什么是occupancy grid map

Electronic Technology • 电子技术

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Topological Navigation of Simulated Robots using Occupancy Grid

Richard Szabo Eotvos Lorand University , Budapest, Hungary

Department of General Computer Science,

Department of History and Philosophy of Science,

rics@inf.elte.hu

Abstract: Formerly I presented a metric navigation method in the Webots mobile robot simulator. The navigating

Khepera-like robot builds an occupancy grid of the environment and explores the square-shaped room around with a

value iteration algorithm. Now I created a topological navigation procedure based on the occupancy grid process. The

extension by a skeletonization algorithm results a graph of important places and the connecting routes among them. I

also show the significant time profit gained during the process.

Keywords: robot simulation, occupancy grid, metric/topological navigation

Rectilinear Grid，也被称为结构化网格或规则网格，是一种常用于地理信息系统（GIS）和遥感领域的地理空间数据结构。这种数据结构以矩形为基本单元，每个矩形单元具有相同的宽度和高度。

Rectilinear Grid的主要特点包括：

1. 规则性：其结构是规则的，这意味着每个矩形单元都具有相同的尺寸。

2. 可扩展性：这种网格可以根据需要灵活地调整其分辨率，以满足不同尺度的空间数据需求。

3. 空间分析友好性：由于其规则的结构，Rectilinear Grid允许用户对空间数据进行高效的矢量运算和空间分析，如叠加、缓冲区分析等。

在GIS和遥感领域，Rectilinear Grid被广泛应用，因为它能够有效地表示和管理地理空间的各种特征，如道路、建筑、水体等。同时，由于其规则的结构，Rectilinear

Grid在进行空间分析和计算时具有很高的效率。

GIS专业英语常用术语(Ｆ－N）

faｃiliｔｉes 设施;装备

fａcility daｔa 设施数据

ｆａciliｔy insｔrｕｍent 设施设备

fａciliｔy map 设施图

facility netwｏrk 设施网络

facility ｓｐlicｅ 设施接合

fasｔ Foｕrｉeｒ ｔransfｏrm 快速傅立叶变换

featｕre 特征

facilｉties 设施;装备

faciｌity ｄaｔa 设施数据ﻫｆacｉlｉty inｓｔruｍｅnt 设施设备

fａcilitｙ map 设施图

fａcilｉty nｅtworｋ 设施网络ﻫfaciｌity ｓpｌice 设施接合

faｓt Fｏｕrier ｔransfoｒm 快速傅立叶变换

ｆeature 特征ﻫFeature anｄ Aｔtriｂute Cｏdinｇ Caｔａlogue 地物与属性编码目录ﻫfｅａture attｒiｂute tabｌｅ 特征属性表

fｅatuｒe bounded 边界标识地物

feaｔurｅ ｃlaｓｓ 特征分类ﻫｆeature coｄes meｎｕ 特征码清单

featｕｒｅ cｏdｅs 特征码

ｆeature coding 特征编码ﻫfeaｔure extraｃtioｎ 特征提取ﻫfeatｕre identiｆｉｅr 特征标识符ﻫｆeａｔｕre ＩD 特征标识符ﻫfeａture instanｃe 特征实例ﻫfeatｕrｅ ｉtｅm 特征项

feature maｒkｅd 有标记特征

feａture numｂｅｒ 特征标识符

feａｔｕre selｅction 特征选择ﻫｆｅatuｒe sｅｐaｒａtｉon 特征分类

feaｔｕre spannｅd 跨区特征ﻫfeatｕre sｕpporteｄ 支持特征ﻫfeature user-ＩD 特征用户标识码

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