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（完整版）单片机智能小车设计书毕业设计摘要智能作为现代社会的新生产物，是未来的发展的一个重要方向，它可以按照预定的模式在特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期目标。
本设计主要体现多功能小车的智能模式，设计中的理论方案、分析方法及特色与创新点等对智能化机器人，智能家用电器等自动半自动机器人的设计与普及有一定的参考意义。
整个智能小车设计主要以单片机为控制核心，通过无线遥控实现小车前后左右的移动，以及对小车功能模式的转换；通过红外线光电传感器,实现小车的避障功能和循迹功能。
设计采用对比选择，模块独立，综合处理的研究方法。
结合实际情况对比方案优劣选出最优方案进行设计。
从最小系统到无线遥控，红外循迹和避障，都严格按照科学严谨态度完成。
通过调试检测各模块，得到正确的信号输出，实现其应有的功能。
最后将各个调试成功的模块结合到小车的车体上，结合程序，通过单片机的控制，将各模块有效整合在一起，达到所预期的目标，完成最终设计与制作，能使小车在一定的环境中智能化运转。
AbstractIntelligence is an important direction for the future development as a new product of modern society. It can operate automatically in a specific environment according to the predetermined pattern and will be able to complete the intended target without user’s management. This excogitation mainly reflects multi-function carintelligent mode, the designof theory scheme and analytical method, features and innovations etc. which have some reference value on the design and popularity of semiautomatic robot automatically such as intelligent robots, intelligent household appliances.This dissertation discusses mainly on the designof theintelligent car in single-chip processor as the control core. To realize the car movingaround and transform the mode of the small car function, it uses wireless remote control; to realize the small car obstacle-avoidance function and comprehensively car tracing function, it uses the infrared sensor. This excogitation adopts the research methods of contrast selected, independent modules, comprehensive treatment method. After the comparison between Pros and cons, the best program designwill be elected combining with the actual situation. It is complete in accordance with the rigorous scientific attitude from the smallest systems to the wireless remote control, infrared tracking and ultrasonic obstacle avoidance. The right signal outputs can be gotten to achieve its function by the debugging detection module. Finally on the commissioning of the module into the bodywork of the car, with procedure and by single-chip processor control, it will be effectively integrated with the module, achieve the intended objectives, final designand production that can make cars intelligently operate in a certain circumstances.第一章前言随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。
基于单片机控制的智能型汽车故障模拟装置的设计摘要：为解决当前电动汽车控制系统故障检修教学中设备不足、故障设置难度大等问题，自主研制基于单片机控制的智能型汽车故障模拟装置。
该装置围绕“一母多子”设计方案进行，硬件部分围绕单片机控制系统的外围电路设计、实车母板故障设置电路设计、子板电气信号还原及故障模拟电路设计等内容进行；软件部分运用KEIL工程软件对故障设置控制逻辑、故障设置母板与故障模拟子板通信协议、故障信号模拟还原等程序进行设计，实现了实车故障设置、母板和子板的故障设置状态及电气参数同步等设计功能。
关键词：故障模拟；电路设计；单片机；母板；子板新能源汽车的快速发展对新能源汽车维修技术人才的要求也越来越高，整车控制系统是新能源汽车的核心控制系统，其相关故障的检修是新能源汽车维修人员必须掌握的重要技能。
目前高职新能源汽车整车控制系统故障检修课程教学中，存在车辆故障设置工作量大难度高；故障设置形式对车辆损坏大；学生人数多，整车设备无法满足教学等一系列问题。
为解决电动汽车整车控制系统故障检修教学设备短缺，故障设置与恢复难度大等问题，以吉利帝豪EV300电动汽车的整车控制系统为研究载体，对电动汽车整车控制系统故障模拟装置进行设计。
1故障模拟装置总体设计故障模拟装置不仅要实现汽车线路断路、虚接、短路、线路互短等多种类型故障设置，同时还要实现“一车多用，多人同步训练”功能，因此故障设置拟采用“一母对多子”的设计架构，如图1所示。
通过设计一个母板和多个子板的电路板，母板的控制电路串联至VCU的线束之中，根据需要进行设置实车线路某一故障状态，同时，将故障设置信息和电路的电压参数通过无线实时发送到子板；子板电路有两个功能，一是参考吉利帝豪EV300 VCU的电路图，模拟原车的电路和电气参数，根据实时接收的母板信息模拟VCU的接线端口的电气参数变化，达到原车电路模拟功能，在子板上进行原车电路的故障诊断。
二是对原车模拟电路的故障状态进行控制，与母板的故障状态保持一致，实现母板和子板的故障诊断一致。
基于单片机智能汽车监测系统的设计目录摘要Abstract第1章前言 (1)第2章系统总体设计思路 (2)2.1系统简介 (2)2.2系统总体设计构图 (2)第3章系统方案选择与论证 (3)3.1方案的选择 (3)3.2系统总体方案的确定 (4)第4章系统硬件电路模块设计 (6)4.1单片机最小系统的设计 (6)4.2霍尔传感器电路设计 (8)4.3超声波传感器电路的设计 (9)4.4显示电路的设计 (10)4.5语音报警电路的设计 (12)4.6温度传感器电路的设计 (13)4.7电源电路的设计 (13)4.8系统原理图 (14)第5章系统软件设计 (15)5.1系统软件设计思路 (15)5.2系统软件设计流程图 (15)5.3测速模块设计程序 (16)5.4超声波测距模块设计程序 (18)5.5测温模块设计程序 (20)第6章系统调试 (23)6.1调试方案 (23)6.2调试仪器 (23)6.3调试数据 (23)6.4调试分析 (24)6.5调试结论 (24)6.6实物展示 (25)第7章结束语 (26)参考文献答谢辞第1章前言如今社会经济的发展，使公路交通运输量日益增大，加之汽车的增加，导致交通状况变得严重，交通事故也在时刻发生。
为此，汽车安全监测装置的研制非常重要。
如今的汽车不但提供了给人们不同的品味，而且汽车的行驶速也越来越快。
在很多的交通事故中，都是因为驾驶人员的超速应发了严重的后果，交通部门也在道路上设置了不同的限速装置以及标示牌，但这并不能完全限制住超速，真正要把事故率降至最低还是要靠每位驾驶人员时刻有这种限速的意识，这就需要能够在超速或者在前后车距离较近的时候不断地提醒我们达到安全的状态。
目前驾驶人员的安全而设计监测系统在一些发达国家取得了很多的成果，并且大规模的使用。
在每辆汽车上面安装这样的监测系统，能够保证行驶过程当中安全。
第2章系统总体设计思路2.1 系统简介2.1.1 设计目的设计并制作智能汽车监测系统，使之能够实现汽车速度、前后车距、车内温度的监测以及超速的情况下语音报警功能。
毕业设计开题报告电子信息工程基于单片机的多功能智能小车的设计1选题的背景、意义智能车也叫无人车辆，是一个集环境感知、规划决策和多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统[1]。
它具有道路障碍自动识别、自动报警、自动制动、自动保持安全距离、车速和巡航控制等功能[2]。
这种汽车不需要人去驾驶，人只舒服地坐在车上享受这高科技的成果就行了。
因为这种汽车上装有相当于汽车的“眼睛”、“大脑”和“脚”的电视摄像机、电子计算机和自动操纵系统之类的装置，这些装置都装有非常复杂的电脑程序，所以这种汽车能和人一样会“思考”、“判断”、“行走”，可以自动启动、加速、刹车，可以自动绕过地面障碍物。
在复杂多变的情况下，它的“大脑”能随机应变，自动选择最佳方案，指挥汽车正常、顺利地行驶。
当前，在企业生产技术不断提升、对自动化技术要求不断加深的背景下，智能车以及在智能车基础上开发出来的产品已成为自动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设备。
世界上很多国家都在积极进行智能车的研究和开发设计。
移动机器人是机器人学中的一个重要分支，出现于20世纪60年代。
当时斯坦福研究院SRI的Nils Nilssen和Charles Rosen[3]等人，在1966年至1972年中研制出了取名Shakey的自主式移动机器人，目的是将人工智能技术应用在复杂环境下，完成机器人系统的自主推理、规划和控制。
从此，移动机器人从无到有，数量不断增加，智能车作为移动机器人的一个重要分支也越来越多的受到关注。
智能车致力于提高汽车的安全性、舒适性、适应性和提高优良的人车交互界面，是世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动力。
随着企业生产技术的不断提高以及对自动化技术要求的不断加深，智能车已在许多工业部门获得了广泛的应用。
在发达国家，有些智能车已实现商品化。
由于成本低廉，环保，交通安全性高，慢慢地它已逐步渗入到工业和社会的各个层面,比如在智能运输系统ITS上、物流运输方面、军事领域方面、社会生活中。
目录中文摘要 (2)英文摘要 (3)1 引言 (4)2 方案论证 (5)2.1 控制核心的选择及其简介 (5)2.1.1 SPCE061A单片机简介 (5)2.2.2 61板简介 (6)2.2.3 集成开发环境（IDE）简介 (7)2.2 小车驱动方式的选择 (7)2.3 语音播放和语音识别模块 (7)2.4 光电检测模块 (8)2.5 障碍检测模块 (9)3 系统硬件设计 (10)3.1 车体结构及其驱动电路 (10)3.2 循线模块 (13)3.2.1 循线硬件电路设计 (13)3.2.2 循线传感器的安装 (15)3.3 避障模块 (17)3.3.1 避障硬件电路设计 (18)3.3.2 避障硬件电路的制作与安装 (24)3.4 硬件完成后的小车总体图 (25)4 系统软件设计 (27)4.1 主程序设计 (27)4.2 循线模块程序设计 (28)4.3 障碍检测模块程序设计 (29)4.4 语音播放程序设计 (31)5 使用说明 (33)结论 (35)谢辞 (36)参考文献 (37)附录1 (38)附录2 (40)附录3 (41)附录4 (43)附录5 (44)基于单片机控制的智能小车设计与制作摘要: 课题的主要任务是设计并制作一辆智能小车，要求实现小车的语音控制、循线行走、避免撞到障碍物三大功能。
设计以凌阳16位单片机为控制核心，应用光电传感器和超声波传感器，成功实现了小车的三大功能。
课题完成了光电传感器和超声波传感器的选择、采购、各传感器的接口电路设计和制作，以及各传感器和电路的安装位置和方式的安排，并完成了整个硬件的制作工作。
此外，对整个控制软件进行设计和程序的编制以及程序的调试，并最终完成软件和硬件的融合，实现小车的预期功能。
关键词：智能小车，光电传感器，超声波传感器，单片机Abstract：This subject is to design and manufacture an intelligent car, whose three functions are car’s voice control, following the lin e to run, avoiding hittingthe obstacles. This design takes the Ling Yang 16 monolithic integratedcircuits as the control core, and with applying the photoelectric sensor andthe ultrasonic sensor, the car's three functions have realized. The designerhas completed the choice and purchase of the photoelectric sensor andultrasonic sensor, the design and manufacturing of various sensors' interfacecircuit, the installment position and arrangement preparation of the sensorsand circuit, as well as the entire hardware's manufacturing work. At thesame time, the control software's design and the program’s establishmentand debugging are finished. Finally completes the software and hardware'sfusion, which realizes the car's anticipated function.Keywords：intelligent car，photoelectric sensor，ultrasonic sensor，SCM1 引言当今世界，传感器技术和自动控制技术正在飞速发展，机械、电气和电子信息已经不再明显分家，自动控制在工业领域中的地位已经越来越重要，“智能”这个词也已经成为了热门词汇。
基于飞思卡尔单片机的智能汽车设计开题报告基于飞思卡尔单片机的智能汽车设计1设计的背景及目的汽车已经成为人们日常生活不可缺少的交通运输工具，汽车工业水平和家庭平均汽车拥有数量已成为衡量一个国家工业发达程度的标志。
随着汽车数量的增加，交通事故、交通堵塞和环境污染等问题越来越严重，已成为全球的社会公害问题，同时也是汽车界工程技术人员急需解决的重要课题。
近年来，许多发达国家投入大量的人力、物力进行智能交通系统（Intelligent Transportation System）和智能汽车的研究，以期待解决汽车带来的交通问题。
智能汽车是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，是典型的、多学科的、综合性的高科技和高新技术的结合体,涉及传感器技术、信息融合技术、微电子技术、计算机技术、智能自动控制技术、人工智能技术、网络技术、通信技术等,在一定程度上代表了一个国家自动化智能的水平。
智能汽车的开发与研究受到国内外众多汽车制造商和研究机构的重视，是发达国家重点发展的智能交通系统中的重要组成部分，也是世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动力。
目前智能汽车的研究课题主要体现在以下几个方面：1）智能感知系统与预警系统智能感知是利用各种传感器信息，应用数据融合方法获得对汽车车身、行驶的周围环境和驾驶员的状态等的感知，在必要时发出预警信息。
目前研究热点与难点在于视觉系统的设备开发、信息采集、处理及特征提取。
2）智能驾驶系统基于智能感知系统的信息，由核心控制单元应用智能控制算法如神经网络、模糊算法、遗传算法等进行决策。
策略应根据经验进行提取，并存于知识库中，同时，知识库应具有自学习能力，用于策略的不断丰富。
智能驾驶系统的核心是智能决策系统和运动控制系统，是智能汽车技术的最高层次，目前研究主要针对的是环境相对简单情况下的低速自动驾驶。
3）导航与定位系统作为导航与定位系统核心之一的GPS定位系统现已成功应用，其更高端的发展目标是实现全天候、大范围、多车辆的实时动态定位、调度、监控，改进车辆运行管理，增强突发事件的反应能力，提高车辆运行率和行车安全度。
基于微控制器的智能控制系统设计随着科技的不断进步和人们对舒适、智能生活需求的不断提高，基于微控制器的智能控制系统越来越普及。
在智能控制系统中，微控制器起到了至关重要的作用，它可以控制传感器、执行器等模块，实现系统的自动化控制。
下面，本文将介绍基于微控制器的智能控制系统设计的主要内容。
一、硬件设计1.选择合适的微控制器智能控制系统需要根据具体应用的需求来选择合适的微控制器，例如家庭智能控制系统可以选择常见的STM32F103系列微控制器，汽车电子控制系统则需要选择适配车型的专用微控制器。
在选择微控制器时，需要考虑其处理器性能、存储器容量、模拟/数字转换精度等因素。
2.设计模拟信号采集电路智能控制系统需要采集各种模拟信号，例如光照、温度、湿度等，因此需要设计相应的模拟信号采集电路。
采集电路的设计需要考虑信号大小范围、滤波器选择、输入阻抗等因素。
3.设计数字信号输出电路智能控制系统需要控制各种执行器，例如电机、灯光等，因此需要设计数字信号输出电路。
输出电路的设计需要考虑输出信号电平、负载容量等因素。
二、软件设计1.编写系统控制程序系统控制程序是基于微控制器的智能控制系统的核心，它负责实现信号采集、控制算法计算、执行器控制等功能。
编写控制程序需要有一定的嵌入式软件开发经验和对特定领域的了解。
2.实现通信协议智能控制系统通常需要和其他设备或系统进行通信，例如与手机APP交互、与云平台通信等。
为此需要实现相应的通信协议，例如UART、Wi-Fi、蓝牙等。
3.实现远程监控和远程控制远程监控和远程控制是现代智能控制系统的重要功能，可以通过云平台实现。
实现远程监控需要将采集的数据上传到云平台，实现远程控制需要将云平台的指令下载到控制器中。
三、智能算法设计1.根据应用场景选择合适的智能算法智能控制系统中通常需要采用一些智能算法来提高系统的自动化程度和控制精度，例如PID算法、神经网络算法、遗传算法等。
根据应用场景选择合适的智能算法十分重要。
专科毕业设计(论文)题目基于单片机智能小车控制系统设计学生姓名 ____ X X X___ ______ 班级 X X X X X X X______ 学号 ____________X X __________ __ 院（系）_ __电子工程学院____ 专业 ____应用电子技术___ 指导教师 ______ _X X X____ _ _ 职称 ______ __X X X__ _二0XX 年 X 月 XX 日摘要随着计算机、微电子、材料、机械、通信等技术的快速发展，车辆的智能化和机器人的发展速度也越来越快，作为21世纪自动化领域内非常伟大的成就它已经和人们的生产生活紧密的联系在了一起。
智能车辆迅速成为世界车辆研究领域的热点和汽车工业新的增长点。
所以，智能化的车辆是未来人们生活重要的载体。
因此有必要对智能车辆进行研究。
研制一种智能，高效的智能小车控制系统具有重要的实际意义和科学理论价值。
本系统设计了一个能自动循迹的智能小车控制系统。
以STC89C52单片机为控制核心，利用红外无线遥控智能小车，利用超声波传感器检测道路上的障碍并提示，利用LCD1602显示小车的速度和路程。
能实现小车自动根据地面实况前进倒退、转向行驶，超声波测距提示障碍物，LCD1602实时显示小车的速度和行驶的路程，具有高度的智能化，达到设计目标。
关键词：智能小车；STC89C52单片机；超声波传感器；LCD1602THE SMART CAR BASED ON MICROCONTROLLERABSTRACTWith the rapid development of computer, microelectronics, materials, machinery, communication and other technologies, the intelligentization of vehicles and the development of robots are getting faster and faster. As a very great achievement in the field of automation in the 21st century, Close ties together. Intelligent vehicles quickly become the world's automotive research hot spots and the new growth point of the automotive industry.Therefore, the study of intelligent vehicles are necessary. Therefore, the development of a smart, intelligent car control system with high efficiency is of practical significance and scientific important theoretical value. This paper introduces the design of a smart car control system that can automatic tracking.Based on signle-chip microcomputer AT89C51 To achieve infrared wireless remote control smart car, the use of ultrasonic sensors to detect obstacles on the road and prompted the use of LCD1602 show car speed and distance.The car can realize automatic based on the black line forward regression. Steering,Ultrasonic ranging, prompting obstacles, LCD1602 real-time display of the speed of the car and drive away, with a high degree of intelligence, achieve the design goal.Key Words:Smart car；AT89C51 MCU；ultrasonic sensor；LCD1602目录摘要 (Ⅰ)ABSTRACT (Ⅱ)目录 (Ⅲ)第1章绪论 ................................ 错误!未定义书签。
第一届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛
技 术 报 告
学 校： 华北电力大学（保定） 队伍名称： 睿智 参赛队员： 刘廉隅 郭丽君 汪志佳 带队教师： 林永君 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品着作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 基于MC9S12DG128微控制器智能汽车设计
林永君，刘廉隅，郭丽君，汪志佳 （华北电力大学 自动化系，保定 071003）
文 摘 本设计采用飞思卡尔16位微控制器MC9S12DG128作为小车模型的核心控制单元，路面黑线检测使用反射式红外光电传感器，车速检测使用断续式光电开关，通过接收管接收光的频率时时计算小车速度，利用PWM技术动态控制舵机转角以及电动机的转速。采用PID控制思想，用单片机C语言编程，智能化控制使小车沿黑线行走。通过仿真以及实验检测，PID控制思想可以对小车进行较好的控制，使其快速、平稳的沿黑线行驶。 关键词：微控制器；传感器；智能控制；汽车模型；PID Intelligent car design based on MC9S12DG128 micro controller Lin yongjun Liu lianyu Guo lijun Wang zhijia (North China Electric University Automation Department ,Baoding071003) Abstract： This design uses freescale 16-bit micro controller MC9S12DG128 to be the car model’s core control unit. The detecting of the black line on the road’s surface use reflective infrared photoelectric sensors .The detecting of vehicle’s speed uses off-and-on like photoelectric switch, and calculates the car’s speed ever and again by receiving light frequency with the receiving cells , and uses the PWM technology dynamic controls actuator’s corner as well as the rotational speed of the motor. Uses the idea of the PID control, with C programming in the single chip microcomputer, the intellectualized control causes the car to run along the black line. Through the simulation as well as the experiment examination, the PID control may carry on a better control to the car, and make it run along the black line fast and steadily.
Key word： Micro controller; Sensor; Intelligent control; Car model; PID 目 录 第一章 引 言 .............................................. 第二章 智能汽车方案的选择与论证 ............................... 2.1 电动机驱动调速模块 .......................................... 2.2 舵机驱动模块 ................................................ 2.3 路面黑线探测模块 ............................................ 2.4 车轮测速模块 ................................................ 2.5 控制模块 .................................................... 2.6 电源 ........................................................ 小结 ............................................................ 第三章 系统的具体设计与实现 ..................................
3.1 系统的硬件设计 .............................................. 3.1.1 电动机PWM驱动模块的电路设计与实现 .................... 3.1.2 路面黑线检测模块的电路设计与实现 ...................... 3.1.3 车速检测模块的设计与实现 .............................. 3.1.4 舵机驱动模块的设计与实现 .............................. 3.1.5 电源的设计与实现 ...................................... 3.2 系统的机械设计 .............................................. 3.2.1车模结构的改进与调整 ................................... 3.2.2 路况检测传感器的设计制作与安装 ........................ 图2-1
3.2.3 测速传感器的设计制作与安装 ............................ 3.2.4 系统电路板的固定 ...................................... 3.3 系统的软件设计 .............................................. 3.3.1路面黑线检测 ........................................... 黑线检测原理： .......................................... 黑线检测算法 ............................................ 3.3.2 车速检测 ............................................. 3.3.3 控制过程 ............................................. 舵机控制原理 ............................................ 电机控制原理 ............................................ 第四章 智能汽车控制流程 ......................................
第五章 结 论 ............................................... 参考文献 附录A 程序代码
第一章 引 言
自从开始制作智能汽车以来，我们已经在系统规划论证、方案选择实施以及实验验证等方面做了大量的工作，智能汽车制作基本完成。这个技术报告对智能汽车制作的方案选择、系统的软硬件设计、控制理论论证以及整体控制流程做了比较详细的说明。
本设计的特色在于将光敏三极管检测到的电压转换成连续的模拟量，在传感器数量和布局受到限制的条件下对黑线位置进行精确定位；用简单的PID控制算法有效控制小车。第二章 智能汽车方案的选择与论证
系统可以划分为几个基本模块，如图2-1。 对各模块的实现，分别有以下一些不同的设计方案。
2.1 电动机驱动调速模块
方案一：采用专用的PWM电机驱动芯片,通过PWM精确调节车速。本方案优点在于电路简单、调速精确，但芯片功率较小、不易散热、稳定性没有保障。
方案二：采用达林顿管组成的PWM驱动电路,通达控制达林顿管使之工作在占空比可调的开关状态,调整电机转速。由于管子工作在饱和状态,效率较高;并且管子本身功率较大,稳定性能也很好。
基于上述理论分析，拟选择方案二。 2.2 舵机驱动模块 方案一：单片机PWM信号直接控制舵机。 方案二：单片机PWM信号通过PWM驱动电路驱动舵机。 由于舵机自身内部带有驱动电路可采用PWM信号直接驱动舵机，但是为了防止单片机的过载、所以采用方案二。
2.3 路面黑线探测模块
路面信息检测的任务就是在白色路面上检测出黑线相对于小车的位置，以确定小车的行使方向。这种检测主要是对黑白两色区分,常用的方式有两种：一种是用摄像头采集路面信息并将图像送至单片机进行分析，一种是根据黑白对光反射系数的不同,对路面进行光的发射与接收,根据接收到光的强弱来定位黑线的位置。
方案一：安装CCD摄像头方式。在小车车头顶部安置摄像头，对车前方大范围的路况进行连续拍摄，将图象送至单片机进行图象识别。这种方式可以提前将路况了解得十分完整，达到预先判断的效果，如果能够实现，一定是非常有效的检测方案。但是这个方案的难点在于，现在市场上CCD原件的分辨率大多为320*240，就算是只采集黑白两种颜色，每次采集的数据量大约为320*240/8=9600字节，也就是9.6K字节，对于一个只有8KRAM的16位单片机来说处理量过大，不能及时处理数据就意味着不能对小车方向做出及时有效的控制，因此这种方案无法达到比赛要求。
方案二：红外光发光二级管与光敏三级管组成的发射-接收器,将光敏三级管电流变化转变成电压变化信号,再将电压变化信号变成高低电平送至单片机。由于采用了红外光管代替可见光管有效防止了外界光源的干扰,输出信号为开关量有利于单片机对信号的处理；但是每对传感器只能输出两个信息量,在传感器数量和布局受到限制的条件下很难对黑线位置进行精确定位。
