下载文档原格式
光纤陀螺捷联惯性导航系统标定测试技术研究的开题报告一、研究背景惯性导航系统（Inertial Navigation System, INS）是一种有效的位置和速度测量手段，具有高精度、高可靠性等特点，被广泛应用于航空、航天、海洋、测绘、导航等领域。
光纤陀螺是惯性导航系统中的核心部件之一，其具有精度高、稳定可靠、长时间工作等特点。
然而，由于光纤陀螺的非线性特性和误差积累，陀螺漂移等问题，使得 INS 在长期使用过程中需要进行定期标定和校准以保证其精度和可靠性。
同时，由于 INS 在使用过程中存在复杂的运动和工作环境，标定测试技术也需要能够适应不同的工作环境和精度要求。
因此，本研究旨在针对光纤陀螺捷联惯性导航系统的标定测试技术进行深入研究和探讨。
二、研究内容和目标1. 研究光纤陀螺捷联惯性导航系统的原理和组成结构，并分析其误差来源和误差特征；2. 分析现有的光纤陀螺标定测试技术及其优缺点，并结合我国航空领域发展现状和需求，提出针对不同环境和精度要求的标定测试方案；3. 设计标定测试实验方案，建立光纤陀螺捷联惯性导航系统的测试平台和数据处理系统，进行标定和测试实验，并分析实验结果和误差特征；4. 探索和优化光纤陀螺捷联惯性导航系统的标定测试技术，提高其精度和可靠性。
三、研究方法和技术路线1. 文献资料研究法：对 INS 和光纤陀螺的发展历程、工作原理、误差来源、标定测试技术等进行系统分析和综述；2. 建模分析法：建立光纤陀螺捷联惯性导航系统的数学模型，分析其误差源和误差特征；3. 设计实验法：设计标定测试方案，建立测试平台和数据处理系统，进行标定和测试实验，并分析实验结果和误差特征；4. 优化探索法：根据实验结果和分析，探索和优化光纤陀螺捷联惯性导航系统的标定测试技术。
四、研究意义和预期成果本研究的意义在于对光纤陀螺捷联惯性导航系统的标定测试技术进行深入研究和探讨，提高 INS 的精度和可靠性，同时对我国航空领域的发展和应用具有重要意义。
光纤陀螺术语及测试方法光纤陀螺是一种利用光学原理来测量角速度和方向的仪器。
其优点包括精度高、响应速度快、稳定性好等，因此在惯性导航、航天航空、自动控制等领域得到了广泛的应用。
光纤陀螺的术语主要包括以下几个方面：1.动态误差：动态误差是指光纤陀螺在运动过程中由于各种因素导致的测量误差。
例如，由于光纤陀螺的光学元件和机械部件在运动时产生的振动、材料膨胀等原因，会导致测量结果的偏差。
2.静态误差：静态误差是指光纤陀螺在静止不动时由于各种因素导致的测量误差。
例如，由于光纤陀螺的温度变化、光学元件和机械部件的松动等原因，会导致测量结果的偏差。
3.小干扰误差：小干扰误差是指光纤陀螺在受到小幅度干扰时产生的测量误差。
例如，由于光纤陀螺的机械结构和光学元件的松动等原因，会导致测量结果的不稳定性。
4.归零误差：归零误差是指光纤陀螺在归零过程中产生的测量误差。
例如，由于光纤陀螺的光纤光路中存在的偏移、偏振和偏心等原因，会导致归零结果的不准确性。
5.偏置误差：偏置误差是指光纤陀螺在测量过程中产生的零点漂移。
光纤陀螺的偏置误差可能由于温度变化、机械部件磨损等原因引起。
除了以上术语之外，光纤陀螺的测试方法主要包括以下几种：1.静态测试：静态测试是指将光纤陀螺放置在静止的环境中，通过测量其输出信号来评估其静态误差。
常用的方法包括将光纤陀螺与参考陀螺或参考仪器进行比较，以确定其零点漂移等测量误差。
2.动态测试：动态测试是指将光纤陀螺安装在运动的平台上，通过测量其输出信号来评估其动态误差。
常用的方法包括将光纤陀螺与参考陀螺或参考仪器进行比较，以确定其响应速度、线性度等测量性能。
3.带宽测试：带宽测试是指通过改变输入信号的频率，测量光纤陀螺输出信号的变化，以确定其响应频率范围。
常用的方法包括使用正弦波信号作为输入信号，测量光纤陀螺输出信号的幅值和相位变化。
4.稳定性测试：稳定性测试是指通过长时间连续测量光纤陀螺输出信号的变化，以确定其稳定性和长期稳定性。
光纤陀螺用保偏光纤及光纤环测试方法研究的开题
报告
光纤陀螺是一种基于光学原理的旋转传感器，通过利用光在光纤中
传输的物理特性，测量旋转运动。
光纤陀螺在惯性导航、姿态控制等领
域有重要应用。
然而，光纤陀螺在长时间使用后，由于光纤本身存在固
有的非线性、温度漂移等问题，导致光纤陀螺的精度下降，需要定期进
行校准。
为了提高光纤陀螺的精度，保偏光纤和光纤环测试方法被广泛应用。
保偏光纤可以在光纤中形成一个稳定的偏振状态，保证光传输的线偏振性，从而避免了光纤的线性不稳定性。
光纤环测试方法则可以消除光纤
制造中带来的光程差，保证光路稳定，从而使光路偏转量与旋转角度成
正比关系，提高了光纤陀螺的精度。
本文将从保偏光纤和光纤环测试方法两个方面入手，探讨光纤陀螺
的校准方法。
本文首先介绍光纤陀螺的基本原理和工作原理，并分析光
纤陀螺在长时间使用后存在的问题。
接着，本文详细介绍保偏光纤和光
纤环测试方法的原理和实验流程，并比较两种方法的优缺点。
最后，本
文将应用保偏光纤和光纤环测试方法对光纤陀螺进行校准，并对实验结
果进行分析和讨论。
本文的研究具有重要的理论和实践意义，可以为光纤陀螺的实际应
用提供有效的校准方法，具有一定的创新性和实用性。
高精度光纤陀螺Allan方差零偏不稳定性研究
左文龙;惠菲;于浩;陈馨;张书颖
【期刊名称】《导航定位与授时》
【年(卷),期】2015(002)006
【摘要】光纤陀螺Allan方差零偏不稳定性表征陀螺1/f噪声或环境引起的其他低频漂移,并影响陀螺在系统中的应用性能.因此,分析Allan方差零偏不稳定性就具有重要意义,对Allan方差零偏不稳定性进行理论分析和试验验证,在理论分析的基础上采用了提高Allan方差零偏不稳定性的技术措施,测试结果表明,技术措施明显提高了高精度光纤陀螺Allan方差零偏不稳定性.
【总页数】4页(P55-58)
【作者】左文龙;惠菲;于浩;陈馨;张书颖
【作者单位】天津航海仪器研究所,天津300131;天津航海仪器研究所,天津300131;天津航海仪器研究所,天津300131;天津航海仪器研究所,天津300131;天津航海仪器研究所,天津300131
【正文语种】中文
【中图分类】U666.1
【相关文献】
1.光纤陀螺零偏稳定性研究 [J], 秦炜;周柯江
2.光纤陀螺零漂信号的Allan方差分析 [J], 李战;冀邦杰;国琳娜;王海陆;严由嵘
3.基于Allan方差的光纤陀螺零偏不稳定性研究 [J], 张晓玲;侯昊;王业峰
4.光纤陀螺零偏稳定性研究 [J], 秦炜;周柯江
5.光纤陀螺零偏稳定性研究 [J], 秦炜;周柯江
因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
《对光纤陀螺和姿态仪测试方法的研究》篇一一、引言随着科技的不断进步，光纤陀螺和姿态仪在航空、航天、导航、机器人等领域的应用越来越广泛。
光纤陀螺和姿态仪的测试方法研究对于提高其性能、保证其可靠性具有重要意义。
本文将对光纤陀螺和姿态仪的测试方法进行深入研究，以期为相关领域的研究和应用提供有益的参考。
二、光纤陀螺测试方法1. 性能指标分析光纤陀螺的主要性能指标包括零偏、标度因数、非线性误差等。
这些指标的测试方法及过程将直接影响到光纤陀螺的性能评价。
因此，我们首先需要对这些性能指标进行深入分析。
2. 静态测试静态测试主要针对光纤陀螺的零偏和标度因数进行测试。
测试过程中，需将光纤陀螺置于无外界干扰的环境中，通过改变输入信号，观察其输出信号的变化，从而计算出零偏和标度因数。
3. 动态测试动态测试主要针对光纤陀螺的非线性误差进行测试。
测试过程中，需将光纤陀螺置于动态环境中，如振动、旋转等，观察其输出信号的变化，以评估其非线性误差。
三、姿态仪测试方法1. 姿态解算算法验证姿态仪的核心是姿态解算算法，因此，我们需要对算法进行验证。
通过对比算法输出的姿态数据与实际姿态数据，可以评估算法的准确性。
2. 静态测试静态测试主要用于检验姿态仪的零位误差和稳定性。
在无外界干扰的环境中，通过改变姿态仪的姿态，观察其输出数据的稳定性，以评估其性能。
3. 动态测试动态测试主要用于检验姿态仪在动态环境下的性能。
通过模拟实际工作环境中的振动、加速度等因素，观察姿态仪的响应速度和准确性。
四、综合测试方法及流程在进行光纤陀螺和姿态仪的测试时，我们需要将两者结合起来进行综合测试。
首先，我们需要对光纤陀螺和姿态仪进行单独的测试，以确保其性能达到要求。
然后，我们将两者结合起来进行系统级测试，以评估整个系统的性能。
在测试过程中，我们需要设定合理的测试环境和条件，如温度、湿度、振动等，以模拟实际工作环境。
同时，我们还需要制定详细的测试流程和步骤，以确保测试的准确性和可靠性。
实验报告：实验07（光纤传感器的位移测量及数值误差分析实验）实验一：光纤传感器位移特性实验一、实验目的：了解光纤位移传感器的工作原理和性能，测量其静态特性实验数据。
学会对实验测量数据进行误差分析。
二、基本原理：本实验采用的是传光型光纤，它由两束光纤混合后，组成Y 型光纤，半园分布即双D 分布，一束光纤端部与光源相接发射光束，另一束端部与光电转换器相接接收光束。
两光束混合后的端部是工作端亦称探头，它与被测体相距X，由光源发出的光纤传到端部出射后再经被测体反射回来，另一束光纤接收光信号由光电转换器转换成电量，而光电转换器转换的电量大小与间距X 有关，因此可用于测量位移。
三、器件与单元：主机箱、光纤传感器、光纤传感器实验模板、测微头、反射面。
四、实验数据：实验数据记录如下所示：表1光纤位移传感器输出电压与位移数据实验二：随机误差的概率分布与数据处理1.利用Matlab语句（或C语言），计算算术平均值和标准差（用贝塞尔公式）clc; clear;l=[20.42 20.43 20.40 20.43 20.42 20.43 20.39 20.30 20.40 20.43 20.42 20.41 20.39 20.39 20.40];%例2-22数据v0=l-mean(l)%残差列M1=mean(l)%算术平均值M2=std(l)%标准差计算结果数据分布2.利用Matlab语句（或C语言），用残余误差校核法判断测量列是否存在线性和周期性系统误差%残余误差校核法校核线性系统误差N=length(l)%原数组长度if(mod(N,2))%求数组半长K=(N+1)/2elseK=(N)/2endA1=0;delta=0;%delta=A1-A2for i=1:K;%计算前半部分残差和A1=A1+v0(i);endA2=0;for j=K+1:N;%计算后半部分残差和A2=A2+v0(j);endA1;A2;fprintf('Delta校核结果\n');delta=A1-A2%校核结果%阿贝-赫梅特准则校核周期性系统误差u=0for i=1:N-1;u=u+v0(i)*v0(i+1);endu=abs(u)if((u-sqrt(N-1)*M30)>0)fprintf('存在周期性系统误差\n');elsefprintf('未发现周期性系统误差\n');end运行结果可见delta近似于0，由马利克夫准则可知，此案例中应用的残余误差校核法无法确定是否存在系统误差。
目次1范围 (1)2规范性引用文件 (1)3术语、定义和符号 (1)4测试环境 (2)5测试设备和仪器 (2)6测试项目 (3)7测试方法 (3)光纤陀螺惯性导航系统测试方法1 范围本文件规定了光纤陀螺惯性导航系统（以下简称“光纤惯导”）的功能及性能测试方法，包括测试环境、测试设备和仪器、测试项目、测试方法等。
本文件适用于民用和军用飞机、车辆、舰船、潜航器、制导武器等各类运载体上使用的光纤惯导功能及性能测试，也适用于基于光纤惯导构成的组合导航系统中惯性导航相关的功能及性能测试。
2 规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性应用而构成本文件必不可少是条款。
其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
GB/T 9390-2017导航术语GJB 150.2A-2009军用设备实验室环境试验方法第2部分：低气压（高度）试验GJB 150.3A-2009军用设备实验室环境试验方法第3部分：高温试验GJB 150.4A-2009军用设备实验室环境试验方法第4部分：低温试验GJB 150.5A-2009军用设备实验室环境试验方法第5部分：温度冲击试验GJB 150.6-1986军用设备环境试验方法温度－高度试验GJB 150.9A-2009军用装备实验室环境试验方法第9部分：湿热试验GJB 150.15A-2009军用设备实验室环境试验方法第15部分：加速度试验GJB 150.16A-2009军用装备实验室环境试验方法第16部分：振动试验GJB 150.17A-2009军用装备实验室环境试验方法第17部分：噪声试验GJB 150.18A-2009军用设备实验室环境试验方法第18部分：冲击试验GJB 150.23A-2009军用设备实验室环境试验方法第23部分：倾斜和摇摆试验GJB 585A-1998惯性技术术语GJB 729-1989惯性导航系统精度评定方法3 术语和定义GB/T 9390-2017、GJB 585A-1998和GJB 729-1989界定的以及以下术语和定义适用于本文件。
陀螺仪的实验报告陀螺仪的实验报告引言：陀螺仪是一种测量和检测旋转运动的仪器，广泛应用于航空航天、导航系统、惯性导航等领域。
本实验旨在通过搭建一个简单的陀螺仪实验装置，探究陀螺仪的原理和应用。
实验装置：实验装置由一个陀螺仪、一个支架和一个旋转轴组成。
陀螺仪由一个旋转的转子、一个固定的支架和一个测量旋转角度的仪表组成。
实验步骤：1. 将陀螺仪固定在支架上，并确保转子能够自由旋转。
2. 将支架固定在旋转轴上，确保支架能够在水平面上自由旋转。
3. 启动陀螺仪，并记录起始时刻的旋转角度。
4. 通过手动旋转支架，使陀螺仪的转子发生旋转。
5. 观察仪表上的旋转角度变化，并记录下来。
6. 反复进行步骤4和步骤5，记录不同旋转速度和旋转方向下的旋转角度。
实验结果：在本实验中，我们发现陀螺仪的转子在受到外力作用时，会产生一个与外力方向垂直的陀螺力矩。
这个陀螺力矩使得陀螺仪的转子保持旋转，并且会使支架产生一个倾斜角度。
同时，我们还观察到陀螺仪的旋转角度与旋转速度呈线性关系，即旋转速度越大，旋转角度也越大。
讨论：陀螺仪作为一种测量旋转运动的仪器，具有广泛的应用前景。
在航空航天领域，陀螺仪被用于测量飞机、导弹等飞行器的姿态和角速度，从而实现精确的导航和控制。
在导航系统中，陀螺仪可以配合加速度计等其他传感器，实现惯性导航，提高导航的准确性和稳定性。
此外，在工业生产中，陀螺仪也可以用于测量机械设备的旋转角度和角速度，监测设备的工作状态。
结论：通过本次实验，我们深入了解了陀螺仪的原理和应用。
陀螺仪作为一种测量旋转运动的仪器，具有广泛的应用前景。
在实际应用中，我们可以根据具体需求选择不同类型和精度的陀螺仪。
同时，我们还需要注意陀螺仪的灵敏度和稳定性，以保证测量结果的准确性。
致谢：在此，感谢本次实验的指导老师和实验室的支持。
通过这次实验，我们不仅学到了关于陀螺仪的知识，也提高了实验操作和数据分析的能力。
感谢所有为本次实验付出努力的人们。
现代导航测试实验报告光纤陀螺静态性能测试Allan方差分析姓名学号学校南京航空航天大学学院自动化学院专业自动化专业班级2014年11月一、 实验目的：1. 了解光学陀螺静态测试的过程。
2. 通过实验测试得到的数据，利用Allan 方差法分析其随机误差特性其随机噪声特性。
二、 实验原理：1. 光纤陀螺仪静态测试1) 静态测试方法：测试转台工作于静止状态，启动陀螺仪稳定工作状态后，以一定的频率采集陀螺仪的输出。
伺服控制测试设备原理图如下图：环境温度图表 1 伺服控制测试设备原理图2) 考虑地球自转带来的静态角速率被陀螺仪敏感的情况，需在输出角速率中去除地球自转角速率在实验所在地（南京：北纬32°03′）的分量：s L n iez /0032.0sin =Ω=ω其中地球自转角速率s rad /10292.75-⨯=Ω。
2. Allan 方差定义与计算Allan 方差法是在时域上对频域特性进行分析的一种方法，为评价光纤陀螺仪的各类误差(包括角度随机游走、零偏不稳定性、角速率随机游走、量化噪声和速率斜坡)特性提供了一种简便的手段．采用该方法，通过对陀螺输出数据构成的一个样本空间进行处理，就可以辨识出陀螺各项误差的系数。
计算Allan 方差的步骤如下所示：1)获取数据。
以固定的采样周期Ts ，采集光纤陀螺的输出角速率，共采样N 个点，得到长度为N 的样本空间。
2)动态分组，分成的每组数据个数是动态变化的。
将样本空间中每m(m=1，2，…，M ，M<N ／2)个数据分成一组，得到k 个独立的数组, 令k=[N ／m]且K=[N ／M]。
3)平均数据。
针对每组数据个数为m 的情况，对每组数据取平均值，即求群平均。
得到元素为群平均的随机变量集合，每一组的平均值为k j mm miim j j ,,2,1其中,1)(1)1( ==∑=+-ωωNm N m N m m m m +-+-++1ωωωωωωωωω,,,,,,,212212)(1ω))m图表 2 Allan 方差计算中的数组平均过程示意图4)计算特定相关时间的Allan 方差。
定义每个数组的持续时间s m mT =τ为相关时间，对于每个特定的相关时间m τ，Allan 方差是通过对相邻群平均之差的平方求平均再乘以1／2得到的：∑-=+--=11212))()(()1(21)(k j j j m m m k ωωτσ 5)计算Allan 方差。
对于不同的m ，分别取s m mT =τ,（s s s m MT T T ,2,=τ），得到在双对数坐标系中的m m ττσ-)(曲线，称为Allan 方差曲线。
3. Allan 方差的意义由Allan 方差的定义可以看出，它是光学陀螺稳定性的一个度量，它和影响陀螺仪性能的固有的随机过程统计特性有关。
Allan 方差与原始测量数据中噪声项的双边功率谱密度（PSD ）)(f S ω存在关系⎰∞=0242)()(sin )(4)(df f f f S A ππππτσω 上式说明：当通过一个传递函数为24)/()(sin ππππf f 的滤波器时，Allan 方差与陀螺仪输出地噪声总能量成正比。
由此，Allan 方差提供了一种方法，能够识别并量化存在于数据中的不同噪声项。
4. 随机噪声的Allan 方差5. Allan 方差的估计估计Allan 方差时，与实验所用的陀螺仪的类型和数据获取的环境有关，实验数据中可能存在各种成分的随机噪声，若噪声源是统计独立的，则Allan 方差可以表示成各类型误差的平方和。
如下：∑-===22222)()(n nntotalA A ττστσ由拟合函数)(τσA 可以求出n A ，再通过下面的计算可以得到量化误差（Q ）、角度随机游走（N ）、零偏不稳定性（B ）、角速率随机游走（K ）和速率斜坡（R ）的估计值，如下：rad A Q μ32-=h A N /601︒=- h A B /6643.00︒=h h A K /)(3601︒= h h A R /)(236002︒=为了估计的准确，陀螺仪输出数据的样本必须足够长，样本长度较短时，Allan 方差的可信度低，导致误差系数估计的可信度不高。
当样本很长、积分时间也较长时，速率斜坡系数R 才能辨识出来。
6. Allan 标准差拟合函数算法解释Allan 方差可以表示成各个类型误差的平方和：n nn total A A ττστσ∑-===22222)()(由于方差一般较小，拟合标准差可以提高拟合精度，上式可近似为()∑-==222/nn n A ττσ需根据前面得到的Allan 标准差)(τσA 与τ的关系求出二阶拟合多项式的系数n A 。
设采样时间[]n ττττ 10=相应Allan 标准差为[])()()()(10n A A AA τστστστσ =设拟合多项式的系数[]21012A A A A AA --=由于⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎣⎡⋅⎥⎦⎤⎢⎣⎡==-----=∑2/22/12/02/12/2210122/22)(τττττττσA A A A A A n nn A 所以[][]⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎣⎡⋅=⎥⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎢⎣⎡=----210122/22/12/02/12/210)()()()()()()()()(A A A A A TT T T T n A A A T A ττττττστστστσ)2,1,0,1,2()2/(.^210122102101212/102/11122/12022/1212112/11012/111112/10002/1010--=⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎣⎡⋅⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎣⎡=⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎣⎡⋅⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎣⎡=------------i A A A A A i A A A A A n n n n n n ττττττττττττττττττττττττA i T ⋅=)2/(.^τ（i=-2,-1,0,1,2）令[]),2/(.^,)(,i X F Y X TA T===τστ则Y F \A =，此三步即拟合函数编程算法步骤。
三、 实验数据分析与处理对光纤陀螺的实测数据进行Allan 方差分析。
实验光纤陀螺去除地球自转角速率后的输出测试数据如图所示，取最小分组数为5组，计算Allan 方差，并绘制Allan 标准差相对相关时间的双对数曲线图，最后用二阶曲线拟合求出量化噪声源。
可以看到Allan 方差曲线图稍微有波动，且速率斜坡曲线并不能很好很清晰地表现出来，这是因为陀螺仪输出数据的样本不够长，各个系数还没有稳定。
当样本长度比较短时，Allan 方差的可信度低，从而会导致误差系数估计的可信度不高。
当样本很长，一般大于4h 时，各系数才趋于稳定，速率斜坡系数R 才能辨识出来。
图表 4测试数据误差曲线图图表 5 Allan 方差分析曲线图及拟合曲线最终求出Q =8.6019510-⨯rad μN=5.8278610-⨯h /B= 6.4166410-⨯h /K = 0.0032h h /)/(R =0.0052h h //。
四、 源程序%陀螺静态数据Allan 方差分析 clear; clc[W]=textread('静态.dat','%*f%f%*f%*f%*f');% 读取角速率数据W=W/3600-0.0032; %考虑地球自转角速率ω t=0.02; %采样时间 NN=length(W); %一共有NN 个点M=NN/5; %最少分成5组，每组M 个采样点for m=1:M; %分成的每组数据个数是变化的，先每1个分成1组，然后递增%最后每M 个（M<=NN/2）分成1组k=NN/m; %现在是每m 个1组的特定分法，共能分成k 组 for i=1:kb_aver(i)=mean(W(m*(i-1)+1:m*i)); %此K 组中每组取平均值,即求群平均 ends=0;for j=1:k-1s=s+(b_aver(j+1)-b_aver(j))^2;endsigma(m)=s/(k-1)/2; %Allan方差与m有关，而m是变化的，% m*t为相关时间，可以画出其双对数图形 endtau=(1:M)*t; %相关时间H=2; %拟合阶数X=tau';Y=sigma'; %共轭转置F=zeros(length(X),2*H+1);for i=1:2*H+1d=i-H-1;F(:,i)=X.^(d/2); %F矩阵的每一列为tau的n/2次方（n=-2，-1,0,1,2）endC=F\sqrt(Y); %Y左除F，C是二阶拟合多项式系数CQ=abs(C(1)/sqrt(3))*(1000000/180/3600);QN=abs(C(2)/1)/60;NB=abs(C(3))/(log(2)*2/pi);BK=abs(C(4)*sqrt(3))*60; KR=abs(C(5)*sqrt(2))*3600;Rsigma=sqrt(sigma);figure(1);loglog(tau,sigma); %拟合前的allan标准差曲线grid on; %打开分格线hold on;sigma_nihe=zeros(length(X),1);for i=-H:Hsigma_nihe=C(H+i+1).*X.^(i/2)+sigma_nihe; %sigma_nihe累加，%最终和为拟合的sigma方差endloglog(X,sigma_nihe,'r');xlabel('相关时间对数\tau');ylabel('Allan方差对数\sigma');title('Allan Analysis');figure(2);plot(1:NN,W); %原陀螺仪输出角速率xlabel('采样点');ylabel('输出信号');title('输出信号波形');。
