五自由度液压搬运机械手”设计
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哈尔滨理工大学学士学位论文
I - 五自由度液压搬运机械手设计 哈尔滨理工大学学士学位论文
II - 目录
第1章 绪论 ........................................................................................................ 1
1.1课题背景及研究现状 ................................................................................ 1
1.2 机械手的研究意义及其本身优点 ........................................................... 2
1.2.1 机械手的研究意义 .......................................................................... 2
1.2.2 机械手本身的优点 .......................................................................... 2
1.3本章小结 .................................................................................................... 3
第2章 总体方案设计 ........................................................................................ 4
2.1设计目标 .................................................................................................... 4
2.2总体方案分析 ............................................................................................ 4
2.2.1搬运机械手的组成 ........................................................................... 4
2.2.2三大系统设计分析 ........................................................................... 4
2.3搬运机械手的运动及驱动方式 ................................................................ 5
2.4本章小结 .................................................................................................... 7
第3章 基本参数及二维外观图 ........................................................................ 8
3.1基本参数 .................................................................................................... 8
3.2总体外观图 ................................................................................................ 8
3.2.1外观图简图 ....................................................................................... 8
3.2.2液压原理设计图截图 ....................................................................... 9
3.3本章小结 .................................................................................................. 10
第4章 各部分的具体计算 .............................................................................. 11
4.1 手部夹持器的计算 ................................................................................. 11
4.1.1手部夹持器设计要求 ..................................................................... 11
4.1.2手部夹持器设计计算 ..................................................................... 11
4.1.3端盖螺钉校核 ................................................................................. 12
4.2腕部回转油缸计算 .................................................................................. 13
4.3小臂结构设计 .......................................................................................... 17
4.4俯仰缸设计 .............................................................................................. 20
4.5大臂回转机构设计 .................................................................................. 22
4.6大臂升降结构设计 .................................................................................. 24
4.7手部驱动油缸油孔尺寸计算 .................................................................. 26
4.8腕部回转油缸油孔尺寸确定 .................................................................. 26
4.9大臂回转油缸油孔尺寸确定 .................................................................. 27
4.10大臂升降油缸油孔尺寸确定 ................................................................ 27
4.11伸缩臂油缸油孔尺寸确定 .................................................................... 27 哈尔滨理工大学学士学位论文
- III- 4.12本章小结 ................................................................................................ 28
第5章 各油缸活塞杆校核 .............................................................................. 29
5.1 手部驱动油缸活塞杆校核 ..................................................................... 29
5.2 腕部回转油缸活塞杆校核 ..................................................................... 29
5.3 伸缩油缸活塞杆校核 ............................................................................. 30
5.4 俯仰油缸活塞杆校核 ............................................................................. 30
5.5 本章小结 ................................................................................................. 31
第6章 总体三维图 .......................................................................................... 32
6.1 总体三维图 ............................................................................................. 32
6.2 本章小结 ................................................................................................. 33
结论 .................................................................................................................... 34
致谢 .................................................................................................................... 35
参考文献 ............................................................................................................ 36
附录 .................................................................................................................... 38