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2023-10-29CATALOGUE 目录•引言•串联机器人误差建模•精度标定方法研究•实验与分析•结论与展望01引言串联机器人作为自动化生产中的重要组成部分，其精度和稳定性对生产过程具有重要影响。
目前，串联机器人在实际应用中存在不同程度的误差问题，这使得研究误差建模和精度标定方法具有重要意义。
研究背景与意义当前，针对串联机器人的误差建模和精度标定方法研究已取得一定成果。
然而，现有方法在精度、稳定性、实用性等方面仍存在不足，难以满足实际生产中对串联机器人精度的需求。
研究现状与问题研究内容与方法最后，对实验结果进行分析和讨论，提出改进措施以提高串联机器人的精度和稳定性。
然后，设计实验验证误差模型的准确性和精度标定方法的可行性。
其次，建立串联机器人的误差模型，包括几何误差模型和运动学误差模型。
本研究旨在开发一种高效、准确的串联机器人误差建模与精度标定方法。
首先，对串联机器人的结构和工作原理进行详细分析，为误差建模提供基础。
02串联机器人误差建模串联机器人误差来源分析由于制造过程中各种因素的影响，如材料、工艺、设备等，导致机器人各部件存在制造误差。
制造误差装配误差运动学误差环境因素机器人在组装过程中，由于零件之间的配合关系不准确，产生装配误差。
由于机器人运动学参数的不准确，如关节角度、关节偏移等，导致的运动学误差。
如温度、湿度、气压等环境因素的变化，对机器人的精度产生影响。
03误差传递矩阵通过建立误差传递矩阵，可以描述机器人各部件误差对末端执行器误差的影响程度。
基于多体系统理论的误差建模01多体系统理论多体系统理论是研究多个刚体或柔性体相互运动的力学理论，可用于串联机器人的误差建模。
02基于多体系统理论的误差建模方法利用多体系统理论建立机器人的误差模型，考虑了各部件之间的相互运动关系，能够更准确地描述机器人的误差行为。
通过实验验证误差模型的准确性和精度，对比分析实际运动轨迹与理论运动轨迹的差异。
实验验证参数优化自适应算法根据实验结果对误差模型进行参数优化，提高模型的预测精度和鲁棒性。
6、总结有效数字运用的弊病,归纳如下:6.1 实验数据的初始计录，即有效数字的位数与实验仪器的精度不一致。
例如:万分之一的分析天平，其性能只能保留小数点后第四位,即精确到万分位,往往不假思索地保留到小数点后第五位即十万分位。
又如，滴定管上读取的体积是18毫升时,应记录成18．00毫升，不要记录成１8毫升或18．０6.2在结果的表示中,出现一些不妥当的表示。
例如，某物质的分析结毫升，这是一种不良习惯。
ﻫ果“0.5４±０.0２3%”，此处应该是“0.54±0.02％”。
６.３常数的有效位数是根据需要而取，例如π,可取3．14、３.1416、３.1４159等,不能在计算式用了π＝3．1４2,而最后得出的答案却有四、五位数的数值。
ﻫ6.４药物分析计算题中,条件的数据与答案（或要求的结果)在有效位数上不相适，例如，标准状态下，测得某气体为２.0升,换算成物质的量,习惯地用2．０升除以气体摩尔体积22.4 mｏl-1,即=0．0８９3 ｍol,或更多位数,事实上此处答6.5本来是二位或三位数的乘除计算,但用了对数或计算机做工具,出现了更多位数案应是0．089mol ﻫ的数据，便不假思索地全收，也这是一种不良习惯。
例如：[H+]=2.8×10－４pH=3.5５28，是否就6.6在单位转换时，前后有效数字的位数不一致,例如,测量的质量５.0kg，换成g表提高了准确度。
ﻫ示时,应为５．０×103g,不能随便地写成５０00g。
ﻫ通过以上实例，有效数字与药物分析工作是如此密切,每一位数都有实际意义,不能随意取舍。
正确地运用有效数字，是提高可信度、准确性的保证,因此,这就要求我们在处理数据时,不能随随便便,要认真对待。
ﻫ7、药品分析检验结果,误差可接受的限度范围7．1容量分析法最大允许相对偏差不得过０．３%；ﻫ７.２重量法最大允许相对偏差不得过0.５%ﻫ7．3一般仪器分析法最大允许相对偏差不得过２%７.４滴定液标定：标定、复标各3份最大允许相对偏差不得过０.1%，标定和复标平均值的相对偏差不得过０．１%7.5氮测定法最大允许相对偏差半微量法不得超过１%;常量法不得过0.5％;其中空白二份的极差不得大于0.05ｍl7.６氧瓶燃烧法最大允许相对偏差不得过0.5%７．7乙醇量测定法2次测定的标准偏差不得过±1．5％(n=３)ﻫ７.８碘值、羟值、皂化值平行二份，相对偏差不得过0．3%,酸值、过氧化值是限度检查只做一份。
摄像机变换矩阵的标定方法摄像机的标定是计算机视觉和计算机图形学领域中的重要任务之一。
摄像机变换矩阵的标定方法是一种常用的摄像机标定技术，通过该方法可以准确地估计出摄像机的内参和外参，从而实现对摄像机成像过程的准确建模，对后续的图像处理和分析任务具有重要价值。
1. 摄像机标定概述摄像机标定是指在计算机视觉中，通过对摄像机内部参数和外部参数的估计，建立从摄像机坐标系到图像坐标系的映射关系。
摄像机内部参数包括焦距、主点坐标等，表示了摄像机自身的特性；摄像机外部参数包括旋转矩阵和平移向量，表示了摄像机相对于世界坐标系的位置姿态。
摄像机标定的目的是通过标定图像，建立图像坐标和世界坐标之间的数学映射关系。
这个关系可以用摄像机变换矩阵来表示，摄像机变换矩阵包括内参矩阵和外参矩阵。
2. 摄像机内参标定摄像机内参是指描述了摄像机自身的内部特性，主要包括焦距、主点坐标、径向畸变等参数。
摄像机内参标定的目的是通过一系列已知3D空间点对应的图像点，估计出摄像机内参矩阵。
内参标定方法常用的有基于图像平面到摄像机坐标系的映射关系、基于棋盘格图像等。
•图像平面到摄像机坐标系的映射关系：该方法是通过求解摄像机内参矩阵的元素，构建了从图像平面到摄像机坐标系的映射关系。
通过使用至少6个已知3D-2D点对的图像进行计算，可以得到摄像机内参矩阵。
•棋盘格方法：该方法中，棋盘格提供了一种可重复的、准确的标定对象。
通过在各个已知3D-2D点对之间匹配，可以得到摄像机内参矩阵。
摄像机内参标定的结果可以用于后续图像处理任务中，如恢复真实尺度、物体测量、图像叠加等。
3. 摄像机外参标定摄像机外参是指描述了摄像机相对于世界坐标系的位置和姿态信息，主要包括旋转矩阵和平移向量。
摄像机外参标定的目的是通过已知3D空间点对应的图像点，估计出摄像机的外参矩阵。
摄像机外参标定方法常用的有基于独立点对的方法、基于单应性的方法等。
•独立点对的方法：该方法需要至少6个已知3D-2D点对的图像。
三坐标测量的误差分析及校正(总4页)--本页仅作为文档封面，使用时请直接删除即可----内页可以根据需求调整合适字体及大小--三坐标测量的误差分析及校正摘要：三坐标测量机的测头是坐标测量机的关键部件，主要用来触测工件表面。
精度是三坐标测量机的一项重要技术指标。
文中系统地对三坐标测量机的误差来源进行分类，针对几何误差总结了现存的检测方法，最后给出了有利于实现低成本精度升级的误差修正方法。
关键词：三坐标测量，误差，修正，精度1.背景概况三坐标测量机(Coordinate Measuring Machine，CMM)是指在一个六面体的空间范围内，能够表现几何形状、长度及圆周分度等测量能力的仪器，又称为三坐标测量仪或三次元。
三坐标测量机就是在三个相互垂直的方向上有导向机构、测长元件、数显装置，有一个能够放置工件的工作台(大型和巨型不一定有)，测头可以以手动或机动方式轻快地移动到被测点上，由读数设备和数显装置把被测点的坐标值显示出来的一种测量设备。
显然这是最简单、最原始的测量机。
有了这种测量机后，在测量容积里任意一点的坐标值都可通过读数装置和数显装置显示出来。
测量机的采点发讯装置是测头，在沿X、Y、Z三个轴的方向装有光栅尺和读数头。
其测量过程就是当测头接触工件并发出采点信号时，由控制系统去采集当前机床三轴坐标相对于机床原点的坐标值，再由计算机系统对数据进行处理和输出。
因此测量机可以用来测量直接尺寸，也可以获得间接尺寸和形位公差及各种相关关系，也可以实现全面扫描和一定的数据处理功能，为加工提供数据和测量结果。
自动型还可以进行自动测量，实现批量零件的自动检测。
一下是两种三坐标测量机的实图。
2.关键问题TP是接触式结构三维测头，由测头体、测杆、导线组成。
测头体内部结构如下图所示，这是一个弹簧结构，弹力大小即测力。
由3个小铁棒分别枕放在2个球上，在运动位置上形成6点接触。
在接触工件后产生触发信号，并用于停止测头的运动。
定量分析误差和数据处理第四章定量分析概述一、知识目标本章要求熟悉误差的来源及减小误差的方法；理解准确度、精密度的概念，准确度与精密度的关系；掌握有效数字的概念及运算方法，掌握误差的表示方法；了解系统误差特点和偶然误差的分布规律，了解误差及偏差的计算方法，了解可疑值的取舍方法。
熟悉滴定分析基本概念，理解滴定分析法对化学反应的要求，理解常见的滴定分析的方式；掌握滴定分析的标准溶液的配制方法，标准溶液浓度的表示方法和基准物质应具备的条件；了解滴定度的概念，ip[物质的量浓度与滴定度之间的换算关系。
二、能力目标通过对本章的学习，能根据误差特点判别误差类别和进行误差的减免，能正确表示误差；能熟练地运用有效数字进行数据记录和运算，树立“量”的概念；能对分析数据进行简单处理，能用Q值检验法和四倍法对分析数据中的可疑值进行取舍；初步具备评价数据的能力。
通过对本章的理论知识和实验技能学习，能根据滴定分析要求选择滴定反应、滴定方式；能根据测定要求正确选择滴定分析仪器；能较熟练使用容量瓶、移液管、吸量管、滴定管等常用仪器；能熟练运用直接法和间接法配制标准溶液；能正确表示滴定分析标准溶液的浓度；能熟练进行滴定分析的有关计算。
三、本章小结定量分析的任务是在已知物质组成的基础上准确测定试样中有关组分的含量测定，就不可避免地会产生误差。
欲对定量分析数据的可靠性和准确程度做出判断，以准确表达定量分析的结果，就要了解分析测定中误差产生的原因及误差出现的规律，并采取相应措施，减少测量误差，使测定值尽量接近其真值。
（一）定量分析的误差及减免方法1、误差的分类及产生原因：(1) 系统误差、偶然误差的定义。
26方法误差仪器误差（2）系统误差产生的主要原因试剂误差操作误差对照实验空白实验（3）系统误差减小或校正的措施标准仪器校正方法 2、误差的表示方法：（1）准确度与误差、精密度与偏差的关系，（2）准确度与精密度的关系，（3）提高分析准确度的方法（二）有效数字及分析数据的处理1、有效数字的意义2、有效数字的修约规则：四舍六入五留双加减运算3、有效数字的运算规则乘除运算4、定量分析数据处理及分析结果的表示方法4d检验法 5、可疑值的取舍 Q检验法以元素表示6、定量分析结果的表示方法以离子表示以氧化物表示以特殊形式表示（三）滴定分析的基本概念：滴定分析法；标准溶液；滴定；化学计量点；滴定终点；终点误差。
分析误差限度范围分析误差限度范围，出处：中国药品标准检验操作规范。
● 容量分析法最大允许相对偏差不得超过0.3%；● 重量法最大允许相对偏差不得超过0.5%；● 氮测定法最大允许相对偏差不得超过1%；● 氧瓶燃烧法最大允许相对偏差不得超过0.5%；● 仪器分析法最大允许相对偏差不得超过2%；● 标定和复标各3份平行试验结果的相对平均偏差，不得超过0.1％，标定和复标平均值的相对偏差不得超过0.1%；● 恒重前后两次称重不超过0.3mg；● 干燥失重最大允许相对偏差不超过2%；药审中心：含量测定分析方法验证的可接受标准简介审评四部黄晓龙摘要：本文介绍了在对含量测定所用的分析方法进行方法学验证时，各项指标的可接受标准，以利于判断该分析方法的可行性。
关键词：含量测定分析方法验证可接收标准在进行质量研究的过程中，一项重要的工作就是要对质量标准中所涉及到的分析方法进行方法学验证，以保证所用的分析方法确实能够用于在研药品的质量控制。
为规范对各种分析方法的验证要求，我国已于2005年颁布了分析方法验证的指导原则。
该指导原则对需要验证的分析方法及验证的具体指标做了比较详细的阐述。
但是文中未涉及各具体指标在验证时的可接受标准，国际上已颁布的指导原则中也未发现相关的要求。
另一方面，大多数药品研发单位在进行质量研究时，已逐步认识到分析方法验证的必要性与重要性，大都也在按照指导原则的要求进行分析方法验证，但验证完后却因没有一个明确的可接受标准，而难以判断该分析方法是否符合要求。
本文结合国外一些大型药品研发企业在此方面的要求，提出了在对含量测定方法进行验证时的可接受标准，供国内的药品研发单位在进行研究时参考。
1．准确度该指标主要是通过回收率来反映。
验证时一般要求分别配制浓度为80％、100％和120％的供试品溶液各三份，分别测定其含量，将实测值与理论值比较，计算回收率。
可接受的标准为：各浓度下的平均回收率均应在98.0%-102.0%之间，9个回收率数据的相对标准差（RSD）应不大于2.0%。
误差及其表示方法部门： xxx时间： xxx整理范文，仅供参考，可下载自行编辑误差及其表示方法误差——分析结果与真实值之间的差值( > 真实值为正，< 真实值为负>一. 误差的分类1. 系统误差<systermaticerror ）——可定误差<determinateerror）<1）方法误差：拟定的分析方法本身不十分完善所造成；如：反应不能定量完成；有副反应发生；滴定终点与化学计量点不一致；干扰组分存在等。
<2）仪器误差：主要是仪器本身不够准确或未经校准引起的；如：量器<容量平、滴定管等）和仪表刻度不准。
<3）试剂误差：由于世纪不纯和蒸馏水中含有微量杂质所引起；<4）操作误差：主要指在正常操作情况下，由于分析工作者掌握操作规程与控制条件不当所引起的。
如滴定管读数总是偏高或偏低。
特性：重复出现、恒定不变<一定条件下）、单向性、大小可测出并校正，故有称为可定误差。
可以用对照实验、空白实验、校正仪器等办法加以校正。
2. 随机误差(randomerror>——不可定误差<indeterminateerror）产生原因与系统误差不同，它是由于某些偶然的因素所引起的。
如：测定时环境的温度、湿度和气压的微小波动，以其性能的微小变化等。
特性：有时正、有时负，有时大、有时小，难控制<方向大小不固定，似无规律）但在消除系统误差后，在同样条件下进行多次测定，则可发现其分布也是服从一定规律<统计学正态分布），可用统计学方法来处理系统误差——可检定和校正偶然误差——可控制只有校正了系统误差和控制了偶然误差，测定结果才可靠。
二. 准确度与精密度<一）准确度与误差<accuracy and error）准确度：测量值<x）与公认真值<m）之间的符合程度。
它说明测定结果的可靠性，用误差值来量度：绝对误差 = 个别测得值 - 真实值(1>但绝对误差不能完全地说明测定的准确度，即它没有与被测物质的质量联系起来。
6 MIMU 误差分析、标定-第六章 惯性测量组合误差分析及其标定技术微型速率捷联惯性测量组合（陀螺仪、加速度计 ）性能的好坏直接影响惯性测量的精度。
因此，研究惯性测量组合误差源，建立误差模型方程，准确评价其性能精度，加强惯性器件的标定技术，利用软件通过误差补偿措施来进一步提高使用时的实际精度，已成为其使用过程中的重要环节，对惯性测量组合的误差分析和标定，有下列三种目的：(1)评价惯性测量组合性能、精度，考核是否满足规定的要求。
(2)建立惯性测量组合模型方程，利用计算机按使用条件计算出仪表的规律性误差，并给予补偿，来提高仪表的实际使用精度。
(3)确定仪表误差的随机散布规律，作为使用规范的依据。
6．1 误差分析惯性测量组合测量仪表的输出包含有对敏感的物理量的正确反映、由仪表本身制造缺陷引起的误差（标度因数误差和不对称性误差）、安装误差（交叉耦合误差）、漂移误差、随机误差以及由外界因素影响而产生的误差等。
用数学形式来表示输出、输入和误差间的关系称为仪表的误差模型方程。
影响惯性测量组合误差的外界因素很多，如电压、频率、温度、气压、周围的电场、载体的线运动、角运动及时间等。
对外界力学和电学环境造成的误差可以采取屏蔽、隔离的措施，使之难以影响到仪器的内部。
对于安装误差，来源于制造工艺上，采用精密测量仪器测试该小角度，其误差一般限制在一定的范围。
其它不能被抑制的外界因素就只剩下仪表本身缺陷误差、漂移误差、随机误差和飞行体的线运动、角运动引起的误差，它们之间是相关的，可通过误差标定或进行补偿可消除其影响。
1、误差模型方程的建立对于陀螺仪,有r t a f D D D D D D ++++=ω （6-1）对于加速度计，有r t a f A A A A A A ++++=ω （6-2） 式中 A D ,---分别为陀螺仪、加速度计输出；f f A D ,---分别为陀螺仪、加速度计输出中由于仪表本身缺陷所引起的误差，它不受外界因素的影响；a a A D ,---分别为陀螺仪、加速度计输出中随线加速度变化的部分。
对于陀螺仪是误差项，对于加速度计是输入加速度的正确反映和非线性误差；ωωA D ,---分别为陀螺仪、加速度计输出中随角速度变化的部分，对于陀螺仪是输入角速度的正确反映和非线性误差，对于加速度计是误差项； t t A D ,---分别为陀螺仪、加速度计输出中随时间变化的误差； r r A D ,---分别为陀螺仪、加速度计输出中的随机误差。
为了方便，模型方程可用矩阵形式列写如下：]][[][K X Y = （6-3）式中 ][Y ---惯测组合测试中的输出矢量；][X ---测试中输入状态矢量；][K ---模型方程系数矩阵。
2、标度因数静态误差在静止基座上的陀螺仪和在恒速转动中的加速度计的标度因数误差，称为标度因数静态误差。
陀螺仪干扰力矩的影响，在陀螺仪输出中不仅含有与输入角速度成比例的标度因数g E ，同时还有与加速度平方成比例的标度因数)2(g E ，陀螺仪的输出方程为2)2()1()(ωωδg g g E E f D ++= （6-4）式中，g E ------仪表的标度因数； g δ------标度因数误差的相对值；)2(g E ------与加速度平方成正比的标度因数；加速度输出方程为6 MIMU 误差分析、标定-2)2()1()(a K a K f A a a a ++=δ （6-5）式中，a K ------加速度计的标度因数； a δ------标度因数误差的相对值；)2(a K ------与加速度平方成正比的标度因数；纵向、法向、横向加速度计标度因数误差表示为z z y y x x K K K K K K /,/,/111δδδ；滚动、俯仰、偏航陀螺标度因数误差表示为z z y y x x E E E E E E /,/,/111δδδ，通过对传感器的标定，可以确定标度因数的误差分布，并且可以拟合标度因数曲线，确定标度因数值。
3、惯性仪表系统不对称误差陀螺仪回路和加速度计回路，各环节中输出-输入关系并不是理想的线性，某些环节的正反向不对称，可以造成输出-输入特性的正反向不对称，具有正、反向不对称的陀螺系统和加速度系统在测量载体按照简谐规律变化的角振动和线振动时，输出量产生整流误差，此误差为惯性仪表不对称误差。
)(K E图 6.1 正反向不对称性而造成的输出整流误差示意图在实际使用过程中，将两个同工艺下制造的惯性仪表反对称使用，即将其中一个传感器正向标度因数作为另外一个传感器反向标度因数使用，来减少其不对称误差。
4、惯性测量组合的交叉耦合误差惯性测量组合中，互相垂直三轴之间如果存在小角度（如制造工艺引起的不垂直），使得在第三轴上的角运动和线运动在其他两输出轴产生测量误差，称为交叉耦合误差。
纵向、法向、横向加速度计安装误差表示为z yz z xz y zy y xy x zx x yx K K K K K K K K K K K K /,/;/,/;/,/δδδδδδ,滚动、俯仰、偏航陀螺标度因数表示为z yz z xz y zy y xy x zx x yx E E E E E E E E E E E E /,/;/,/;/,/δδδδδδ，交叉耦合误差可通过速率标定试验确定。
5、惯性测量组合的漂移误差惯性测量组合的漂移误差来源于系统性漂移和随机性漂移，系统性漂移包括与加速度无关的漂移和与加速度一次方有关的漂移率，随机性漂移包括固定位置随机漂移率、多位置随机漂移率和时间随机漂移率。
滚动、俯仰、偏航陀螺漂移率表示为滚转通道3210,,,x x x x D D D D δδδδ；偏航通道3210,,,y y y y D D D D δδδδ；俯仰通道3210,,,z z z z D D D D δδδδ。
其中，0x D 为陀螺X 轴零次项漂移，0y D 为陀螺Y 轴零次项漂移，0z D 为陀螺Z 轴零次项漂移；1x D 为陀螺X 轴与X 方向的加速度有关的一次项漂移，2x D 为陀螺X 轴与Y 方向的加速度有关的一次项漂移，3x D 为陀螺X 轴与Z 方向的加速度有关的一次项漂移；1y D 为陀螺Y 轴与X 方向的加速度有关的一次项漂移，2y D 为陀螺Y 轴与Y 方向的加速度有关的一次项漂移，3y D 为陀螺Y 轴与Z 方向的加速度有关的一次项漂移；1z D 为陀螺Z 轴与X 方向的加速度有关的一次项漂移，2z D 为陀螺Z 轴与Y 方向的加速度有关的一次项漂移，3z D 为陀螺Z 轴与Z 方向的加速度有关的一次项漂移。
采用位置试验方法按照统计规律可以求得，计算周期每次间隔时间大于12小时，滚动、偏航和俯仰的随机漂移率为⎪⎪⎪⎪⎩⎪⎪⎪⎪⎨⎧+++⨯=+++⨯=+++⨯=z z z z z z yy y y y y x x x x x x E D D D D E D D D D E D D D D 2322212023222120232221207.27.27.2δδδδδδδδδδδδδδδ （6-6） 6、加速度计零位稳定性当输入量为零时，加速度计输出量为零位偏值，纵向、法向、横向加速度计零位稳定性表示为z z y y x x K K K K K K /,/,/000δδδ。
6 MIMU 误差分析、标定-6．2 惯性测量组合的标定1、惯性测量组合单元标定的标准信息 (1)线运动的标准输入条件重力加速度矢量作为标定加速度计传递系数和标定以线加速度为自变量的模型方程各系数的标准输入量，也可以在系统测试时用作标定水平的基准。
以重力加速度矢量作为标准输入时，输入范围只限于土l 0g 。
在测试时，通常以改变仪表相对于重力加速度矢量的位置来改变仪表各轴的输入信息。
(2)角运动的标准输入条件地球转速是一恒速矢量，其值为15．04107°／h ，可以作为角运动输入的基准。
但在实际使用中，常采用突停台，可以设定输入角速度。
(3)时间基准常用的时间基准是恒星时间，为地球相对于惯性空间自转一周的时间，也称恒星时，其值为23h59min57.33s 。
2、惯性测量组合单元的标定（1）陀螺仪以角运动作为输入变量的速率标定试验MG100陀螺仪是敏感角速率运动的，以角速率作为输入的速率标定试验就是使惯性器件承受输入角速度i ω，测量其输出电压i F 的信息，以确定陀螺仪的传递系数K 。
用突停台作为提供角速率的设备。
给惯性测量组合标定轴分别施以土5°／s 、土12.5°／s 、土18°／s 、土27°／s 、土36°／s 、土45°／s 、土60°／s 的匀速率。
对于惯性测量组合速率标定有自测经验公式：εω+•+=i o i E E F (6-7)式中 i F ---速率各点的实测值，单位为V ；i ω---组合标定轴输入角速率，单位为º／s ；0E ---常值项系数，单位为电压；E ---组合标定轴传递函数，单位为(V ／º／s )。
采用线性回归理论对(6—7)处理,求E E ,0，i i E E F ω+=0称为i F 对i ω的回归线，E称为陀螺仪传递系数。
将惯测组合安放在速率转台上，分别绕X s ，Y s ，Z s 轴作恒速试验，读取3个通道陀螺仪的输出，代入模型方程，即可求得陀螺仪的传递系数和安装误差。
当惯测组合X s 朝上时，以士10°／s 速率匀速旋转， Y s 轴输出为E Y1，Z s 轴输出为E z1；以-10°／s 速率转一周，Y s 轴输出为E Y2，Z ，轴输出为E z2。
当惯测组合Y,朝上时，以士10°／s 速率转一周，X s 轴输出为E x1，Z s 轴输出为E z3，；以-10°／s 速率转一周，X s 轴输出为，Z s 轴输出为E Y4。
当惯测组合Z s 朝上时，以士10°／s 速率转一周， X s 轴输出为E x3，Y s 轴输出为E Y3；以-10°／s 速率转一周，X s 轴输出为E x4，Y s 轴输出为E Y4。
安装误差表达式如下：yy y xy ME E E E 1212-=，z z z xz ME E E E 1212-=， xx x yx ME E E E 1212-=z z z yz ME E E E 1432-=，x x x zx ME E E E 1432-=， yy y zy ME E E E 1432-= (6-8)式中，M ＝360º，x E 1表示陀螺X 轴的标度因数，y E 1表示陀螺Y 轴的标度因数，zE 1表示陀螺Z 轴的标度因数。
