APM for PX4飞控使用手册
第四章：PX4的script以及七七八八 ——sw笨笨 总结
1. 前言
感谢老天让我知道这样一款飞控，并给了我宝贵的两周闲时间专心鼓丘。
感谢PX4原作者的精心设计，虽然我不喜欢他的硬件。
感谢APM提供了成熟的固件，虽然我已经回归PX4固件。
感谢急速捕风将这样的硬件制作完毕完成硬件调试，然后卖到我手里。
作为一个航模爱好者，在我还没拿到这款飞控之前就有这么多人慷慨的给予
了我帮助，我要再次感谢他们。
——sw笨笨
2. 为什么回归——强大的script功能
a) 什么是script？
你需要定制你的飞控功能么？它可以实现。从传感器，到接口，从存
储到串口。
注意：script是在刚刚启动就介入了，改变了硬件的功能，所以只能
在PX4原版固件下使用script，APM for PX4会消化不良死在那里。
b) Script在哪里？
编写一个“rc.txt”文本文件，放在PX4上面TF卡的“etc”目录下。
就这样，无需其他工作和设置。这个文件格式正确，那么系统有限执行其
中的设置，而忽略原有的设置。如果这个文件有语句错误——死在这里没
的说。
c) Script能做什么？ 停止USB节省资源。
设置和启动自驾基本模式。
设置TF卡，PX4还是保守的称其为“microSD”。
设置通讯协议，并启动。
设置FMU板接口功能。
启动传感器、GPS、姿态结算、姿态控制、航迹控制、光流、IO等等。
启动串口输出并设置参数。
启动信息记录。
还有很多等待你自己挖掘。
d) Script怎么写 它就像DOS的“autoexec”一样容易，别告诉我你没玩儿过DOS，感
觉我是个老古董。 首先最好从官网下几个script文件来节省时间，并用作参考。
https://pixhawk.ethz.ch/px4/users/apps/auto_starting_apps
Pixhawk多轴使用说明书（V1.4.2）
乐迪Pixhawk飞控
四轴（ArduCopter）
版本信息介绍
V1版本：完善基本操作说明
V1.1版本：添加失控保护介绍
V1.3版本：添加日志，EKF失控保护的介绍
V1.4版本：飞行模式和解锁故障保护的详细介绍
V1.4.1版本：完善电流计设置
V1.4.2版本：修改.net、MP的下载链接、修改罗盘的校准方法
简介
非常感谢您购买深圳市乐迪电子有限公司生产的pixhawk飞控。Pixhawk自动驾驶仪（简称pix）是一款非常优秀而且完全开源的
自动驾驶控制器，他的前世就是大名鼎鼎的APM，由于APM的处理器已经接近满负荷，没有办法满足更复杂的运算处理，所以硬件厂
商采用了目前最新标准的32位ARM处理器，第一代产品是PX4系列，他分为飞控处理器PX4FMU和输入输出接口板PX4IO。PX4系
列可以单独使用PX4FMU（但是接线很复杂），也可以配合输入输出接口板PX4IO来使用，但是因为没有统一的外壳，不好固定，再加
上使用复杂，所以基本上属于一代实验版本。通过PX4系列的经验，厂商终于简化了结构，把PX4FMU和PX4IO整合到一块板子上，
并加上了骨头形状的外壳，优化了硬件和走线，也就是这款第二代产品Pixhawk。可应用于固定翼、直升机、多旋翼、地面车辆等，
建议：在您阅读本说明书时，边阅读边操作。您在阅读这些说明时，如遇到困难请查阅本说明书或致电我们售后（0755-
88361717）及登陆航模类论坛（如：/forum.php?mod=forumdisplay&fid=277泡泡老师教程，,航模吧，乐迪微信公众平台，乐迪官方群：334960324）查看相关问题问答。
乐迪微信公众平台乐迪官方群
ESP32硬件设计指南
版本3.3
乐鑫信息科技
版权©
2022
关于本文档
《ESP32硬件设计指南》主要提供了在使用ESP32系列产品进行电路设计和PCB布局时需注意的事项。本文
还简要介绍了ESP32系列产品的硬件信息，包括ESP32芯片、模组、开发板以及典型应用方案等。
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1产品概述1
2原理图设计2
2.1电源3
2.1.1数字电源3
2.1.2模拟电源5
2.1.3RTC电源5
2.2上电时序与复位6
2.2.1上电时序6
2.2.2复位6
2.3Flash（必选）及SRAM（可选）7
2.3.1SiPFlash及SiPPSRAM7
2.3.2外部Flash及片外RAM7
2.4时钟源7
2.4.1外部时钟参考（必选）8
2.4.2RTC时钟（可选）8
2.5射频(RF)9
2.6ADC9
2.7外置阻容10
2.8UART10
2.9SDIO11
2.10触摸传感器11
3版图布局12
3.1独立的ESP32模组的版图设计12
3.1.1版图设计通用要点12
3.1.2模组在底板上的位置摆放13
3.1.3电源14
3.1.4晶振16
3.1.5射频17
3.1.6Flash及PSRAM18
3.1.7外置阻容18
3.1.8UART18
3.1.9触摸传感器18
3.2ESP32作为从设备的版图设计20
3.3版图设计常见问题21
PSIM 6.0
用户指南
Powersim Inc.
2目录
1 基本信息 7
1.1 介绍 7
1.2 电路结构 7
1.3 软硬件需要 8
1.4 安装程序 8
1.5 仿真电路 9
1.6 元器件参数说明书和格式 9
2 电力电路的组成 11
2.1 电阻器－电感器－电容器 支路 11
2.1.1 电阻器，电感器，和电容器 11
2.1.2 可变电阻器 11
2.1.3 饱和电感 12
2.1.4 非线性元件 13
2.2 开关 14
2.2.1 二极管，双向二极管和齐纳二极管 15
2.2.2 晶闸管和三端双向可控硅开关元件 16
2.2.3 GTO，晶体管，双向开关 17
2.2.4 线性开关 18
2.2.5 开关驱动模块 19
2.2.6 单相开关模块 21
2.2.7 三相开关模块 22
2.3 耦合电感 24
2.4 变压器 25
2.4.1 理想变压器 25
2.4.2 单相变压器 25
2.4.3 三相变压器 27
2.5 其他器件 28
2.5.1 运算放大器 28
2.5.2 dv/dt模块 29
2.6 电动机驱动模块 29
2.6.1 电机 29
2.6.1.1 直流电机 29
2.6.1.2 感应电动机 32
2.6.1.3 饱和感应电机 35
2.6.1.4 无刷直流电机 36
2.6.1.5 外激发的同步电机 40
2.6.1.6 永磁同步电机 42
2.6.1.7 开关磁阻电机 44 32.6.2 机械负载 46
2.6.2.1 恒定转矩负载 46
2.6.2.2 恒定功率负载 47
2.6.2.3 恒定转速的负载 48
2.6.2.4 普通负载 48
2.6.3 传动箱 49
2.6.4 机电接口模块 49
2.6.5 速度/转矩传感器 51
3 控制电路部分 53
3.1 传递函数模块 53
3.1.1 比例控制器 54
3.1.2 积分器 54
3.1.3 微分器 55
