工业机器人技术课后题答案

第一章课后习题：3、说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。

答：工业机器人由三大部分六个子系统组成。

三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。

六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人－环境交互系统、人机交互系统和控制系统。

各部分之间的关系可由下图表明：4、简述工业机器人各参数的定义：自由度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。

答：自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不应包括手爪(末端操作器)的开合自由度。

重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力, 可以用标准偏差这个统计量来表示, 它是衡量一列误差值的密集度(即重复度)。

工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合, 也叫工作区域。

工作速度一般指工作时的最大稳定速度。

承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。

承载能力不仅指负载, 而且还包括了机器人末端操作器的质量。

第二章课后习题：1、答：工业上的机器人的手一般称之为末端操作器, 它是机器人直接用于抓取和握紧(吸附)专用工具(如喷枪、扳手、焊具、喷头等)进行操作的部件。

具有模仿人手动作的功能, 并安装于机器人手臂的前端。

大致可分为以下几类: (1) 夹钳式取料手；(2) 吸附式取料手；(3) 专用操作器及转换器；(4) 仿生多指灵巧手。

4、答：R关节是一种翻转(Roll)关节。

B关节是一种折曲(Bend)关节。

Y关节是一种偏转(Yaw)关节。

具有俯仰、偏转和翻转运动, 即RPY运动。

5、答：行走机构分为固定轨迹式和无固定轨迹式。

无固定轨迹式又分为与地面连续接触（包括轮式和履带式）和与地面间断接触（步行式）。

轮式在平地上行驶比较方便，履带式可以在泥泞道路上和沙漠中行驶。

步行式有很大的适应性, 尤其在有障碍物的通道(如管道、台阶或楼梯)上或很难接近的工作场地更有优越性。

第三章课后习题：1、点矢量v 为]00.3000.2000.10[T ，相对参考系作如下齐次坐标变换：A=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--10000.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0 写出变换后点矢量v 的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot 及平移算子Trans 。

一、填空题1.根据气吸附式末端执行器按形成压力差的方法分类，可分为、和等三种基本类型。

2.机器人系统大致由、机械系统、和控制系统、感知系统、等部分组成。

3.机器人常用的减速器有和等两种主要类型。

4. 无固定轨迹式行走机构主要有、和等三种基本类型。

二、选择题1．滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用（）来标记。

A RB WC BD L2．RRR型手腕是（）自由度手腕。

A 1B 2C 3D 43.真空吸盘要求工件表面（）、干燥清洁，同时气密性好。

A 粗糙B 凸凹不平C 平缓突起D平整光滑4.同步带传动属于（）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。

A 高惯性B 低惯性C 高速比D 大转矩5.谐波传动的缺点是（）。

A扭转刚度低 B 传动侧隙小C惯量低 D 精度高6.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。

A 固定B 定位C 释放D 触摸。

三、简答题1、夹持式末端执行器由哪些部分组成？各部分作用是什么？2、机器人腕部机构自由度及其组合方式有哪些？3、机器人机身与臂部机构配置有哪几类？各有何特点？4、常见的机器人的机身有哪几种？5、常间的机器人的传动杆方式有哪些？6、简述谐波传动的优缺点。

7、机器人的机械结构由哪几部分组成？8、试论述车轮式行走机构、履带式行走机构和足形式行走机构的特点和各自适用的场合？答案：一、填空题1. 真空吸附、气流负压吸附、挤压排气负气压吸附2. 驱动系统、人机交互系统、机器人-环境交互系统3.谐波减速器 RV减速器4.车轮式行走机构、履带式行走机构、足式行走机构二、选择题1-5 AADCB 6 C三、简答题1.一般由手指（手爪）、驱动机构、传动机构、连接与支承元件组成.手指是直接与工件接触的构件，通过手指的张开和闭合来实现工件的松开和夹紧。

驱动装置是向传动机构提供动力的装置。

驱动源的驱动力通过传动机构驱动手指开合并产生夹紧力。

2.臂转、手转、腕摆3.横梁式、立柱式、机座式、屈伸式横梁式: 占地面积小、能有效利用空间、直观等优点。

第一章绪论一、填空 1、手臂、下肢运动2、示教再现机器人、感知机器人、智能机器人3、日系、欧系二、选择1、D2、D3、C三、判断1、√2、√3、×第二章工业机器人的机械结构和运动控制一、填空1、自由度2、操作机、控制器、示教器、末端执行器、操作机、控制器、示教器 3、点位运动PTP、连续路径运动CP、CP4、正向二、选择1、D2、D三、判断1、√2、√3、×第三章手动操纵工业机器人一、填空 1、机器人轴、基座轴、基座轴、外部轴 2、工具 3、点动二、选择1、D2、D三、判断1、×2、×3、√4、×5、√四、综合应用表3-6手动移动机器人要领第四章初识工业机器人的作业编程一、填空 1、示教、程序、再现 2、跟踪 3、离线编程二、选择1、B2、D3、D三、判断1、√2、√3、×4、×5、√四、综合应用表4-6直线轨迹作业示教第五章搬运机器人的作业编程一、填空 1、龙门式搬运机器人、悬臂式搬运机器人、侧壁式搬运机器人、摆臂式搬运机器人 2、吸附式、夹钳式、仿人式 3、机器人控制柜、示教器、气体发生装置、气吸附手爪二、选择1、D2、D三、判断1、√2、√3、√四、综合应用略第六章码垛机器人的作业编程一、填空 1、龙门式码垛机器人、摆臂式码垛机器人 2、吸附式、夹板式、抓取式、组合式 3、操作机、机器人控制柜、示教器、真空发生装置、气体发生装置 4、一进一出、一进两出、两进两出二、选择1、A2、A三、判断1、×2、×3、√四、综合应用略第七章焊接机器人的作业编程一、填空 1、关节式 2、C 型、伺服3、弧焊、示教器、焊枪、操作机、弧焊电源4、双、双、H 二、选择1、B2、D3、D三、判断1、√2、√3、√四、综合应用1第八章 喷涂机器人的作业编程一、填空1、 5~6、手臂、2~32、 球型手腕、非球型手腕、非球型手腕3、 喷房、操作机、安全围栏、机器人控制器 二、选择1、D2、C3、D 三、判断1、×2、×3、√表7-13 圆弧轨迹作业示教四、综合应用表 5-13汽车顶盖轨迹作业示教一、填空 1、直角式、关节式2、吸附式、夹钳式、组合式3、操作机、控制系统、装配系统、传感系统二、选择1、C2、D三、判断1、×2、×3、√四、综合应用略。

工业机器人技术与应用习题及答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.FANUC机器人用户可以随意更改缺省设定的工具坐标系原点。

A、正确B、错误正确答案：B2.ABB对供电系统的要求,推荐TN−S系统或TN−C系统。

A、正确B、错误正确答案：A3.关节位置数据的每一个咒素数值是以角度为单位的。

A、正确B、错误正确答案：B4.用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。

（）。

A、正确B、错误正确答案：A5.ABB机器人RobotStudio 中，关节依赖性指的是 Joint 的动作依赖于 LeadJoint ，当 LeadJoint 动作时， Joint 到控制也发生关节位置变化。

A、正确B、错误正确答案：A6.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。

A、正确B、错误正确答案：A7.PLC不能为外部传感器提供24V直流电源。

A、正确B、错误正确答案：B8.用于研磨的研具应比工件硬，这样研出的工件质量才好。

A、正确B、错误正确答案：B9.机械钳爪式机械手可分为内撑式和外夹式两种。

A、正确B、错误正确答案：A10.温度传感器是通过物体随温度变化而改变某种特性来间接测量的。

A、正确B、错误正确答案：A11.自由度：指描述物体运动所需要的独立坐标数。

A、正确B、错误正确答案：A12.图像恢复指是的光学镜头几何形变的矫正，补偿由于光学镜头所带来的图像畸变。

A、正确B、错误正确答案：A13.ABB机器人标准IO板是通过DeviceNet网络与机器人控制器进行通信的。

A、正确B、错误正确答案：A14.安装线槽时必须使用至少两个带垫圈的螺丝。

A、正确B、错误正确答案：A15.液体产生内摩擦力的性质是粘性。

A、正确B、错误正确答案：A16.设置数字量输入信号时，主要设置的参数包括信号名称，信号类型，信号所属板卡，信号地址。

A、正确B、错误正确答案：A17.机器人腕部提供的水管为12mm的难燃性双层PU软管，可以直接与焊钳上的快插接头相连接。

工业机器人习题（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.检查减速机温度: 温度较通常运转上升5°时,可判断减速机已损坏。

( )A、正确B、错误正确答案：B2.默认情况下,正面面对机器人, 摇杆右摇动, TCP 沿 X 轴负方向轴运动。

A、正确B、错误正确答案：B3.( ) 在 ABB 工业机器人的程序的运算符中, 表示除法运算的是*。

A、正确B、错误正确答案：B4.安装保险丝时,应做到:当一根熔丝容量不够,需要多根并联使用时, 需要彼此绞扭在一起,且应计算好熔丝的大小。

( )(A96)A、正确B、错误正确答案：B5.( ) 示教机器人时先由人驱动操作机, 再以示教动作作业, 将示教作业程序位置及其他信息存储起来, 然后让机器人重现这些动作。

A、正确B、错误正确答案：A6.电源开关为总电源开关闭按钮。

( )A、正确B、错误正确答案：B7.力(力矩) 控制方式的输入量和反馈量是位置信号, 而不是力(力矩) 信号。

A、正确B、错误正确答案：B8.万用表当误用交流电压挡去测量直流电压,或者误用直流电压挡去测量交流电压时, 显示屏将显示“001”,或低位上的数字出现跳动。

( )A、正确B、错误正确答案：B9.( ) 一般来说,工件和工具的坐标系的正方向要一致。

A、正确B、错误正确答案：A10.关节型机器人具有操作灵活、运动速度较高、操作范围大等优势, 成为当前工业领域中最常见的工业机器人形态。

( )A、正确B、错误正确答案：A11.安全门关闭前,不能重新启动机器人再现运行,这是操作人员必须要考虑的。

( )A、正确B、错误正确答案：A12.把电枢电流作为控制信号, 实现电动机的转速控制, 这就是电枢控制方法。

( )A、正确B、错误正确答案：B13.机器人本体需要单独接接地线。

( )A、正确B、错误正确答案：A14.( ) 示教器属于机器人——环境交互系统。

A、正确B、错误正确答案：B15.一般来说“更新转数计数器”的操作一般不需要进行。

工业机器人技术与应用习题与参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.机器人一般由操作机、移动机构、控制系统、驱动系统、检测机构组成。

A、正确B、错误正确答案：A2.机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。

A、正确B、错误正确答案：A3.机器人关机操作可以直接关闭控制器上的开关旋钮。

A、正确B、错误正确答案：B4.工业机器人精度是指定位精度和重复定位精度。

A、正确B、错误正确答案：A5.ABB 机器人新建的工具坐标，重量值为﹣1，必须修改为正值后才能调用例行程序测量工具重心。

A、正确B、错误正确答案：A6.齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。

A、正确B、错误正确答案：A7.R-30iB和R-30iA控制柜之间的示教盒是可以互换使用的。

B、错误正确答案：B8.伺服系统是输出量以一定准确度随时跟踪输入量变化的控制系统，因此也称作随动系统。

A、正确B、错误正确答案：A9.在手动示教的过程中，发现机器人运动路径上有物体则需立即松开使能开关，强制停止机器人。

A、正确B、错误正确答案：B10.用SIMATIC重新接线时，必须关闭LAD/STL/FBD Editor 以便确实没有块在处理。

A、正确B、错误正确答案：A11.安川MA1400机器人包括机器人本体、DX100控制柜、示教器组成。

A、正确B、错误正确答案：A12.熔断器的熔体熔断时间与所保护线路的短路电流大小没有关系。

A、正确B、错误正确答案：B13.脱机编程：指用机器人程序语言预先进行程序设计，而不是用示教的方法编程。

B、错误正确答案：A14.异步电动机的转速和定子旋转磁场的转速相同时，仍能正常转动。

A、正确B、错误正确答案：B15.喷漆机器人属于非接触式作业机器人。

（）。

A、正确B、错误正确答案：A16.液压泵根据流量是否可调，可分为变量泵和定量泵。

输出流量可根据需要调节，称为变量泵。

输出流量无法调节的称为定量泵。

A、正确B、错误正确答案：A17.ABB 机器人DSQC651标准板提供8个数字输入信号，地址范围是0-7。

（完整版）⼯业机器⼈技术题库及答案⼯业机器⼈技术题库及答案⼀、判断题第⼀章1、⼯业机器⼈由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。

√2、被誉为“⼯业机器⼈之⽗”的约瑟夫·英格伯格最早提出了⼯业机器⼈概念。

×3、⼯业机器⼈的机械结构系统由基座、⼿臂、⼿腕、末端操作器4⼤件组成。

×4、⽰教盒属于机器⼈-环境交互系统。

×5、直⾓坐标机器⼈的⼯作范围为圆柱形状。

×6、机器⼈最⼤稳定速度⾼, 允许的极限加速度⼩, 则加减速的时间就会长⼀些。

√7、承载能⼒是指机器⼈在⼯作范围内的特定位姿上所能承受的最⼤质量。

×第⼆章1、⼯业机器⼈的机械部分主要包括末端操作器、⼿腕、⼿臂和机座。

√2、⼯业机器⼈的机械部分主要包括末端操作器、⼿腕、⼿肘和⼿臂。

×3、⼯业机器⼈的⼿我们⼀般称为末端操作器。

√4、齿形指⾯多⽤来夹持表⾯粗糙的⽑坯或半成品。

√5、吸附式取料⼿适应于⼤平⾯、易碎、微⼩的物体。

√6、柔性⼿属于仿⽣多指灵巧⼿。

√7、摆动式⼿⽖适⽤于圆柱表⾯物体的抓取。

√8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。

√9、⼀般⼯业机器⼈⼿臂有4个⾃由度。

×10、机器⼈机座可分为固定式和履带式两种。

×11、⾏⾛机构按其⾏⾛运动轨迹可分为固定轨迹和⽆固定轨迹两种⽅式。

√12、机器⼈⼿⽖和⼿腕最完美的形式是模仿⼈⼿的多指灵巧⼿。

√13、⼿腕按驱动⽅式来分，可分为直接驱动⼿腕和远距离传动⼿腕。

√第三章1、正向运动学解决的问题是：已知⼿部的位姿，求各个关节的变量。

×2、机器⼈的运动学⽅程只局限于对静态位置的讨论。

√第四章1、⽤传感器采集环境信息是机器⼈智能化的第⼀步。

√2、视觉获得的感知信息占⼈对外界感知信息的60% 。

×3、⼯业机器⼈⽤⼒觉控制握⼒。

×4、超声波式传感器属于接近觉传感器。

√5、光电式传感器属于接触觉传感器。

工业机器人技术与应用习题库与参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.ABB工业机器人离线编程与仿真软件RobotStudio随真实物理控制器一起使用时，称他为离线模式。

A、正确B、错误正确答案：B2.AI1是数字量输入信号。

A、正确B、错误正确答案：B3.在低速、重载和不易对中的场合最好使用弹性套柱销联轴器。

A、正确B、错误正确答案：B4.机器人本体是工业机器人机械主体，是完成各种作业的执行机构。

A、正确B、错误正确答案：A5.六关节机器人的第三轴上仰运动为正方向。

A、正确B、错误正确答案：B6.UPS电源之间切换的条件是：同频、同相、同幅。

A、正确B、错误正确答案：A7.ABB标准I/O模板输出信号，进行强制操作时，其输出端口也会实际输出。

A、正确B、错误正确答案：A8.工具类的机械装置只能包含一个工具数据。

A、正确B、错误正确答案：B9.排气节流调速只能调节气缸推出速度。

A、正确B、错误正确答案：B10.边缘检测是将边缘像素标识出来的一种图像分割技术。

A、正确B、错误正确答案：A11.精密诊断技术需使用精密的仪器来支撑，近年来开发的计算机辅助设备诊断系统和人工智能与诊断专家系统不属于精密诊断技术范畴。

A、正确B、错误正确答案：B12.工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。

A、正确B、错误正确答案：B13.液压缸活塞运动速度只取决于输入流量的大小，与压力无关。

A、正确B、错误正确答案：A14.ABB机器人数据可以用常数或变量来表示。

A、正确B、错误正确答案：A15.当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。

A、正确B、错误正确答案：A16.工业机器人运动自由度数—般小于6个。

A、正确B、错误正确答案：A17.⼯业机器⼯的机械结构系统由基座、⼯臂、⼯腕、末端操作器4⼯件组成。

A、正确B、错误正确答案：B18.在PLC程序中MB表示16位字元件。

工业机器人习题库（附参考答案）一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(一种故障现象可能是因多个不同部件导致,下列( )不是减速机故障导致的。

A、发生异响B、失控飞车C、运动时振动D、位置偏差正确答案：B2.(一个人如果坚守职业道德,能起到的作用是( )。

A、增强企业的凝聚力B、增强企业员工的独立性C、决定企业的经济效益D、增强企业的离心力正确答案：A3.(在转速负反馈系统中,当开环放大倍数K增大时,转速降落△n将( )。

A、减小B、增大C、不变D、不定正确答案：A4.(示教-在线控制为一种在线编程方式,它的最大问题是( )。

A、操作人员劳动强度大B、容易产生废品C、占用生产时间D、操作人员安全问题正确答案：C5.(驱动系统相当于“人体的肌肉”按照能量转换方式的不同,工业机器人的驱动类型可以分为多种,下列驱动方式中,相对负载能力较为突出的是( )。

A、气压驱动B、电力驱动C、人工肌肉D、液压驱动正确答案：D6.(在工业机器人轴制动测试中,如马达断电时机械手没有改变位置,则制动力矩()。

A、不足B、偏小C、足够D、有故障正确答案：C7.(在工业机器人定期维护时,控制装置通气口的清洁频次是比较高的。

通常需要检查控制柜表面的通风孔和(),确保干净清洁。

A、系统风扇B、泄流器C、标准I/O板D、计算机风扇正确答案：A8.(下列选项中不是变位机的月检查保养项目的是()。

A、对倾斜调节机构、轴承、外露此轮进行润滑B、检查各减速机润滑油油质是否良好,必要时进行更换C、检查各减速机润滑油位,及时添加润滑油D、显示部件正常、无异常噪声、震动等正确答案：D9.(( )是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件。

A、Robot ArtB、Robot MasterC、Robot StudioD、Robot Works正确答案：C10.(根据工业机器人关节的连接方式不同,工业机器人可以分为()和并联机器人。

A、服务机器人B、移动机器人C、智能机器人D、串联机器人正确答案：D11.(关于机械设备故障维修记录的填写,最符合的一项是( )。

第1章一、填空题1、按坐标形式分类，机器人可分为、、球面坐标型和四种基本类型。

2、作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是、和。

3、机器人主要技术参数一般有、、、重复定位精度、、最大工作速度和承载能力等。

4、自由度是指机器人所具有的的数目，不包括的开合自由度。

5、机器人分辨率分为和，统称为。

6、重复定位精度是关于的统计数据。

二、选择题1、工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。

A 机械手B 手臂末端C 手臂D 行走部分。

2、机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。

A传动误差 B 关节间隙C机械误差 D 连杆机构的挠性3、当代机器人大军中最主要的机器人为：（）A 工业机器人B 军用机器人C 服务机器人D 特种机器人4、下面哪个国家被称为“机器人王国”？（）A 中国B 英国C 日本D 美国5.机器人的定义中，突出强调的是（）。

A具有人的形象B模仿人的功能C像人一样思维D感知能力很强三、判断题（对划“√”，错划“×”）1、机械手亦可称之为机器人。

Y （）2、关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。

（）3、到目前为止，机器人已发展到第四代。

（）4、完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

（）5、关节空间是由全部关节参数构成的。

（）四、简答题1、简述工业机器人的定义及特点。

2、简述工业机器人的基本组成。

3、工业机器人按坐标形式可以分为几类？每一类有什么特点？4、工业机器人的主要技术参数有哪些？5、什么叫冗余自由度机器人？6、工业机器人按控制方式怎样分类？7、简述机器人的主要应用场合及其特点？8、未来机器人技术将向哪些方向发展？答案：一、填空题1. 直角坐标机器人、柱面坐标机器人、多关节型机器人2.机器人本体、控制器与控制系统、示教器3. 自由度、定位精度、分辨率、工作范围4.所具有的独立坐标轴运动的数目末端执行器的开合自由度5.编程分辨率控制分辨率分辨率6. 指对同一指令位置从同一方向重复响应n次后实到位置的一致程度二、选择题1-5 BCACC三、判断题1-5 √√×√√四、简答题1.工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。

工业机器人习题库与参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.()示教器编程用于示教——再现型机器人A、正确B、错误正确答案：A2.防护等级后面有两位数字,第二位代表的含义是固体的防护等级A、正确B、错误正确答案：B3.()机器手臂可以被称为工业机器人A、正确B、错误正确答案：A4.()霍尔元件的电流传感器因其价格低体积小频率特性好,所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。

A、正确B、错误正确答案：A5.差动连接可提高执行元件的运动速度。

()A、正确B、错误正确答案：A6.电压互感器一次侧须有熔断器保护,二次侧不允许开路。

()A、正确B、错误正确答案：B7.机器视觉系统是指用计算机来实现人的视觉功能,也就是用计算机来实现对客观的三维世界的识别。

()A、正确B、错误正确答案：A8.机器人机座可分为固定式和履带式两种。

()A、正确B、错误正确答案：B9.笼型转子交流伺服电动机具有励磁电流较小、体积较小、机械强度高等特点。

()A、正确B、错误正确答案：A10.回放模式下,释放或用力握紧手持操作示教器背面的【三段开关】,这时手持操作示教器上的【伺服准备指示灯】熄灭,表示伺服电源切断。

()A、正确B、错误正确答案：B11.机器人的自由度数大于关节数目。

()A、正确B、错误正确答案：B12.使机械臂沿直线移动的指令是MoveAbsJ。

()A、正确B、错误正确答案：B13.工业机器人按照自由度分类,可分为一、二、三、四、五、六和冗余自由度机器人。

()A、正确B、错误正确答案：B14.机器人控制理论可以照搬经典控制理论与现代控制理论使用。

A、正确B、错误正确答案：B15.工业机器人手动操作时,示教使能器要一直按住。

()A、正确B、错误正确答案：A16.关节i的坐标系放在i-1关节的末端。

()A、正确B、错误正确答案：B17.()灵活性低的工业机器人,其外围设备较为复杂。

A、正确B、错误正确答案：A18.安装保险丝时,应做到:固定熔丝的螺钉不要拧得过紧或过松,以接触良好又不损伤熔丝为佳。

工业机器人题库+参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.低配电系统图可采用位置布局法或功能布局法绘出。

( )A、正确B、错误正确答案：A2.在工业机器人投入使用前,应对其进行运行检验, 包括通电前检查和通电后检查。

( )A、正确B、错误正确答案：A3.转数计数器维修后情况下, 需要进行“更新转数计数器”操作。

A、正确B、错误正确答案：A4.液体的体积模量越大,表明该液体抗压缩的能力越强。

( )A、正确B、错误正确答案：A5.机器人在自动模式下不可以通过示教器操作A、正确B、错误正确答案：A6.if 指令用于判断A、正确B、错误正确答案：A7.( ) 在 ABB 工业机器人的程序结构中, tooldate 表示工具坐标。

A、正确B、错误正确答案：A8.高低压驱动的设计思想是, 不论电机工作频率如何, 均利用高电压 UH 供电来提高导通相绕组的电流前沿。

( )A、正确B、错误正确答案：A9.( ) 电容 C 是由电容器的电压大小决定的。

A、正确B、错误正确答案：B10.( ) 工业机器人工作站是由一台机器人构成的生产体系A、正确B、错误正确答案：B11.工业机器人的机械部分主要包括末端操作器手腕手肘和手臂。

A、正确B、错误正确答案：B12.机器人臂部是长连杆组成,腕部是短连杆组成。

长连杆是机器人的姿态机构,短连杆是机器人的位置机构。

( )A、正确B、错误正确答案：B13.永磁式步进电动机的步距角都较大。

( )A、正确B、错误正确答案：A14.示教器的清洁时, 无须关闭示教器。

( )A、正确B、错误正确答案：B15.默认情况下,正面面对机器人, 摇杆逆时针旋转, TCP 向后运动。

A、正确B、错误正确答案：B16.气路系统中的压力可达 (0.6) MP,任何相关检修都要切断气源。

( )A、正确B、错误正确答案：A17.机器人控制器从四个不同的法兰位置计算出TCP。

机器人 TCP 点运动到参考点的四个法兰位置必须集中在一起,才能使计算出来的 TCP 点尽可能精确。

工业机器人技术基础甘宏波课后答案1、当代机器人大军中最主要的机器人为（）。

A、工业机器人B、军用机器人C、服务机器人D、特种机器人答案：A1、以下哪个选项是“制动闸释放按钮”安全标识的含义A、A。

可能造成人员挤压伤害风险B、B。

对于大型工业机器人，点击对应关节轴的制动闸释放按钮，对应的电机抱闸会打工C、C。

起到定位作用或限位作用D、D。

一个紧固件，其主要作用是起吊工业机器人答案：对于大型工业机器人，点击对应关节轴的制动闸释放按钮，对应的电机抱闸会打开2、任何了解工业机器人的人员都可以安装、维护、操作工业机器人。

A:正确B:错误答案：错误3、安装、维护、操作工业机器人时操作人员必须有意识地对自身安全进行保护，必须主动穿戴安全帽、安全工作服、安全鞋。

答案：√1、下面哪个是与人身及工业机器人安全直接相关的安全知识A、危险：警告，如果不依照说明操作，就会发生事故，并导致严重或致命的人员伤害和严重的产品损坏。

B、警告：警告如果不依照说明操作，可能会发生事故，造成严重的伤害（可能致命）或重大的产品损坏。

C、电击：针对可能会导致严重的人身伤害或死亡的电气危险的警告。

D、小心：警告如果不依照说明操作，可能会发生能造成伤害或产品损坏的事故。

答案：危险：警告，如果不依照说明操作，就会发生事故，并导致严重或致命的人员伤害和严重的产品损坏。

;警告：警告如果不依照说明操作，可能会发生事故，造成严重的伤害（可能致命）或重大的产品损坏。

;电击：针对可能会导致严重的人身伤害或死亡的电气危险的警告。

;小心：警告如果不依照说明操作，可能会发生能造成伤害或产品损坏的事故。

2、任何了解工业机器人的人员都可以安装、维护、操作工业机器人。

A:正确B:错误答案：错误3、安装、维护、操作工业机器人时操作人员必须有意识地对自身安全进行保护，必须主动穿戴安全帽、安全工作服、安全鞋。

答案：√1、当代机器人大军中最主要的机器人为A、工业机器人B、军用机器人C、服务机器人D、特种机器人答案：A2、以下哪个选项是“制动闸释放按钮”安全标识的含义A、可能造成人员挤压伤害风险B、对于大型工业机器人，点击对应关节轴的制动闸释放按钮，对应的电机抱闸会打开C、起到定位作用或限位作用D、一个紧固件，其主要作用是起吊工业机器人答案：对于大型工业机器人，点击对应关节轴的制动闸释放按钮，对应的电机抱闸会打开3、下面哪个是与人身及工业机器人安全直接相关的安全知识？A、危险：警告，如果不依照说明操作，就会发生事故，并导致严重或致命的人员伤害和严重的产品损坏。

工业机器人技术与应用习题与答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.机器人关机操作可以直接关闭控制器上的开关旋钮。

A、正确B、错误正确答案：B2.ABB通过安全板的LED状态进行故障诊断，其中Epwr等显示红色闪烁，说明系统正在加电/自检模式中。

A、正确B、错误正确答案：A3.机器人当前位置可用关节位置数据或直交位置数据来表示。

A、正确B、错误正确答案：A4.定期对机器人保养可以延长机器人的使用寿命。

A、正确B、错误正确答案：A5.⼯业机器⼯的机械部分主要包括末端操作器、⼯腕、⼯肘和⼯臂。

A、正确B、错误正确答案：B6.块传送指令的操作数N指定被传送数据块的长度，采用双字寻址。

A、正确B、错误正确答案：B7.工业机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。

A、正确B、错误正确答案：A8.热辐射类温度传感器一般测温范围是50℃~2500℃。

A、正确B、错误正确答案：B9.在汽车铸铝件或铸铁件进行铸造取件的应用场合，为简化未端执行器的结构，使其精巧易操作，通常采用电磁吸盘的结构形式。

A、正确B、错误正确答案：A10.2：1是缩小比例。

A、正确B、错误正确答案：B11.三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。

（）。

A、正确B、错误正确答案：A12.通过电阻上的电流增大到原来的2倍时，它所消耗的电功率也增大到原来的2倍（）。

A、正确B、错误正确答案：B13.为提高空压机工作效率，工业中使用的活塞式压缩机通常是多级空压机。

A、正确B、错误正确答案：A14.光电式传感器可以调节检测距离。

A、正确B、错误正确答案：A15.联轴器不对中所引起的振动幅值与设备的负荷无关。

A、正确B、错误正确答案：B16.霍尔元件的电流传感器因其价格低、体积小、频率特性好,所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。

A、正确B、错误正确答案：A17.FANUC机器人用户可以随意更改缺省设定的工具坐标系原点。

A、正确B、错误正确答案：B18.无论简单或复杂的机器人动作，都需要先设计流程图，再进行编程。

工业机器人习题+答案一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(PLC能与上位机以及其他智能设备之间交换信息,形成一个统一的整体,是电气系统重要组成部分,那么PLC与电气回路的接口是通过( )模块完成的。

A、基座B、开关电源C、I/OD、CPU正确答案：C2.(数字传感器数据偶尔出现跳动是以下 ( )原因造成的。

A、数字传感器绝缘差B、接线盒故障C、总线破损D、仪表未接地正确答案：A3.(机器人的零位姿态是( )轴关节值为零的姿态。

A、4B、5C、所有D、6正确答案：C4.(( )是发那科公司专门开发的工业机器人离线编程软件。

A、ROBOGUIDEB、Robot MasterC、Robot WorksD、Robot Studio正确答案：A5.(在机器人激光切割应用中,需要在机器人末端装载()工具。

A、金属切割刀B、光纤激光切割头C、多头吸盘D、焊枪正确答案：B6.(工业机器人电器柜维护和维修过程中,不可能用到的工具是()。

A、万用表B、网线钳C、液压千斤顶D、剥线钳正确答案：C7.(ABB机器人在空间中运动的线性运动指令是( )。

A、MoveAbsJB、MoveJC、MoveLD、MoveC正确答案：C8.(执行以下操作不需要完成系统备份操作的是( )。

A、更换风扇B、更换 CPU 控制基板C、更换电池D、更换电机正确答案：A9.(通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置( ), 可提高工作效率。

A、无所谓B、相同C、不同D、分离越大越好正确答案：B10.(下列措施不属于工业机器人日常预防性保养措施的是()。

A、定期监视工业机器人,检查机器人导线和电缆B、定期检查刹车装置C、机器人发生故障后,立即维修D、备份控制器内存正确答案：C11.(对机器人进行示教时,作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行,与示教作业人员一起进行作业的监护人员,处在机器人可动范围外时( ),可进行共同作业。

工业机器人技术与应用习题库及参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.ABB机器人RobotStudio 中，BaseLink 是运动链的起始位置，它必须是第一个关节的父关节，一个机械装可以有多个 BaseLink 。

A、正确B、错误正确答案：B2.手铰过程中要避免刀刃常在同一位置停歇，否则易使孔壁产生振痕。

A、正确B、错误正确答案：A3.用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。

（）。

A、正确B、错误正确答案：A4.负载的阻抗与能源内部的阻抗一致，称为阻抗匹配。

（）。

A、正确B、错误正确答案：A5.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。

A、正确B、错误正确答案：A6.对机器人各轴状态检查时需要戴防静电手套。

A、正确B、错误正确答案：A7.压电式加速度传感器利用了压电晶体的负压电效应。

A、正确B、错误正确答案：B8.为了减少柱塞泵漏液，在液压系统中要安装蓄势器。

A、正确B、错误正确答案：B9.机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目。

A、正确B、错误正确答案：A10.STOP模式CPU不扫描用户程序，既不可以通过编程装置从CPU 中读出，也不可以下载程序到CPU。

（）。

A、正确B、错误11.液压泵根据流量是否可调，可分为变量泵和定量泵。

输出流量可根据需要调节，称为变量泵。

输出流量无法调节的称为定量泵。

A、正确B、错误正确答案：A12.关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径一定是直线。

A、正确B、错误正确答案：B13.用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。

A、正确B、错误正确答案：A14.为了减小扫描时间，未使用的模拟量输入通道应在STEP7组态软件中做屏蔽。

A、正确B、错误正确答案：A15.长为L、截面积为A、电阻率为ρ的金属或半导体丝，其电阻为：R=ρ(L/A)。

一、填空题1、工具型打磨机器人是通过操纵固定连接打磨工具，完成对工件打磨加工的自动化系统。

2、焊接机器人可分为、、等。

3、按喷涂方式分，喷涂机器人可分为、。

4、码垛机器人末端执行器是夹持物品移动的一种装置，常见形式有：、、、。

5、码垛机器人工作站包括：、控制器、编程器、、自动拆/叠盘机、托盘输送及定位设备和。

二、判断题1、工件型打磨机器人通过机械手夹持工件，把工件分别送到各种固定打磨床，完成不同的工艺加工。

（）2、点焊机器人至少具有4个自由度。

（）3、典型的喷涂机器人工作站主要由操作机、机器人控制系统、供漆系统、自动喷枪/旋杯、喷房、防爆吹扫系统等组成。

（）4、码垛生产线整体工艺流程如下：成品箱→码垛机→输送、翻转机→成品输送。

（）三、选择题1、激光焊接机器人具有非接触性，送锡装置的点径最小可以到（）mm。

A 0.01B 0.02C 0.2D 0.52、在码垛中，吸附式末端执行器主要为（）手爪，广泛应用于医药、食品、烟酒等行业。

A 吸附式B 夹板式C 抓取式D 组合式四、简答题1、简述抛光打磨机器人具有的优点。

2、简述焊接机器人具有的优点。

3、简述喷涂机器人具有的优点。

4、简述码垛机器人具有的优点。

答案一、填空题1、末端执行器。

2、点焊机器人、弧焊机器人、激光焊接机器人。

3、有气喷涂机器人、无气喷涂机器人。

4、吸附式、夹板式、抓取式和组合式。

5、码垛机器人、机器人手爪、码垛模式软件。

二、判断题1-4、√√√x三、选择题1. C2. A四、简答题1、抛光打磨机器人具有如下优点：（1）可提高打磨质量和产品光洁度，保证产品一致性；（2）提高生产率，可24小时连续生产；（3）改善工人劳动条件，可在有害环境下长期作业；（4）降低对工人操作技术的要求；（5）提高生产效率，减少资本投入；（6）加快产品更新换代。

2、焊接机器人主要具有以下优点：（1）可稳定地提高焊接工件的焊接质量；（2）提升企业的劳动生产率；（3）改善工人的劳动环境，降低劳动强度，替代工人在恶劣环境下作业；（4）降低对工人操作技术的要求；（5）缩短产品改型换代的时间周期，减少资金投入；（6）一定程度上解决了“请工人难”、“用工荒”问题。

工业机器人习题库与参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.直流伺服电动机的控制电源为直流电压,分普通直流伺服电动机、盘形电枢直流伺服电机、空心杯直流伺服电机和无槽直流伺服电机等。

()A、正确B、错误正确答案：A2.在使用三点法确定工件坐标时,X2点用于确定Y轴正方向。

A、正确B、错误正确答案：B3.机器人在自动模式下不可以通过示教器操作A、正确B、错误正确答案：A4.示教机器人时先由人驱动操作机,再以示教动作作业,将示教作业程序位置及其他信息存储起来,然后让机器人重现这些动作。

A、正确B、错误正确答案：A5.工业机器人工作站是由一台机器人构成的生产体系A、正确B、错误正确答案：B6.连接示教器和控制柜的电缆也被称为电力电缆。

A、正确B、错误正确答案：B7.在AML语言中;MOVE命令是相对值,DMOVE命令是绝对值。

()A、正确B、错误正确答案：B8.sm×电池应该在电池电力即将耗尽时更换。

A、正确B、错误正确答案：A9.压线钳是把单股线和多股线剥开线头的工具。

()A、正确B、错误正确答案：B10.设备处于正常状态表明设备不存在任何缺陷。

()A、正确B、错误正确答案：B11.AL语言是斯坦福大学在1980年开发的一种高级程序设计系统。

A、正确B、错误正确答案：B12.()断电后,机器人关节发生了位移情况下,需要进行“更新转数计数器”操作。

A、正确B、错误正确答案：A13.交流接触器在灭弧装置损坏的情况下也可以使用。

()A、正确B、错误正确答案：B14.()在ABB工业机器人的程序中,运动指令中,fine的意思是转弯半径合适。

A、正确B、错误正确答案：B15.机器视觉系统是指用计算机来实现人的视觉功能,也就是用计算机来实现对客观的三维世界的识别。

()A、正确B、错误正确答案：A16.H桥驱动的主要特点是能够对电机绕组进行正、反两个方向通电。

()A、正确B、错误正确答案：A17.用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。