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永磁伺服电动机企业标准(最新版)

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K 24 杭州**电机有限公司企业标准 Q/**

Q/** 01—2018

永磁伺服电动机

2018-05-06发布 2018-06-06实施 杭州**电机有限公司 发布 Q/** 01—2018 I 前 言 本标准按GB/T 1.1-2017《标准化工作导则 第1部分：标准的结构和编写》进行编写。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本标准由杭州米格电机有限公司提出。 本标准起草单位：杭州**电机有限公司。 本标准主要起草人：**、**。 Q/** 01—2018

1 永磁伺服电动机 1 范围 本标准规定了永磁伺服电动机分类、型号命名、结构及安装型式、主要参数、要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存。 本标准适用于机床、磨床、纺织机械等自动化工业控制的永磁伺服电动机(以下简称电动机)。

2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。 GB/T 191 包装储运图示标志 GB/T 756-2010 旋转电机 圆柱形轴伸 GB/T 2828.1-2003 计数抽样检验程序 第1部分:按接收质量限(AQL)检索的逐批检验抽样计划 GB/T 4942.1-2006 旋转电机整体结构的防护等级(IP代码) 分级 GB/T 7345-2008 控制电机基本技术要求 GB/T 7346-1998 控制电机基本外形结构型式 GB/T 10069.1-2006 旋转电机噪声测定方法及限值 第1部分:旋转电机噪声测定方法 GB 18613-2006 中小型三相异步电动机能效限定值及能效等级 JB/T 8162-1999 控制微电机 包装技术条件 JB/T 10183-2000 永磁交流伺服电动机通用技术条件 JB/T 10184-2000 交流伺服驱动器通用技术条件

3 分类、型号命名 3.1 分类 电动机按其驱动方式不同分为正弦波驱动电动机和方波驱动电动机。 3.2 型号命名 电动机的型号由机座号、产品名称代号、性能参数代号和派生代号组成。 × ××－×× × ××

派生代号，以字母表示； 性能参数代号，以数字表示； 反馈元件代号（M：光电脉冲编码器，X：旋转变压器）； 正弦波驱动电机(ST)，方波驱动电动机(SF)； 机座号。 3.2.1 机座号 机座号规定为：60、80、90、110、130、180。 3.2.2 性能参数代号 Q/** 01—2018 2 性能参数代号的前三位表示额定转矩，后两位表示额定转速。 3.2.3 派生代号 派生包括结构派生和性能派生，派生代号用大写汉语拼音字母“A”、“B”、“C” ……表示，但不得使用“O”、“I”字母。 示例：60ST-M02030Z，表示机座号为60正弦波驱动编码器采用光电脉冲编码器，额定转矩2N.m，额定转速3000rpm ，采用失电制动器的电机。

4 结构和安装型式、主要参数 4.1 结构及安装型式 4.1.1 电动机的安装型式为端面止口带凸缘。 4.1.2 电动机的基本轴伸型式为带键槽的圆柱形轴伸。 4.1.3 电动机的轴伸直径应符合GB/T 756的规定。 4.1.4 反馈元件安装于电动机的后罩内，可同时配置无刷直流测速发电机和霍尔传感器；同时配置无刷直流测速发电机和光电编码器；也可同时配置光电编码器和旋转变压器，也可单独配置光电编码器或旋转变压器，或按合同规定。 4.2 防护等级及冷却方式 4.2.1 电动机的外壳防护等级应符合GB/T 4942.1-2006中IP65的规定。用户有特殊要求时，按合同规定。 4.2.2 电动机的冷却方式为封闭自冷。 4.3 驱动器电源电压 驱动器的电压规定为：交流单相/三相220V/380V，用户有特殊要求时，按合同规定。 4.4 电路图 电动机的电路图应符合图1的规定。

图 1 电动机电路图 4.5 主要参数 电动机的主要参数应符合表1的规定。

SM 3~ 反馈元件 Q/** 01—2018

3 表 1 主要参数

机 座 号 规格型号

主 要 参 数

额定功率 KW 额定线电压 V 额定线电流 A 额定转速 rpm 额定力矩 N.m 峰值力矩 N.m 峰值电流 A 反电势 V/krpm 力矩 系数 N.m/A 转子 惯量 Kg.m2 绕组（线间）电阻 Ω 绕组（线间）电感 mH

电气时间常数 ms

60 60ST-M00630 0.2 220 1.5 3000 0.637 1.91 4.5 28 0.42 0.17×10-4 11.6 22 1.9 60ST-M01330 0.4 220 2.8 3000 1.27 3.8 8.4 28 0.5 0.302×10-4 5.83 12.23 2.1 60ST-M01930 0.6 220 3.5 3000 1.91 5.73 10.5 28 0.55 0.438×10-4 3.49 8.47 2.4

80 80ST-M01330 0.4 220 2 3000 1.27 3.8 6 40 0.64 1.05×10-4 4.44 7.93 1.66 80ST-M02430 0.75 220 3.0 3000 2.39 7.1 9.0 48 0.8 1.82×10-4 2.88 6.4 2.22 80ST-M03520 0.73 220 3.0 2000 3.5 10.5 9.0 71 1.17 2.63×10-4 3.65 8.8 2.4 80ST-M03530 1.0 220 4.5 3000 3.5 10.5 13.5 46 0.78 2.63×10-4 1.56 3.76 2.4 80ST-M04025 1.0 220 4.4 2500 4.0 12 13.2 56 0.9 2.97×10-4 1.83 4.72 2.58

90 90ST-M02430 0.75 220 3 3000 2.4 7.1 9 51 0.8 2.45×10-4 3.2 7.0 2.2 90ST-M03520 0.75 220 3 2000 3.5 10.5 9 67 1.2 3.4×10-4 4.06 9.7 2.39 90ST-M04025 1.0 220 4 2500 4 12 12 60 1.0 3.7×10-4 2.69 6.21 2.3

110 110ST-M02030 0.6 220 2.5 3000 2 6 7.5 56 0.8 0.31×10-3 3.6 8.32 2.3

110ST-M04020 0.8 220 3.5 2000 4 12 10.5 79 1.14 0.54×10-3 2.41 7.3 3.0 110ST-M04030 1.2 220 5 3000 4 12 15 54 0.8 0.54×10-3 1.09 3.3 3.0 110ST-M05030 1.5 220 6 3000 5 15 18 62 0.83 0.63×10-3 1.03 3.43 3.33 110ST-M06020 1.2 220 4.5 2000 6 12 9 83 1.33 0.76×10-3 1.46 4.7 3.2 110ST-M06030 1.8 220 6 3000 6 18 18 60 1.0 0.76×10-3 0.81 2.59 3.2 Q/** 01—2018 4 表1(续) 主要参数

机 座 号 规格型号

主 要 参 数

额定功率 KW 额定线电压 V 额定线电流 A 额定转速 rpm 额定力矩 N.m 峰值力矩 N.m 峰值电流 A 反电势 V/krpm 力矩 系数 N.m/A 转子 惯量 Kg.m2 绕组（线间）电阻 Ω 绕组（线间）电感 mH

电气时间常数 ms

130 130ST-M04025 1.0 220 4 2500 4 12 12 72 1.0 0.85×10-3 2.76 6.42 2.32 130ST-M05025 1.3 220 5.0 2500 5.0 15 15 68 1.0 1.06×10-3 1.84 4.9 2.66 130ST-M06025 1.5 220 6.0 2500 6 18 18 65 1.0 1.26×10-3 1.21 3.87 3.26 130ST-M07725 2.0 220 7.5 2500 7.7 22 21.4 68 1.03 1.53×10-3 1.01 2.94 3.8 130ST-M10010 1.0 220 4.5 1000 10 20 9 140 2.2 1.94×10-3 2.7 8.8 3.26 130ST-M10015 1.5 220 6.0 1500 10 25 15 103 1.67 1.94×10-3 1.29 5.07 3.93 130ST-M10025 2.6 220 10 2500 10 25 25 70 1.0 1.94×10-3 0.73 2.45 3.36 130ST-M15015 2.3 220 9.5 1500 15 30 19 114 1.58 2.77×10-3 1.1 4.45 4.05 130ST-M15025 3.8 220 13.5 2500 15 30 27 67 1.11 2.77×10-3 0.49 1.68 3.43 180 180ST-M17215 2.7 220 10.5 1500 17.2 43 26.3 112 0.7 3.4×10-3 0.7 3.5 5 380 6.5 16.3 167 1.47 1.47 7.8 5.3 180ST-M19015 3.0 220 12 1500 19 47 30 97 1.58 3.8×10-3 0.4 2.42 6 380 7.5 18.8 158 25 1.15 6.4 5.57 180ST-M21520 4.5 220 16 2000 21.5 53 40 84 1.34 4.7×10-3 0.24 1.45 6 380 9.5 23.8 140 2.26 0.71 4 5.6 180 180ST-M27010 2.9 220 12 1000 27 67 30 138 2.25 6.1×10-3 0.48 3.26 6.79 380 7.5 18.8 224 3.6 1.37 8.6 6.27 180ST-M27015 4.3 220 16 1500 27 67 40 103 1.69 6.1×10-3 0.28 1.74 6.2 380 10 25 172 2.7 0.796 4.83 6 180ST-M35010 3.7 220 16 1000 35 70 40 134 2.2 8.6×10-3 0.31 3.28 10.58 380 10 25 223 3.5 0.93 9.1 9.78 180ST-M35015 5.5 220 24 1500 35 70 38 90 1.46 8.6×10-3 0.21 1.57 7.47 380 12 24 181 2.9 0.62 4 6.45 180ST-M48015 7.5 220 32 1500 48 96 64 94 1.5 9.5×10-3 0.104 0.77 7.4 380 20 40 156 2.4 0.273 2.14 7.8

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上海同毅自动化技术有限公司 AGV 舵轮、低压伺服电 机、低压伺服驱动器 产品选型指南说明书

上海同毅自动化技术有限公司 AGV 舵轮、低压伺服电 机、低压伺服驱动器 产品选型指南说明书

上海同毅自动化技术有限公司AGV舵轮、低压伺服电机、低压伺服驱动器产品选型指南202110同毅自动化产品手册目录一、公司介绍 (1)二、低压伺服驱动器 (2)三、低压伺服电机 (8)四、AGV舵轮 (34)五、差速轮 (59)1.公司简介上海同毅自动化技术有限公司成立于2014年11月，源自同济大学机器人与智能系统研究室，公司总部位于上海，在苏州、常州设有生产、研发中心，公司以“为客户解决问题，为客户创造价值”为使命，专注于工业控制器、驱动系统的研发工作，为工业自动化设备提供完整解决方案。

公司主营产品包括低压（直流）伺服电机、低压（直流）伺服驱动器、工业控制器、远程I/O、AGV舵轮、驱动轮等自主品牌产品，累计服务超过300余家客户，产品被广泛应用移动机器人，重载AGV、无人叉车、巡检机器人、医疗设备、协作机器人，是国内领先的机器人核心零部件供应商。

公司坚持技术创新的理念，目前拥有数十人的研发和应用工程师团队，包括国家“千人计划”专家2人，江苏省“双创人才”2人，杨浦区“3310”计划人才1人，博士、硕士20余人，累计获得国家专利、软件著作权数十项。

2016年公司入选“上海最具投资潜力50佳创业企业“、2017年入选“国家高新技术企业”、上海市“院士专家工作站”、2018年获得中国创新创业大赛全国总决赛成长组”优秀企业奖“、”上海市杨浦区科技小巨人企业“、入选亿欧评选的”2018中国制造新力量企业TOP30“等荣誉。

2020年，苏州同毅自动化技术有限公司成立，公司运营主体迁至苏州工业园区。

2.IxL系列低压伺服驱动器2.1.驱动器型号定义2.2.伺服驱动器型号2.3.伺服驱动器外观尺寸SIZE1SIZE2SIZE4SIZE3SIZE5 SIZE63. SV 系列低压伺服电机3.1. 低压伺服电机型号定义3.2.标准低压伺服电机型号（部分）3.3.驱动器选型指南60SV-01030BA-Z60SV-02030BA-Z60SV-04030BA-Z80SV-04030BA-Z80SV-07530BA-Z80SV-10030BA-Z3.11.130-1500W系列（部分）130SV-15030BA130SV-15030BA-Z130SV-20020BA-Z130SV-30030BA-Z130SV-30020BA130SV-30020BA-Z180SV-300150BA-Z180SV-40020BA-Z3.16.180-4300W系列(部分)180-43015BA180-43015BA-Z180SV-55015BA-Z180SV-56020BA-Z3.21.180-7500W系列（部分）180SV-75015CA4. TYD 系列舵轮4.1. 舵轮型号定义TYD 160 SM 07530 B A 32 126 20 SM 010 B A 45A:24VB: 48VC:72V小齿轮齿数：20舵轮是指集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构。

第4章 数控机床伺服系统

第4章 数控机床伺服系统

图4-7 永磁直流伺服电动机
第4章 数控机床伺服系统
第4章 数控机床伺服系统 工作原理：假设是单三拍通电工作方式。 （1）A 相通电时，定子A 相的五个小齿和转子对 齐。此时，B 相和 A 相空间差120，含 1 120/9 = 13 齿 3 2 A 相和 C 相差240，含240/ 9 = 26 个 3 齿。所以，A 相的转子、定子的五个小齿对 齐时，B 相、C 相不能对齐，B相的转子、 定子相差 1/3 个齿（3），C相的转子、定 子相差2/3个齿（6）。
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式中：n —转速（r/min）； f —控制脉冲频率，即每秒输入步进电动机的脉冲数； 由上式可知：工作台移动的速度由指令脉冲的频率所控制。
第4章 数控机床伺服系统 特点：
(1)来一个脉冲，转一个步距角。
(2)控制脉冲频率，可控制电机转速。
(3)改变脉冲顺序，改变方向。
种类：
有励磁式和反应式两种。两种的区别在于励磁式步进电机的转 子上有励磁线圈，反应式步进电机的转子上没有励磁线圈。
第4章 数控机床伺服系统
计算机数控系统 机床 I/O 电路和装置 操作面板 键盘 输入输出 设备 机 床
PLC
计算机 数 装 控 置
主轴伺服单元
主轴驱动装置
进给伺服单元 测量装置
进给驱动装置
主进辅 运给助 传控 动 动制 机机机 构构构
数控机床的组成
第4章 数控机床伺服系统
第4章
数控机床伺服系统
第4章 数控机床伺服系统
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第4章 数控机床伺服系统
每个步距角对应工作台一个位移值，这个位移值称为脉 冲当量。 因此，只要控制指令脉冲的数量即可控制工作台移动的 位移量。步距角越小，它所达到的位置精度越高，因此实际 使用的步进电动机一般都有较小的步距角。 步进电动机的转速公式为：n 60 f
英威腾G2 系列直流伺服电机选型手册说明书

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G2新一代直流伺服电机选型手册2020年上市.小型化.性能优化.精准应用智能物流·医疗影像·工业机器人前言本手册对G2系列电机的选型、安装、连接、维护所需的信息进行了说明。

为了正确使用该系列电机，请认真阅读本手册G2系列直流永磁同步伺服电动机拥有自主知识产权。

采用高性能稀土永磁材料，具有低惯量，高功率密度，超强过载能力，极低转矩脉动，低噪音，外观精美等突出优点。

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●三相正弦波设计，具有极好的低速平滑特性。

●F级绝缘。

●增量编码器、绝对值编码器可选。

●IP65的高防护等级，方便快速的线缆连接方式。

版本变更记录日期变更后版本变更内容2021年7月A00第一版发行目录前言 (1)版本变更记录 (1)目录 (2)第1章产品信息 (3)1.1电机铭牌与型号说明 (3)1.2部件说明 (5)1.3通用规格 (6)1.3.1电机的机械特性 (6)1.3.2电机的过载特性 (7)1.3.3电机的降额特性 (8)1.3.4安全注意事项 (9)第2章电机选型 (12)2.1选型说明 (12)2.2SMH标准系列 (13)40法兰电机 (13)SMH040—00530B10☐☐☐☐ (13)SMH040—01030B10☐☐☐☐ (14)SMH040—00530C10☐☐☐☐ (15)SMH040—01030C10☐☐☐☐ (16)SMH040—00530D10☐☐☐☐ (17)SMH040—01030D10☐☐☐☐ (18)60法兰电机 (19)SMH060—02030B10☐☐☐☐ (19)SMH060—04030B10☐☐☐☐ (20)SMH060—02030D10☐☐☐☐ (21)SMH060—04030D10☐☐☐☐ (22)SMH060—06030D10☐☐☐☐ (23)80法兰电机 (24)SMH080—04030B10☐☐☐☐ (24)SMH080—06030B10☐☐☐☐ (25)SMH080—07530B10☐☐☐☐ (26)SMH080—04030D10☐☐☐☐ (27)SMH080—06030D10☐☐☐☐ (28)SMH080—07530D10☐☐☐☐ (29)SMH080—10030D10☐☐☐☐ (30)第3章线缆连接 (31)3.1动力线连接 (31)3.2制动器连接 (31)3.3编码器连接 (32)3.3.1增量编码器类型：磁电、光电 (32)3.3.2绝对值编码器：光电 (32)第1章产品信息1.1电机铭牌与型号说明·``·图1-1电机型号与铭牌信息SM H060—2030D 10E0B L —M 01标识极数1010标识编码器标识编码器S0分体光学单圈绝对值17bit(NRZ)A0分体光学多圈绝对值S1分体光学单圈绝对值20bit(Nikon)A1分体光学多圈绝对值S2分体光学单圈绝对值23bit(NRZ)A2分体光学多圈绝对值S3整体光学单圈绝对值17bit(NRZ)A3整体光学多圈绝对值S4整体光学单圈绝对值20bit(Nikon)A4整体光学多圈绝对值16/20bit S5整体光学单圈绝对值23bit(NRZ)A5整体光学多圈绝对值16/23bit E0光电2500线增量M0磁电2500线增量R0旋转变压器（一对极）同步电机标识产品系列H H 系列C C 系列S S 系列R R 系列标识额定功率标识×10020200W 标识额定转速标识×100303000rpm标识额定电压A 10-19V(DC)B 20-29V(DC)C 30-39V(DC)D 40-49V(DC)E 60-69V(DC)F 70-79V(DC)G 80-89V(DC)H 90-99V(DC)1110V(AC)2220V(AC)3380V(AC)标识机座号04040法兰06060法兰08080法兰标识改制代码M 只改制电机本体部C 只改制除电机本体T电机本体与连接部标识制动装置L 直接引出线M 国产航插C 进口航插标识制动装置B带制动器N不带制动器标识改制流水码01011.2部件说明40/60/80基座参考如图1-2部件说明示意图图1-2导线型电机部件说明示意图编号部件名称①动力线连接器②动力线缆③编码器连接器④编码器线缆⑤轴伸(含键)⑥安装法兰面⑦编码器1.3通用规格1.3.1电机的机械特性项目描述耐热等级F级绝缘电阻DC500V，10MΩ以上绝缘耐压AC300V1分钟(24V) AC500V1分钟(36V) AC1000V1分钟(48V)励磁方式永磁式安装方式法兰式振动等级V15工作制S1存储温度-20℃～40℃使用环境湿度20%～90%RH(不结露)壳体防护方式IP65(轴伸及线缆端除外)旋转方向正转指令下从负载一侧观察时，逆时针旋转(CCW)振动49m/s2以下冲击490m/s2以下海拔1000m以下，1000m以上降额使用，具体参见海拔降额曲线负载比例(%)运行时间(S) 1203001301051405315036160271702318019.5190172001421012220102308.52407.82507260 6.5270 6.1280 5.7290 5.33005图1-3电机过载曲线⏹海拔降额曲线⏹高温降额曲线1.3.4安全注意事项安全声明⏹在安装、操作、维护设备时，请先阅读并遵守本安全注意事项。

伺服系统简介

伺服系统简介


§5-1 伺服系统的性能要求
大惯量宽调速直流伺服电动机 特点:有良好测速性能, 特点:有良好测速性能,能在较大过载转矩下长时间工作 电动机转子惯量大, 电动机转子惯量大,能与丝杠连接不需中间传动装置 结构复杂,价格较贵 结构复杂, 交流伺服系统： ③ 交流伺服系统： 采用交流异步伺服电动机和永磁同步伺服电动机驱动 采用交流异步伺服电动机和永磁同步伺服电动机驱动 交流异步伺服电动机 交流异步伺服电动机: 交流异步伺服电动机:用于主轴伺服系统 永磁同步伺服电动机: 永磁同步伺服电动机:用于进给伺服系统
第五章 伺服系统简介
§5-1 伺服系统的性能要求
定义：数控机床的伺服系统是指以数控机床移动部件（ 定义：数控机床的伺服系统是指以数控机床移动部件（如工作 伺服系统是指以数控机床移动部件 位置和速度作为控制量的自动控制系统 作为控制量的自动控制系统， 台）的位置和速度作为控制量的自动控制系统，也就是 位置随动系统。 位置随动系统。 作用： 作用：是接受来自数控装置中插补器或计算机插补软件 生成的进给脉冲，经变换、 生成的进给脉冲，经变换、放大将其转化为数控 机床移动部件的位移，并保证动作的快速和准确。 机床移动部件的位移，并保证动作的快速和准确。 组成：伺服电路、伺服驱动装置、机械传动部件、 组成：伺服电路、伺服驱动装置、机械传动部件、末端执行件
§5-2 常用伺服系统简介
4、步进式伺服系统的特性 工作台位移量： ① 工作台位移量：进给脉冲的数量决定工作台的位移量 步进电动机的角位移θ 步进电动机的角位移θ，θ=nα（α为步距角） =nα 为步距角） 工作台的位移量L 工作台的位移量L： L=θP/360° L=θP/360°（P为导程） 为导程）
§5-1 伺服系统的性能要求
一、基本要求