造、机械加工及热处理和产品的装配等。
目录 摘要-----------------------------------------------------------------------------3 关键词--------------------------------------------------------------------------3 第一章任务介绍---------------------------------------------------------3 1.1轴的零件图-------------------------------------------------------3 1.2零件图的分析----------------------------------------------------3 1.3选择加工设备（题目给定用数控车）-----------------3 第二章数控车床的简介-----------------------------------------------4 2.1概述-------------------------------------------------------------------4 2.1.1数控车床的特点及应用----------------------------------------4 2.1.2数控车床的发展前景-------------------------------------------6 2.1.3数控车床加工轴类零件的优势-----------------------------7 第三章轴类零件的分析--------------------------------------------------7 3.1该零件的功能分析----------------------------------------------7 3.2该零件的结构分析----------------------------------------------7 3.3该零件材料及受力分析-----------------------------------------8 3.4该零件的精度分析-----------------------------------------------9第四章轴的加工工艺方案---------------------------------------------9 4.1零件图工艺分析----------------------------------------------------9 4.2选择毛坯--------------------------------------------------------------10 4.3确定加工顺序-------------------------------------------------------10 4.4选择夹具及确定装夹方案--------------------------------------11 4.5选择加工刀具---------------------------------------------------11
学习情景1 课程导论 1.飞行控制系统发展概述 自动飞行控制系统已有100多年的研制历史，早在有人驾驶飞机出现之前，自动飞行装置即已出现。 1.1方向稳定器 1873年，法国雷纳德（C.C.Renard）无人多翼滑翔机的方向稳定器。 1.2 电动陀螺稳定装置-姿态稳定 1914年，美国的爱莫尔·斯派雷（Eimer Sperry）研制成功第一台可以保持飞机稳定平飞的电动陀螺稳定装置，该装置利用陀螺的稳定性和进动性，建立一个测量基准，用来测量飞机的姿态，它和飞机的控制装置连在一起，一旦飞机偏离指定的状态，这个机构就通过飞机的控制装置操纵飞机的舵面偏转使飞机恢复到原来的状态。 1.3 自动驾驶仪 20世纪30年代出现了可以控制和保持飞机高度、速度和航迹的自动驾驶仪。 第二次世界大战促使自动驾驶仪等设备得到进一步发展，由过去气动-液压到全电动，由三个陀螺分别控制三个通道改用一个 或两个陀螺来操纵飞机，并可作机动、爬高及自动保持高度等。 二次大战期间，美国和原苏联相继研制出功能较完善的电气式自动驾驶仪C-1和其仿制品A∏-5； 德国在二战后期研制成功飞航式导弹V-1和弹道式导弹V-2，
更进一步促进了飞行自动控制装置的研制和发展。 20世纪50年代后，和导航系统、仪表着陆系统相联，自动驾驶装置实现了长距离自动飞行和自动着陆。 1.4 自动飞行控制系统 1947年成功突破音障后，飞机的飞行包线（飞行速度和高度的变化范围）扩大，越来越复杂的飞行任务对飞机性能的要求也越来越高，仅靠气动布局和发动机设计所获得的飞机性能已经很难满足复杂飞行任务的要求。因此，借助于自动控制技术来改善飞机稳定性的飞行自动控制装置（如增稳系统）相继问世，在此基础上，自动驾驶仪的功能得到进一步的扩展，发展成为自动飞行控制系统（AFCS）。 20世纪60年代，产生了随控布局飞行器（congtrol configured vehicle--CCV）的设计思想。 20世纪60年代前的以模拟电路或模拟计算机为主要计算装置的飞行控制系统，逐渐发展成为现在已普遍应用的数字式飞行控制系统，这也为新技术应用和更复杂更完善系统的综合提供了实现的可能性。例如： 主动控制技术（active control technology—ACT）； 余度技术 容错控制技术 20世纪80年代得到迅速发展的火/推/飞综合控制系统等。 20世纪70年代中期，由于计算机的应用使自动驾驶仪和飞机的指引系统组成一个综合系统，使飞机的各种传感器数据、指
本科毕业论文（设计）机械设计制造及其自动化 *** 20**1*00** 专业名称机械设计制造及其自动化 申请学士学位所属学科 XX 指导教师姓名、职称（教授） 20 年月日
摘要 摘要 多层热压机是生产胶合板、刨花板、中密度纤维板等人造板的主要设备。目前设备制造厂生产的热压机已基本定型，为了改进热压机的结构性能和降低制造成本，本文主要对五层侧压式热压机结构进行了设计,并对热压机的重要部件下托板的结构、强度和刚度进行了设计分析和计算,使下托板在结构上更加合理,降低了材料和能源消耗,提高了生产率。设计主要结合现有的设计理念，在符合设计要求的前提下，设计时热压机的机架整体上主要采用了钢板焊接闭式结构，这种结构制造方便无需大型加工设备，并且，选材主要使用了工字钢、角钢等常用材料，使用钢板焊接的加工工艺，因而，生产工艺性较好，一般机械厂均能制造。设计中主要使用了CAD、Pro\E等工程制图软件，使用了Pro\E软件进行受力分析。 关键词：侧压式，热压机，结构设计，受力分析 I
Abstract Abstract The multi-layered hot press is the production plywood, the shaving board, building board and so on density fiberboard major installations. At present the equipment factory production's hot press has finalized basically, to improve hot press's structure performance and reduce the production cost, this article mainly has carried on the design to five side thrust type hot press structure, and to hot press's important part under carrier's structure, the intensity and the rigidity has carried on the project analysis and calculates, causes the carrier to be more reasonable in the structure, reduced the material and the energy consumption, raised the productivity. The design main union existing design idea, in conforms to under the design requirements premise, in the design in press's rack whole has mainly used the steel plate welding closed type rack, this kind of structure manufacture convenience does not need the large-scale processing equipment, and, the selection has mainly used the I-steel, the angle steel and so on commonly used material, uses processing craft which the steel plate welds, thus, the production technology capability is good, generally the machine shop can make. In the design has mainly used CAD, engineering drawing soft wares Pro \ E and so on, used the software Pro \ E to carry on the stress analysis. Key words: lateral pressure type, thermal-pressing machine, structural design, stress analysis II
自动驾驶仪系统 2.1自动驾驶仪的功能 自动驾驶仪的基本功能可列举如下： （1）自动保持三轴稳定，具体地说，及自动保持偏航角，俯仰角于某一希望角度，倾斜角保持为零进行直线飞行（平直飞行，爬高，下滑）。 （2）驾驶员可以通过旋钮或其他控制器给定任意航向或俯仰角，使飞机自动改变航向并稳定于该航向，或使飞机上仰或下俯并保持给定俯仰角。 （3）自动保持飞机进行定高飞行。 （4）驾驶员通过控制器操纵飞机自动爬高或俯冲，达到某一预定高度，然后保持这一预定高度。 上述所有基本功能都是指自动驾驶仪与飞机处于正常状态的控制功能。辅助功能如下： （1）一旦自动驾驶仪的舵机处于卡死或无法操作的状态时，应允许驾驶员具有超控的能力。 （2）自动回零功能。在投入自动驾驶仪之前，飞机本身处于平直飞行的配平状态，必须让自动驾驶仪的反馈信息与测量元件的总和信号回零，才能避免投入后形成误动作。 （3）B IT功能。一种机内自检测功能，在自动驾驶仪的部件及系统中，可设置BIT检测信号，借以检查某部件或全系统工作是否
正常。这种检查可在自动驾驶仪投入前进行。 （4）M a数配平功能。飞机在跨声速区，升降舵操纵特性有一个正梯度区，从而操纵特性不稳定，设立Ma数配平系统控制水平安定面，以改善其操纵特性。 2.2自动驾驶仪的分类 自动驾驶仪最常用的分类方法是按控制律来区分。所谓控制律通常是指自动驾驶仪输出的舵偏角与信号的静动态函数关系。按这种分类方法，可分为比例式自动驾驶仪、积分式自动驾驶仪和均衡式反馈自动驾驶仪（比例加积分控制律的自动驾驶仪）三种。 其次也可以按自动驾驶仪三种主要部件（传感器，计算与放大元件以及舵机）的能源来分，这时可以分为气动式（早期应用过），气动液压式，电动式以及电动液压式。 如果按处理信号，实现控制律是采用连续信号，还是中间经过数字化再转换成为模拟信号来区分，可以分为模拟式与数字式两种。 2.2.1比例式自动驾驶仪 以俯仰通道为例，升降舵偏角增量与飞机俯仰角偏差成比例的自动控制器称为比例式自动驾驶仪。 δ?e=Lθ（θ? - θ?g）（产生控制力矩）
毕业论文管理系统设计研究 2020年4月
毕业论文管理系统设计研究本文关键词：管理系统，毕业论文，研究，设计 毕业论文管理系统设计研究本文简介：毕业论文管理工作现状当前，大多数的高校的毕业论文管理状况如下。（1）学生无法及时准确选题选题初期的大多数学生不能在前期及时、清晰且全面的了解导师的课题研究方向，也不能准确的选择合适的题目，导致了学生在选题时仅考虑到个人兴趣，盲目的进行选题，未根据自己个人能力做出正确的选择，一些学生可能会错失选题的时 毕业论文管理系统设计研究本文内容： 毕业论文管理工作现状 当前，大多数的高校的毕业论文管理状况如下。（1）学生无法及时准确选题选题初期的大多数学生不能在前期及时、清晰且全面的了解导师的课题研究方向，也不能准确的选择合适的题目，导致了学生在选题时仅考虑到个人兴趣，盲目的进行选题，未根据自己个人能力做出正确的选择，一些学生可能会错失选题的时间和机会。（2）论文各阶段需要提交大量文件，师生无法及时交流首先，学生必须先提交论
文开题报告，指导教师同意开题后，方可继续完成论文。然后，需要在一段时间内将完成论文的阶段性成果提交给导师，方便导师及时了解学生论文完成的进度，以便导师督促学生及时完成论文。如今，很多大学的论文指导方式仍旧以纸质文件进行师生之间的交流，在这种情况下，一会导致资源浪费，也会由于时间和空间限制，导致沟通不畅。（3）统计论文选题工作复杂在毕业论文管理工作中，教师的工作量较大，其中，有很多重复的工作量，处于管理工作的各级人员需要统计学生选题状况、毕业论文完成状态以及答辩成绩等信息，在这样大量的工作状态下，就会产生失误。而毕业论文对于学生来也十分重要，关系能否毕业问题，责任巨大，不容有失。毕业论文管理系统设计意义毕业论文管理系统的最大优势就是学生可以远程在陷上选题，将复杂的工作流程简单化，也会减轻毕业论文指导教师工作中不必要的压力，具有很强的现实意义，具体可以表现为以下功能。（1）缩短毕业论文题目审核时间审核毕业论文题目是为了防止出现选题过大、不切实际或与专业特点不相关的现象。各教学单位在前期的主要任务就是审核已提交的论文题目，若论文题目不合条例，审核不通过，需要单位给指导教师反馈是否通过的信息，之后审核过的信息，需要由教师通知给学生，学生需要结合实际情况以及自身的兴趣选择毕设题目，督促学生积极与指导教师沟通。通过系统可以在线随时随地审核，
1)钢管捆扎自动码垛成型机设计（行车水平运动部分）（科研，需下厂） 2)钢管捆扎自动码垛成型机设计（垂直吊装部分）（科研，需下厂） 3)钢管成型输送机设计（科研，需下厂） 4)钢管捆扎自动码垛成型机设计（自动上料部分）（科研，需下厂） 5)铜棒料加热自动排放料装置设计（企业项目，需下厂） 6)氮化炉及炉门开关设计（企业项目，需下厂） 7)台车炉及料架进出装置设计（企业项目，需下厂） 8)网带炉进料装置设计（企业项目，需下厂） 9)大棒料冷进热出装置设计（企业项目，需下厂） 10)生物质颗粒造粒机设计（企业项目，需下厂） 11)秸秆打包机设计（企业项目，需下厂） 12)成型金属板工件的装卸设备（98） 13)薄壁管切割机设计（87） 14)物料（固液两相）灌装机（传动部分）设计 15)冲压回转定位装置设计 16)油缸装配机设计 17)磨料成型机设计 18)钢筋切断机的设计 19)搅拌磨设计 20)弯管机设计 21)旋转盘造粒机设计 22)螺旋输送泵设计 23)皮带机拉紧装置设计 24)振动输送机设计 25)板料输送机设计 26)轮毂抛光机设计 27)车床进给系统数控化改造 28)隔膜泵设计 29)升降横移式立体停车库设计 30)高空作业车设计 31)直线式不干胶贴标机设计 32)水仓清理机设计 33)缸筒加工专用机设计 34)提升机制动装置设计 35)四孔钻床设计 36)液压推车机设计 37)拉伸压缩试验机设计 38)电动绞车设计 39)工件输送机设计 40)筛沙机设计 41)法兰焊接机设计 42)型钢支架整形机设计 43)机械手直线运动液压系统的的设计 44)自动跟踪太阳智能型太阳能系统设计
机械设计毕业论文 HEN system office room 【HEN16H-HENS2AHENS8Q8-HENH1688】
山东科技大学 目 录 摘 要 (3) 第1章 绪论 (4) 第2章 影响工件表面质量的因素 .................... 4 加工过程对表面质量的影响 .................... 4 工艺系统的震动对工件表面质量的影响 . (4) 刀具几何参数、材料和刃磨质量对表面质量的影响 ········· 4 切削液对表面质量的影响 ···················· 5 工件材料对表面质量的影响 ··················· 5 切削条件对表面质量的影响 ··················· 5 切削速度对表面质量的影响 ··················· 5 磨削加工对表面质量的影响 ··················· 5 影响工件表面物理机械性能的因素 ················ 6 使用过程中影响表面质量的因素 ················ 8 耐磨性对表面质量的影响 ···················· 8 疲劳强度对表面质量的影响 ··················· 9 耐蚀 性对 表面质量的影响 9 第3章 控制表面质量的途 径 9 降低表面 粗糙度的加工方 法 9 超精密切削和低粗糙度磨削加工 ························ 9 毕业设计 题目：影响机械加工表面质量的因素及采 取的措施 论文作者： 指导教师： 专 业： 机械设计与自动化 函授地址： 答辩日期：
说说飞机自动驾驶系统的那点事 坐飞机的没睡着，开飞机的却睡着了！！！据英国广播公司2013年9月27日报道，被曝光的航空资料披露，英国某航空公司的空客A330客机正副机长由于“严重疲劳”，在飞机起飞后不久先后入睡，导致搭载数百人的客机靠自动驾驶飞行。我们时常在不少影视作品中都会看到这样的镜头：飞行员操纵飞机起飞到一定高度后开启自动驾驶仪，悠闲的在驾驶舱内喝咖啡聊天。飞机自动驾驶系统真的如此神奇能让飞机自动飞行吗？1飞机自动驾驶系统自动驾驶系统是一种通过飞行员操作设定，或者由导航设备接收地面导航信号，来自动控制飞行器完成三轴动作的装置。不同型号的飞机所装备的自动驾驶仪可能会有一些小的差别，但是大体相似。波音737系列飞机装有先进的数字飞行控制系统，从起飞后达到400英尺高度到着陆，整个飞行过程都可以自动驾驶，而且飞机会自动优选最佳的飞行航路。这期间，自动驾驶仪有飞行管理计算机系统来控制。什么是自动驾驶系统？自动驾驶系统（自动驾驶仪），是一种通过飞行员按一些按钮和旋转一些旋钮，或者由导航设备接收地面导航信号，来自动控制飞行器完成三轴动作的装置。不同型号的飞机所装备的自动驾驶仪可能会有一些小的差别，但是大体相似。自动驾驶系统能做些什么？在FS2004里，Cessna 和
Beechcraft Baron 58 装备的自动驾驶仪具有以下功 能：·保持机翼水平，不发生滚转。·保持飞机当前的仰俯角。·保持选定的飞行方向。·保持选定的飞行高度。·保持选定的上升率或下降率。·跟踪一个VOR电波射线（Radial）。·跟踪一个定位信标（Localizer）或反向航路定位信标（Localizer Back Course）。·跟踪仪器降落系统（Instrument Landing System）的定位信标和下滑道指示信标（Glide Slope）。·跟踪一个GPS航路。GPS 不支持垂直方向制导的自动导航。在FS2004中，Beechcarft King Air 350, Bombardier Learjet 45, 和所有的Boeing 喷气机，都装备有自动飞行控制系统，包括自动驾驶仪，自动油门（自动节流阀门）和飞行指挥仪。这套系增加了以下功能：·保持一个选定的飞行速度（空速或地速）。·消除有害的偏航。·帮助飞行员正确的手动控制飞机。在 FS2004中，有些机型或面板上，提供更多的自动驾驶仪操作功能：·飞行管理计算机（Flight Management Computers）·垂直方向导航（Vertical Navigation）·横向导航（Lateral Navigation）·飞行水平改变（Flight Level Change）·机轮控制（Control Wheel Steering）·自动降落（Autoland）2为什么要使用自动驾驶系统在飞机上使用自动驾驶仪是为了减轻飞行