abb机器人弧焊焊接与传感器应用手册

ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述ABB是一种先进的工业，可以在各种领域和场合进行自动化作业，提高生产效率和质量。

ABB的主要特点有：高度灵活性：ABB可以根据不同的任务和环境，进行快速和精确的移动和操作。

易于编程：ABB可以通过图形化界面或代码方式进行编程，支持多种编程语言和标准。

安全可靠：ABB具有多重安全保护功能，可以在异常情况下自动停止或报警，避免对人员和设备造成伤害。

智能互联：ABB可以与其他设备和系统进行通信和协作，实现智能化的生产管理和控制。

二、安装准备工作：检查的包装和附件是否完整，选择合适的安装位置和方向，确保安装地面平整、坚固、干净，并留有足够的空间。

固定：将底座与安装地面用螺栓紧固，并用水平仪检查是否水平。

如果需要，可以使用垫片调整的高度。

连接控制柜：将的信号线与控制柜连接，并将控制柜与电源插座连接。

注意信号线的编号和标识，避免接错或接反。

同时，检查控制柜的开关和指示灯是否正常。

连接操作盘：将操作盘与控制柜连接，并打开操作盘的电源开关。

注意操作盘的按钮和显示屏是否正常。

连接工具：根据需要，将工具与末端执行器连接，并将工具的电源线或气源线与相应的接口连接。

注意工具的型号和参数是否匹配，避免造成损坏或故障。

三、启动打开电源箱的总开关，并检查电源箱上的指示灯是否正常。

打开控制柜的总开关，并检查控制柜上的指示灯是否正常。

打开操作盘上的急停按钮，并检查操作盘上的指示灯是否正常。

按下操作盘上的启动按钮，并等待系统自检完成。

按下操作盘上的复位按钮，并清除系统中可能存在的报警信息。

按下操作盘上的使能按钮，并选择合适的模式（手动模式或自动模式）。

四、编程ABB可以通过两种方式进行编程：图形化界面或代码方式。

图形化界面是一种简单易用的编程方式，可以通过操作盘上的按钮和显示屏，进行的运动控制和程序编辑。

代码方式是一种高级的编程方式，可以通过编写特定的代码，实现的复杂功能和逻辑控制。

一、系统安全以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大，•万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。

•急停开关（E-Stop）不允许被短接。

•机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。

•在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。

•搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。

•意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。

•在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。

•气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。

•在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。

•调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。

•在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。

•突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。

•维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

第一章综述一、S4C系统介绍：全开放式对操作者友善最先进系统最多可接六个外围设备常规型号：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400IRB 指 ABB 机器人，第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。

无论何型号，机器人控制部分基本相同。

IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。

IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。

IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。

IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。

二、机器人组成：机器人由两部分组成：Controller: 控制器。

Manipulator: 机械手。

操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

左边是示教器（Teach Pendant）。

ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)概述本手册旨在介绍ABB的基本功能、结构、组成、操作方法和注意事项。

本手册适用于ABB的IRC5控制器和FlexPendant操纵器。

本手册假设您已经具备了一定的编程和操作的基础知识。

安全警告：表示如果不遵守指示，可能会导致严重的人身伤害或死亡。

注意：表示如果不遵守指示，可能会导致轻微的人身伤害或设备损坏。

提示：表示一些有用的信息或建议，可以帮助您更好地使用ABB。

在操作ABB之前，您应该接受过专业的培训，并获得了相应的资格证书。

在操作ABB之前，您应该熟悉本手册中的所有内容，并按照指示进行操作。

在操作ABB之前，您应该检查周围的环境是否安全，是否有任何障碍物或危险物品。

在操作ABB时，您应该始终保持警惕，并随时准备停止运动。

在操作ABB时，您应该避免与或其附件发生任何接触或碰撞。

在操作ABB时，您应该遵守所有的法律法规和工作场所的规章制度。

在操作ABB时，您应该使用合适的个人防护装备，如眼镜、手套、鞋子等。

在操作ABB时，您应该避免穿戴任何可能影响性能或安全性的物品，如首饰、头发、衣服等。

在操作ABB时，您应该避免对进行任何未经授权或不必要的修改或调整。

在操作ABB时，您应该定期对进行检查和维护，并及时更换任何损坏或磨损的部件。

功能运动控制：通过IRC5控制器和FlexPendant操纵器，可以对进行精确和灵活的运动控制。

可以使用不同的坐标系、运动模式、速度级别和路径规划等功能来实现各种运动需求。

编程：通过RobotStudio软件，可以对进行图形化或文本化的编程。

可以使用不同的编程语言、指令、变量、数据类型和函数等功能来实现各种编程需求。

通信：通过以太网、串口、USB或其他接口，可以实现与外部设备或系统的通信。

可以使用不同的通信协议、格式、地址和命令等功能来实现各种通信需求。

监控：通过FlexPendant操纵器或RobotStudio软件，可以对进行实时或离线的监控。

ABB机器人弧焊ABB机器人弧焊 (1)1 ABB 6.0版本焊接教程 (2)1.1 ABB机器人弧焊硬件接线 (2)1.2 基本焊接信号的定义 (4)1.3 常用的弧焊参数 (7)1.4 常用弧焊指令 (12)1.5 弧焊应用实例 (14)1.5.1 弧焊设定界面 (15)1.5.2 摆弧参数（用“TCP跟踪”观察摆弧轨迹） (18)1.5.3 故障案例分析 (18)2 ABB机器人弧焊(5.0) (21)2.1 硬件及连接介绍 (22)2.2 Interface介绍 (29)2.3 IO介绍 (33)2.4 焊接参数介绍 (39)2.4.1 焊接参数 (40)2.4.2 起弧收弧参数 (41)2.4.3 摆弧参数 (42)2.5 焊接常用指令介绍 (45)2.5.1 ArcLStart线性焊接开始 (46)2.5.2 ArcL直线焊接 (48)2.5.3 ArcLEnd直线焊接结束 (50)2.5.4 ArcC圆弧焊接 (52)2.5.5 ArcCEnd圆弧焊接结束 (54)2.6 焊接软件使用界面介绍 (56)3 ABB机器人弧焊标准工作站FlexArc (57)1ABB 6.0版本焊接教程1.1ABB机器人弧焊硬件接线1.2基本焊接信号的定义1.3常用的弧焊参数1.4常用弧焊指令1.5弧焊应用实例1.5.1弧焊设定界面1.5.2摆弧参数（用“TCP跟踪”观察摆弧轨迹）1.5.3故障案例分析精选文库2ABB机器人弧焊(5.0)精选文库2.1硬件及连接介绍2.2Interface介绍2.3IO介绍2.4焊接参数介绍2.4.1焊接参数精选文库2.4.2起弧收弧参数精选文库2.4.3摆弧参数2.5焊接常用指令介绍2.5.1ArcLStart线性焊接开始2.5.2ArcL直线焊接2.5.3ArcLEnd直线焊接结束。

一、系统安全以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大，•万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。

•急停开关（E-Stop）不允许被短接。

•机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。

•在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。

•搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。

•意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。

•在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。

•气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。

•在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。

•调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。

•在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。

•突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。

•维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

•第一章综述一、S4C系统介绍：全开放式对操作者友善最先进系统最多可接六个外围设备常规型号：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400IRB 指 ABB 机器人，第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。

无论何型号，机器人控制部分基本相同。

IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。

IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。

IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。

IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。

二、机器人组成：机器人由两部分组成：Controller: 控制器。

Manipulator: 机械手。

操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。

左边是示教器（Teach Pendant）。

ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)概述采用模块化设计，可根据不同的需求和场合选择合适的机械臂、控制柜、操纵器和软件。

采用IRC5控制系统，具有强大的计算能力、通信能力和扩展能力，支持多种编程语言和接口。

采用RobotStudio软件，可实现对的仿真、编程、调试和优化。

支持多种安全功能，如安全区域、安全速度、安全停止等，保障人员和设备的安全。

组成机械臂：是的执行部分，由多个关节和驱动器组成，可实现多自由度的运动。

控制柜：是的控制部分，包含了电源模块、CPU模块、I/O模块、驱动模块等，负责对进行控制和管理。

操纵器：是的操作部分，是一种便携式的触摸屏设备，可通过有线或无线方式与控制柜连接，用于对进行设置、操作和监控。

软件：是的程序部分，包括了运行在控制柜上的操作系统和应用程序，以及运行在PC上的仿真和编程软件。

操作本节介绍了如何对ABB进行基本的操作，包括了启动、停止、复位、手动操作、自动操作等。

启动机械臂处于空载状态，没有任何工具或物品附着在末端执行器上。

机械臂周围没有任何障碍物或危险物品。

控制柜已经连接好电源，并且电源开关处于关闭状态。

操纵器已经连接好控制柜，并且电池电量充足。

PC已经连接好控制柜，并且安装好RobotStudio软件。

启动的步骤如下：1. 打开控制柜的电源开关，等待控制柜自检完成。

2. 打开操纵器的电源开关，等待操纵器启动完成。

3. 在操纵器上选择“系统”菜单，并选择“启动”选项。

5. 等待系统提示“启动成功”，并显示主界面。

停止机械臂处于空载状态，没有任何工具或物品附着在末端执行器上。

机械臂周围没有任何障碍物或危险物品。

处于停止状态，没有任何运动或动作。

停止的步骤如下：1. 在操纵器上选择“系统”菜单，并选择“停止”选项。

3. 等待系统提示“停止成功”，并显示主界面。

4. 关闭操纵器的电源开关。

5. 关闭控制柜的电源开关。

复位机械臂处于空载状态，没有任何工具或物品附着在末端执行器上。

hapter 1 - Introduction第一章绪论1.1About this manual1.1 关于此手册This User Manual describes your new Measure Web Tension System. When you have read the manual, you will have the necessary knowledge for mechanical and electrical installation, commissioning, operation, preventive maintenance and basic fault tracing of your measurement system.。

该手册介绍新型幅面材料的张力测量系统，阅读该手册须具备对测量系统的认知，包括机械和电气安装、调试、操作、定期检修和基本故障查寻。

注：对于不同产业来说，幅面材料所指不同。

幅面在钢铁工业中是指带钢；纺织工业是指布匹；造纸工业是指纸张；塑料工业是指塑料薄膜……To get the best reliability and precision out of your measurement system, study this User Manual first.阅读用户手册可使你的测量系统获得最佳的可靠性和精密度。

1.2How to use this manual1.2 怎么使用手册This user manual comprises two main parts.此用户手册有两个主要部分。

rmation about the Tension Electronics:1. 张力传感器的信息。

-System and safety information (chapter 1)-系统和安全信息（第一章）-Installation, commissioning, maintenance, operation and fault tracing (chapters 2-6) -安装，试车，维护，操作和故障查寻（2-6章）-Technical data (appendix A)-技术数据（附录A）rmation about Designing the Load CellInstallation:压头的安装-Vertical-force sensing load cell PFCL 301E (Appendix B)微型垂直力压头PFCL 301E (附录 B)-Horizontal-force sensing load cell PFTL 301E (Appendix C)微型水平力压头PFTL 301E (附录 C)-Radial-force Tensiometer PFRL 101 (Appendix 径向张力计PFRL 101（附录D）-Horizontal-force sensing load cell PFTL 101 (Appendix水平力压头PFTL 101 (附录 E)Each appendix contains detailed information about one of the above load cell types when used in web tension systems with Tension Electronics PFEA111/112.每个附录均包括上述幅面张力系统使用到的PFEA111/112测量装置的详细信息。