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安川机器人程序示例(总2页)--本页仅作为文档封面，使用时请直接删除即可----内页可以根据需求调整合适字体及大小--1 NOP 程序起始命令（空指令）2 *cycle 注释：循环运行3 MOVJ?C00000?VJ= point?①：距对中台大概150mm的位置4 PULSE?OT#(68)?T= ＲＢ时间测量point１１?(取出待机位置)5 *Loop1 abel：Loop16 JUMP?*cyclstop?IF?IN#(16)=ONJUMP命令：循环停止指令?IN16为ON则跳至?label「CYCLESTOP」7 JUMP?*Whip_out?IF?IN#(18)=ONJUMP命令：可取出压机?板件?IN18为ON则跳至?label「Whipout」8 *Whip_out label：Whip_out?(去取对中台上的板件的工序）9 PULSE?OT#(31)?T= 脉冲信号（输出指定时间：开始取出?OUT3110 PULSE?OT#(16)?T= 脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令?OUT16?ON11 MOVJ?C00001?VJ= point?②：DF对中台吸取位置上（大概50mm 上）12 PULSE?OT#(57)?T= RB时间测量point2?(吸取位置上）13 MOVL?C00002?V=?PL=1 point?③：DF对中台上板件吸取位置14 PULSE?OT#(58)?T= RB时间测量point3?(吸取位置）15 TIMER?T= 定位精度提升的时间16 WAIT?IN#(24)=ON 待输入：吸取确认?ON17 PULSE?OT#(59)?T= RB时间测量?(吸取完毕）18 方MOVJ?C00003?VJ=point???④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方19 PULSE?OT#(60)?T= RB时间测量point4 (吸取位置上）20 TIMER?T= 定位精度提升的时间21 PULSE?OT#(27)?T= 脉冲信号：取出完毕?OUT2722 MOVJ?C00004?VJ= point?⑤：压机投入待机位置?23 PULSE?OT#(61)?T= RB时间测量point5?(取出待机位置）24 PULSE?OT#(62)?T= RB时间测量point6?(投入待机位置）25 WAIT?IN#(22)=ON 待输入：板件投入侧压机无异常26 WAIT?IN#(21)=ON 待输入：压机投料允许27 PULSE?OT#(32)?T= 脉冲信号：投入开始?OUT3228 PULSE?OT#(33)?T= 脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令?OUT3329 MOVJ?C00005?VJ= point?⑥：投入轨迹时的RB手柄防振用的减速30 MOVL?C00006?V=?PL=4 point?⑦：板件释放位置上?31 PULSE?OT#(63)?T= RB时间测量point7?(释放位置上）32 MOVL?C00007?V=?PL=3 point?⑧：板件释放位置33 PULSE?OT#(64)?T= RB时间测量point8?(释放位置）34 TIMER?T= 定位精度提升的时间35? PULSE?OT#(17)?T= OUT17脉冲信号：释放指令36 WAIT?IN#(24)=OFF 待输入：时间测量point?OFF37 PULSE?OT#(65)?T= RB时间测量?（释放完了）38 MOVJ?C00008?VJ= point?⑨：板件释放位置上?39 PULSE?OT#(66)?T= RB时间测量point9?(释放位置上）40 MOVJ?C00009?VJ= point?⑩：返回轨迹时的RB手柄防振减速?41 MOVJ?C00010?VJ= point??：point⑤?返回压机投入待机位置42 PULSE?OT#(67)?T= RB时间测量point10?(投入完了位置）43 OUT28PULSE?OT#(28)?T= 脉冲信号：投入完了?44 *Loop2 label：Loop245 JUMP?*cyclstop?IF?IN#(16)=ONJUMP命令：循环停止指令?IN16为ON则跳至?label「cyclstop」46 JUMP?*cycle?IF?IN#(39)=ONJUMP命令：自动循环中?IN39为ON则跳至?label;?「cycle」47 JUMP?JOB:HOME_POS?IF?IN#(23)=ONJUMP命令：作业原点移动指令?IN23为ON则跳至JOB「HOME_POS」48 JUMP?*Loop2 JUMP命令：返回「Loop2」49 MOVJ?C00011?VJ= 与①同样的point（认为没必要的step???）50 *cyclstop label：cyclstop51 END END命令：宣告JOB完毕。
安川机器人命令一览所有指令介绍MOVJ功能以关节插补方式向示教位置移动。
添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面中不显示VJ=（再现速度）VJ:0.01～100.00%PL=（定位等级）PL:0～8NWAITUNTIL语句ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVJ VJ=50.00PL=2NWAIT UNTIL IN#(16)=ON MOVL功能以直线插补方式向示教位置移动。
添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面中不显示V=（再现速度）、VR=（姿态的再现速度）、VE=（外部轴的再现速度）V:0.1～1500.0mm/秒1～9000cm/分R:0.1～180.0°/秒VE:0.01～100.00%PL=（定位等级）PL:0～8CR=（转角半径）CR：1.0～6553.5mmNWAITUNTIL语句ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVL V=138PL=0NWAIT UNTIL IN#(16)=ON MOVC功能用圆弧插补形式向示教位置移动。
添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面不显示V=（再现速度）、VR=（姿态的再现速度）、VE=（外部轴的再现速度）与MOVL相同。
PL=（定位等级）PL:0～8NWAITACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVC V=138PL=0NWAIT10基本命令一览DX10010.1移动命令10-2MOVS功能以自由曲线插补形式向示教位置移动添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面不显示V=（再现速度）、VR=〈姿势的再现速度〉、VE=〈外部轴的再现速度〉与MOVL相同。
PL=（定位等级）PL:0～8NWAITACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVS V=120PL=0IMOV功能以直线插补方式从当前位置按照设定的增量值距离移动。
安川机器人命令一览所有指令介绍
1、PTP（点到点）指令：PTP指令是一种复杂的指令，用于机器人从
一个位置移动到另一个位置，它的核心是路径规划技术，例如更新机器人
的位置和姿态、点到点移动，以及精确地定位机器人当前的位置。
2、LIN（直线指令）：LIN指令是用于支持安川机器人的直线移动的
指令，它包含机器人的位置、姿态和速度等参数。
机器人在用LIN运行时，会按照不同的速度在直线上或路径上移动，可以实现一段路径的直线移动。
3、CIRC（圆弧指令）：CIRC指令主要用于支持安川机器人的圆弧移动，其中包括机器人的位置、姿态及速度等参数，可以实现一段路径的圆
弧移动。
4、JOG（即时指令）：JOG指令是用于支持安川机器人即时移动的指令，其中可以同时指定机器人的速度、加速度和机器人的位置等参数，可
以实现一段路径的即时移动。
5、PROG（程序指令）：PROG指令是支持安川机器人的程序指令，其
中可以同时定义机器人的运动程序，例如直线移动、圆弧移动、PTP移动、JOG移动等。
1)运动指令指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。
这些指令大部分具有使机器人按照特定的方式从一个位姿运动到另一个位姿的功能，部分指令表示机器人手爪的开合。
例如：MOVE#PICK！表示机器人由关节插值运动到**PICK所定义的位置。
“！”表示位置变量已有自己的值。
MOVET<位置>，<手开度>功能是生成关节插值运动使机器人到达位置变量所给定的位姿，运动中若手为伺服控制，则手由闭合改变到手开度变量给定的值。
又例如：OPEN[<手开度>]表示使机器人手爪打开到指定的开度。
2)机器人位姿控制指令这些指令包括RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP等。
3)赋值指令赋值指令有SETI、TYPEI、HERE、SET、SHIFT、TOOL、INVERSE及FRAME。
4)控制指令控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。
其中GOTO、GOSUB实现程序的无条件转移，而IF指令执行有条件转移。
IF指令的格式为IF<整型变量1><关系式><整型变量2><关系式>THEN<标识符>该指令比较两个整型变量的值，如果关系状态为真，程序转到标识符指定的行去执行，否则接着下一行执行。
关系表达式有EQ(等于)、NE(不等于)、LT(小于)、GT(大于)、LE(小于或等于)及GE(大于或等于)。
5)开关量赋值指令指令包括SPEED、COARSE、FINE、NONULL、NULL、INTOFF及INTON。
6)其他指令其他指令包括REMARK及TYPE。
安川机器人指令一览（编制：陈妙强）移动命令1.CWAIT命令运用案例：//含义MOVL V=100 NWAIT//从这个一步开始至下一步DOUT OT#(1) ON//打开1号通用输出信号CWAIT//等待执行下一步命令DOUT OT#(1) OFF//关闭1号通用输出信号MOVL V=100 //到达这一步时同时关闭1号通用输出信号作用：移动的过程中，输出信号通断，与NWAIT配对使用‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐2.MOVJ命令运用案例：MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN(1)=ON含义：在这个点以关节坐标，按50.00%的再现速度，定位精度为2，同时执行下一条非移动指令，判断输入信号1为on后，执行下一条指令。
‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐3.MOVL命令运用案例：MOVL V=138 PL=0 NWAIT UNTIL IN(2)=ON含义：在这个点以直线插补方式向示教位置移动，速度为138MM/S 定位精度为0，同时执行下一条非移动指令，判断输入信号2为on后，执行下一条指令。
‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐4.MOVC命令运用案例：MOVC V=138 PL=0 NWAIT含义：用圆弧插补形式向示教位置移动，速度为138mm/S ,定位精度为0 并且执行下一条非移动命令。
CLEAR B000(目标B、I、D…) 0（1、2…ALL）清除数字INC B000（B、I、D）每次加一DEC B000（B、I、D）每次减一SET P000（目标）P002（源）设定ADD B000（结果）B001（运算符）相加SUB B000（结果）B001（运算符）相减MUL B000（结果）B001（运算符）相乘DIV B000（结果）B001（运算符）相除NOT B000（结果）B001（运算符）对B001取反SETE P000（设定到）（3）（要素号）1000（设定值）GETE D000（放至）（P000）（取至）（1）（要素号）SQRT R000（结果）16（运算符）取平方根SIN R000（结果）45（运算符）取正弦值COS R000（结果）45（运算符）取余弦值ATAN R000（结果）15（运算符）取反正切值MULMAT P000（结果）P001（源1）P002（源2）P000取P001与P002之和INVMAT P000（结果）P001（源）P000取P001之负值VAL2STR S000（字符串）B000（数值）将B000写入S000LEN B000（长度）S000（字符串）S000的长度AND B000（结果）B001（运算符）逻辑与OR B000（结果）B001（运算符）逻辑或XOR B000（结果）B001（运算符）逻辑非MFRAME UF（#5）（放至）PX000（ORG位置）PX001（XX位置）PX002（XY位置）将坐标值输入5号用户坐标系VAL B000（数值）“112”（字符串）将112输入B000 MSHIFT PX000（结果）UF#（6）PX001（基准）PX002（目标）将目标PX002与基准PX001的差输入PX000SFTON P000 UF#（6）平移SFTOF 平移结束DOUT 进行外部输出信号PULSE 进行输出脉冲信号WAIT 待机JUMP 跳转* 跳转目的地CALL 程序调用TIMER 暂停PAUSE 通知暂停’注释。
安川宏指令介绍安川宏指令介绍1：简介本文档介绍了安川的宏指令功能。
宏指令是一种将多个指令组合在一起，通过一个单一的指令来执行的功能。
它能够简化编程和提高的生产效率。
2：宏指令的创建与编辑2.1 创建宏指令在安川编程软件中，通过选择创建新的宏指令来创建一个全新的宏指令程序。
用户可以根据自己的需求，选择添加需要的指令，如移动指令、IO指令、条件指令等。
2.2 编辑宏指令用户可以编辑已创建的宏指令，包括添加新的指令、删除已有指令、修改指令参数等。
编辑宏指令时，注意确保指令顺序正确，并设置适当的条件以确保宏指令的有效性。
3：宏指令的执行3.1 单次执行通过调用宏指令的名称，可以在程序中执行宏指令。
会按照指定的指令顺序执行宏指令中的每个指令，并返回执行结果。
3.2 循环执行宏指令还可以在循环结构中使用，以实现重复执行指定次数的功能。
通过设置循环计数和循环终止条件，可以灵活控制宏指令的执行次数。
4：宏指令的应用案例4.1 生产线自动化通过宏指令的使用，可以实现在生产线上的自动化操作。
宏指令可以组合多个操作步骤，并通过循环结构实现连续的生产。
4.2 任务调度在某些应用场景下，宏指令可以作为任务调度的工具。
通过编写宏指令，可以指定在不同时间执行不同的任务，实现灵活的任务调度功能。
5：附件本文档涉及的附件包括宏指令的示例程序和编程软件的使用手册。
附件可通过或联系作者获取。
6：法律名词及注释本文档所涉及的法律名词及注释包括但不限于：宏指令（Macro Instructions）- 一种将多个指令组合在一起执行的功能。
NX100宏命令機能操作宏程序命令功能对应客户的系统，可以自由作成机器人语言。
以一个命令作为宏程序进行登录，记载。
＜例＞＜涂胶用宏程序命令＞宏程序的表示SEALON WIDTH=8功能的特征命令以宏程序命令来登录。
宏程序的命令内容使用ＩＮＦＯＲＭ来作成。
宏程序命令可以追加变量特性。
宏程序命令以及变量特性程序数据画面上的记述也可任意设定。
宏程序命令可设定被中断后的后继处理（解除中断时的作业指令等）。
执行宏程序命令中途被中断的情况下，再启动时，从宏程序命令的先端开始再次执行。
宏程序命令功能的安全模式仅在管理模式时有效。
宏程序的种类宏程序使用的方式有以下3种类型。
・机器人宏程序（指定控制轴组）宏程序命令内可以登录移动命令。
作为机器人宏程序，已作成的宏程序命令仅在相同控制组构成的程序里使用。
*Ｒ２的程序，在Ｒ１所构成的宏程序里无法执行。
・机器人宏程序（没有控制轴组）宏程序可在所有机器人程序里可通用，控制组在没有设定的情况下无法登录移动命令。
・并行宏程序使用宏程序时，在控制轴组没有被设定的情况下无法登录移动命令。
宏程序的示教使用宏程序命令做成的宏程序，与普通程序的示教方法一致，宏程序命令可以追加最大16个变量。
先设定需要个数部分的局部变量。
GETARG 命令接收宏程序命令用的变量命令，执行命令时，读取出追加在宏程序命令的变量数据，并在宏程序里赋值到所指定的局部变量。
＜格式＞GETARG LB000 IARG#(1)① ②IARG#（1）的变量数据赋值到局部变量LB000里。
①指定变量数据赋值位置的局部变量作为赋值位置的局部变量，可以使用字节型，整数型，双精度型，实数型，机器人轴位置型，基座轴位置型，工装轴位置型的各局部变量。
②指定变量数据指定读取的变量号，可以追加最大16个变量特性。
、局部变量局部变量如同客户变量一样，可以进行计数、演算、输入输出信号等的保存.数据的表示形式与客户变量相同,变量号是紧随在L字母后面。
安川机器人命令一览所有指令介绍安川机器人命令一览所有指令介绍MOVJ功能以关节插补方式向示教位置移动。
添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面中不显示VJ=（再现速度）VJ:0.01～100.00%PL=（定位等级）PL:0～8NWAITUNTIL语句ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVJ VJ=50.00PL=2NWAIT UNTIL IN#(16)=ON MOVL功能以直线插补方式向示教位置移动。
添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面中不显示V=（再现速度）、VR=（姿态的再现速度）、VE=（外部轴的再现速度）V:0.1～1500.0mm/秒1～9000cm/分R:0.1～180.0°/秒VE:0.01～100.00%PL=（定位等级）PL:0～8CR=（转角半径）CR：1.0～6553.5mmNWAITUNTIL语句ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVL V=138PL=0NWAIT UNTIL IN#(16)=ON MOVC 功能用圆弧插补形式向示教位置移动。
添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面不显示V=（再现速度）、VR=（姿态的再现速度）、VE=（外部轴的再现速度）与MOVL相同。
PL=（定位等级）PL:0～8NWAITACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVC V=138PL=0NWAIT10基本命令一览DX10010.1移动命令10-2MOVS功能以自由曲线插补形式向示教位置移动添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面不显示V=（再现速度）、VR=〈姿势的再现速度〉、VE=〈外部轴的再现速度〉与MOVL相同。
1.1 INFORM 的构成内训资料命令介绍1INFORM 的概要1.1 INFORM 的构成NX100使用的机器人语言称为INFORM III。
INFORM III 由命令和附加项（标记符、数据）组成。
命令：表示执行的处理和作业。
使用移动命令时，示教的位置数据会与插补方式一块自动显示。
附加项：可设定速度和时间等。
设定条件时，可根据需要附加数据和文字。
1.2 命令的种类命令分为以下几种。
1.3 命令集为提高操作效率，通过命令集可限制示教时可登录命令的个数。
再现时可执行的命令与命令集无关，可执行所有命令。
·子集只有使用频率比较高的命令才能登录。
由于命令数目少，选择和输入操作都比较简单。
·标准集/扩展集 可登录所有命令。
标准集和扩展集的区别主要是各命令能使用的附加项的个数不同。
标准 集不能使用如下功能，只在登录这些命令时数据的数目会减少，操作方便些。
*使用局部变量*附加项目使用变量（例：MOVJ VJ=I000)1.3.1 命令集的切换在〔示教条件〕画面切换命令集。
输入输出命令执行输入输出控制的命令。
DOUT 、WAIT 控制命令执行处理和作业控制的命令。
JUMP 、TIMER 运算命令使用变量等进行运算的命令。
ADD 、SET 移动命令与移动和速度相关的命令。
MOVJ 、REFP 平移命令平行移动当前示教位置时使用的命令。
SFTON 、SFTOF 作业命令与作业有关的命令。
ARCON 、WVON选项命令与选项功能有关的命令。
1.4 命令中能使用的变量 内训资料1.4 命令中能使用的变量设定为标准集和扩展集时，变量可以作为附加项的数据使用。
扩展集还可使用局部变量。
但是附加项变量的单位和数值的单位是不一样的。
2 命令的登录2.1 命令的登录在程序内容画面按〔命令一览〕键进行命令的登录。
2.2 命令的学习功能命令的学习功能就是指在登录命令时，缓冲行会显示与上次登录此命令时同样的附加项，这样可使登录更简单方便。
使用命令的学习功能，可以减轻登录命令的操作量。
2.3 详细编辑画面内训资料命令的学习功能的有效/无效的切换在示教条件画面进行。
2.3 详细编辑画面所有的命令都有详细编辑画面。
详细编辑画面是对命令后面的附加项进行插入、修改、删除的画面。
3 命令的解释3.1 输入输出命令3.1.1 DOUT命令功能：使通用输出信号开/关。
输出信号OT#(XX)是1个点，OGH#(XX)是4个点，OG#(XX)是8个点。
例：OT#(8)OT#(7)OT#(6)OT#(5)OT#(4)OT#(3)OT#(2)OT#(1) OGH#(2) OGH#(1)OG#(1)3.1 输入输出命令 内训资料1) SET B000 24DOUT OG#(3) B000B000=24(10进制)=00011000(2进制)OT#(24)OT#(23)OT#(22)OT#(21)OT#(20)OT#(19)OT#(18)OT#(17)1286432168421OG#(3)通用输出的20号口和21号口为开。
3.1.2 DIN命令功能：把信号的状态读入字节型变量。
例：1) DIN B016 IN#(12)把通用输入12号口的状态读入16号字节型变量。
12号口为开时，B016=1(10进制)=00000001(2进制)。
3.1.3 WAIT命令功能:待机，直到外部信号或字节型变量的状态与指定的状态一致才结束等待。
例：1) SET B000 5SET B002 16WAIT SIN#(B000)=B002 T=3B002=16(10进制)=00010000(2进制)待机，直到专用输入5号口关闭。
但是，即使信号不关闭，3秒钟后也开始执行下一行命令。
2) 压机搬运的例子压机关闭期间，机器人不能移动到程序点3。
压机的开关分配给通用输入1号口。
在程序点2待机直至1号口打开。
3.1.4 PULSE命令功能：给通用输出口输出指定时间的脉冲信号。
3.2 控制命令内训资料不需等到PULSE 命令执行完毕就可执行下一命令。
例：1) SET B000 5PULSE OT#(B000) T=1.0给通用输出5号口输出持续1秒的脉冲信号。
2) SET B000 24PLUSE OG#(3) B000B000=24(10进制)=00011000(2进制）给通用输出20和21号口输出持续0.3秒的脉冲信号。
3.2 控制命令3.2.1 JUMP 命令功能：跳至指定的标记或程序。
例：1) JUMP*1跳至标记*1。
2) SET B000 1JUMP B000 IF IN#(14)=ON通用输入14号口为开时，跳至程序名为1的程序。
3.2.2 CALL 命令功能：调出指定程序。
1) SET B000 1CALL B000 IF IN#(14)=ON通用输入14号口为开时，跳至程序名为1的程序。
3.2.3 *（标记）功能：指定跳转目的地的标记。
例：1)OT#(24)OT#(23)OT#(22)OT#(21)OT#(20)OT#(19)OT#(18)OT#(17)1286432168421OG#(3)3.3 运算命令 内训资料如果通用输入1号口和2号口都为关，就在"*1"和"JUMP *1"间无限跳转。
标记只在同一程序内有效，其它程序即使有同样标记也不会跳转。
3.2.4 '(注释)功能：指定注释。
例：1)NOP'Waiting PositionMOVJ VJ=100.00MOVJ VJ=100.00MOVJ VJ=25.00'Welding StartARCON ASF#(1)MOVL V=138'Welding endARCOFMOVJ VJ=25.00'Waiting PositionMOVJ VJ=100.00END通过注释明确了作业流程。
3.2.5 PAUSE命令功能：暂停执行程序。
例：1) PAUSE IF IN#(12)=ON如果通用输入12号口的信号为开，暂停执行程序。
3.3 运算命令3.3.1 CLEAR命令功能：清数据功能。
例：1) CLEAR B003 10把变量B003-B012的内容清零。
2) CLEAR D010 ALL把D010后面的所有D变量全部清零。
3) CLEAR STACK清除全部的程序调用堆栈。
3.3 运算命令内训资料3.3.2 其它运算命令命 令 功 能 举 例INC 变量加1INC B000DEC 变量减1DEC B000SET 给变量赋值SET B000 0ADD 加法运算ADD B000 10SUB 减法运算SUB P000 P001MUL 乘法运算MUL P000(3) D000DIV 除法运算DIV I000 I001CNVRT 把脉冲型的位置型变量转为坐标型的位置型变量CNVRT PX000 PX001 BFAND 逻辑与运算AND B000 B010OR 逻辑或运算 OR B000 B010NOT 逻辑非运算NOT B000 B010XOR 逻辑异或运算XOR B000 B010MFRAME 建立用户坐标系MFRAME UF#(1) PX000 PX001 PX002SETE 给位置型变量的要素设定数据SETE P000(3) 2000GETE 取出位置型变量要素内的数据GETE D000 P000(3)GETS 读取系统变量GETS PX000 $PX000SQRT 开方运算SQRT R000 2SIN 正弦运算SIN R000 60COS 余弦运算COS R000 60ATAN反正切运算ATAN R000 603.4 移动命令 内训资料3.4 移动命令3.4.1 MOVJ/MOVL/MOVC/MOVS命令功能：以不同的插补方式移动到目的地。
附加项的解释·PL(位置等级)位置等级是指机器人经过示教位置的接近程度。
位置等级从 0 至 8 ，共分为9级。
1)等级 0距离目标点的各轴的偏差值（脉冲数）达到参数指定的位置设定范围时，判断为控制点到达指定位置。
达到指定位置后，按照命令，朝下一个目标点移动。
2)等级 1至 8认可目标点前的一个假想位置。
假想位置在何处，由位置等级决定。
在参数中，设定各位置等级对应的距离数据。
判定假想目标位置由命令系统进行。
通过设定这些参数，指定程序点相对于示教点向内移动的范围。
机器人进入指定范围后开始向下一点移动，在移动区间的轨迹为圆弧，速度也成为连续平滑的速度。
再现时的动作如下图所示，由于实际轨迹比示教位置向内移动，在设定此参数时要充分考虑安全性。
·ACC / DEC (加减速比率)加减速比率是指与通常的加减速相比，按指定的比率控制加速与减速的倾斜度。
由此可减小加减速时给工具和工件带来的惯性力。
3.4 移动命令内训资料·NWAIT(不等待)NWAIT (不等待)是指此程序点后面的非移动命令与此程序点的机器人动作同时执行。
例：MOVL V=1000 NWAIT －程序点5 GUNCL GUN#(1) T=2.00 ATT=0.50到达程序点5位置前0.5秒，焊钳1的加压信号打开，2秒钟后（到达程序点5后1.5秒）关闭。
·UNTIL （直到)例：程序点1 MOVJ VJ=100程序点2 MOVJ VJ=50 UNTIL IN#(14)=ON 程序点3 MOVJ VJ=25向程序点2移动，直到通用输入14号口为开的状态，如果14号口为开，开始向程序点3移动。
3.4.2 IMOV 命令功能：从当前位置按直线插补的方式移动设定的增分量。
例：IMOV P000 V=138 RF从当前位置按照机器人坐标系的方向移动P000内设定的增分量。
3.4.3 SPEED 命令功能：设定再现速度。
登录的移动命令没有指定速度时，按SPEED 命令指定的速度动作。
例：MOVJ VJ=100 速度100% MOVL V=138 速度138 SPEED VJ=50 V=276MOVJ 速度50% MOVL 速度276 MOVL V=66 速度66。
