适用于基于PROE六自由度机械手参数化建模及运动仿真毕业设计答辩模板

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《六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真》篇一一、引言六自由度机械臂，以其出色的灵活性、灵活的运动空间以及复杂的运动能力，在现代自动化工业和高端科技领域有着广泛的应用。

本篇论文旨在介绍一种六自由度机械臂控制系统的设计与运动学仿真。

通过详细阐述系统设计、控制策略以及运动学仿真结果，为六自由度机械臂的研发与应用提供理论依据和实验支持。

二、系统设计1. 硬件设计六自由度机械臂控制系统硬件主要包括机械臂本体、驱动器、传感器和控制单元等部分。

其中，机械臂本体采用串联式结构设计，通过六个关节的协调运动实现六自由度。

驱动器选用高性能直流无刷电机，并配备高精度减速器以提高控制精度。

传感器包括位置传感器、力传感器等，用于实时监测机械臂的状态和外部环境信息。

控制单元采用高性能微处理器，负责接收传感器信息、处理控制指令并输出控制信号。

2. 软件设计软件设计主要包括控制系统算法设计和人机交互界面设计。

控制系统算法包括运动规划、轨迹跟踪、姿态调整等模块，通过优化算法提高机械臂的运动性能和控制精度。

人机交互界面采用图形化界面设计，方便用户进行操作和监控。

三、控制策略1. 运动规划运动规划是六自由度机械臂控制系统的重要组成部分，主要任务是根据任务需求规划出合理的运动轨迹。

本系统采用基于规划的方法，通过预设的运动路径和速度参数，使机械臂按照规划的轨迹进行运动。

同时，采用动态规划算法对机械臂的运动进行实时调整，以适应外部环境的变化。

2. 轨迹跟踪轨迹跟踪是六自由度机械臂控制系统的核心部分，主要任务是使机械臂在运动过程中始终保持正确的姿态和位置。

本系统采用基于PID控制算法的轨迹跟踪策略，通过实时调整控制信号，使机械臂能够准确、快速地跟踪预设的轨迹。

同时，针对机械臂在运动过程中可能出现的扰动和误差，采用鲁棒性较强的控制策略进行优化。

四、运动学仿真为验证六自由度机械臂控制系统的设计效果和运动性能，我们进行了运动学仿真实验。

通过建立三维模型，模拟机械臂在不同任务下的运动过程，并分析其运动轨迹、姿态调整和速度变化等关键参数。

基于PROE六自由度机械手参数化建模及运动仿真概论基于PRO/E（Pro/ENGINEER）六自由度机械手参数化建模及运动仿真（Introduction to Parametric Modeling and Motion Simulation of a Six Degree-of-Freedom Robot Arm Based on PRO/E）是一种基于 Pro/E 软件的机械手参数化建模方法和运动仿真技术的概念介绍。

机械手是一种能够执行预定动作的自动机器人系统，在工业领域被广泛应用。

参数化建模和运动仿真是机械手设计与验证的重要工具，可以提高设计效率和减少实验成本。

首先，本文介绍了 Pro/E 软件的基本原理和特点。

Pro/E 是一种三维 CAD（计算机辅助设计）软件，具有强大的参数化建模和运动仿真能力。

它可以通过调整参数来改变模型的形状和尺寸，以便满足不同的设计要求。

Pro/E 还提供了强大的运动仿真功能，可以模拟机械手在不同工况下的运动特性。

接下来，本文详细介绍了机械手的六个自由度，即机械手可以在三维空间中进行平移和转动的六个方向。

机械手的自由度决定了它的灵活性和工作范围。

参数化建模是在 Pro/E 软件中定义机械手的结构和参数，以便能够根据实际需求对机械手进行定制化设计。

然后，本文提出了一种基于 Pro/E 软件的机械手参数化建模方法。

通过定义机械手的几何尺寸、关节角度和连杆长度等参数，可以实现对机械手结构和工作范围的快速调整。

参数化建模可以大大加快机械手的设计过程，减少人工调整的工作量。

最后，本文介绍了基于 Pro/E 软件的机械手运动仿真技术。

通过给定关节的运动规律和工作环境的约束条件，可以模拟机械手在不同运动状态下的姿态和运动轨迹。

运动仿真可以帮助设计师评估机械手的性能和可靠性，并进行优化设计。

总结起来，基于 Pro/E 的六自由度机械手参数化建模和运动仿真技术是一种高效、准确和可靠的机械手设计方法。

机械手毕业设计答辩机械手毕业设计答辩近年来，机械手作为一种重要的自动化装备，广泛应用于工业生产和日常生活中。

随着科技的不断进步，机械手的功能和性能也在不断提升。

作为机械工程专业的毕业生，我选择了机械手作为我的毕业设计课题，并经过了几个月的努力，完成了一个具有创新性和实用性的机械手设计。

在这次答辩中，我将向大家介绍我的设计思路、实验结果以及未来的发展方向。

首先，我选择了六自由度机械手作为我的设计对象。

六自由度机械手具有较高的灵活性和精度，适用于各种复杂的操作任务。

在设计过程中，我参考了现有的机械手设计，并结合自己的创新思维，对机械手进行了改进和优化。

通过对机械手的结构、传动系统和控制系统的研究，我设计出了一种更加紧凑、高效的机械手。

在实验过程中，我对机械手进行了多项测试和性能评估。

首先，我测试了机械手的运动精度和重复定位精度。

通过与标准值的比较，我发现我的机械手在运动精度和重复定位精度方面都达到了预期的要求。

其次，我测试了机械手的负载能力和抓取能力。

通过模拟不同负载和抓取物体的情况，我验证了机械手的可靠性和稳定性。

最后，我还对机械手的功耗和能源利用率进行了评估，结果显示我的机械手在能源利用方面表现出色，具有较低的功耗。

在未来的发展中，我认为机械手的应用领域将更加广泛。

目前，机械手主要应用于工业生产中的装配、搬运和焊接等任务。

但随着人工智能和机器学习技术的发展，机械手有望在更多领域发挥作用，例如医疗、农业和服务行业。

同时，我也认为机械手的智能化和自主化将是未来的发展趋势。

通过引入感知技术和自主学习算法，机械手可以更好地适应不同环境和任务，提高工作效率和灵活性。

总的来说，我的机械手毕业设计取得了令人满意的成果。

通过对机械手的设计和实验，我深入了解了机械手的原理和应用。

同时，我也认识到机械手在未来的发展中具有巨大的潜力。

在这个数字化和自动化的时代，机械手将成为推动工业和社会进步的重要力量。

我相信，通过不断的努力和创新，机械手将为人类创造更美好的未来。

机械手毕业设计
机械手毕业设计
机械手是一种能够模拟人类手臂运动的机器人系统。

它可以用于工业生产线上的装配、搬运和包装等任务，也可以用于医疗手术、危险环境作业等领域。

在本次毕业设计中，我将设计一个基于六自由度的机械手系统。

首先，我会进行机械手的结构设计。

根据需要，我选择六自由度机械手，这种类型的机械手可以模拟人类手臂的运动。

我将使用铝合金材料制作机械手的结构，这种材料轻便且耐用。

接下来，我将选择适合的电机和传感器系统。

电机是机械手运动的驱动力，传感器用于感知环境信息和机械手的轨迹位置。

为了确保机械手的精确性和稳定性，我会选择高精度的步进电机和光电编码器作为驱动和反馈装置。

然后，我将设计机械手的控制系统。

控制系统是机械手的大脑，负责将输入信号转化为电机动作并监控机械手的状态。

我打算使用单片机作为控制系统的核心，编写相应的控制程序以实现机械手的运动和任务完成。

最后，我会进行机械手的实验验证。

我将制作一个小型的实验平台，用于测试机械手的运动范围、负载能力和精确度等性能指标。

同时，我还会开发相应的控制软件，以便于对机械手进行控制和调试。

通过这次毕业设计，我希望能够深入了解机械手的原理和设计方法，提高自己的技术能力。

同时，我也希望通过设计一个可实际应用的机械手系统，为工业自动化和机器人技术的发展做出一点贡献。

摘要：通过Pro/E这个三维软件工具来进行六自由度机械手的参数化建模设计，完整体现产品设计的基本流程，提出一种产品设计的新思路,展示Pro/E在产品设计上的优势。

首先利用Pro/E便捷的建模工具来对机械手的各零件进行造型设计；然后利用Pro/E按要求对机械手零件以各种约束和销钉等连接来进行合理装配；接着利用Pro/E的机构模式对机械手的装配作添加伺服器等操作，来实现六自由度机械手的运动仿真。

Pro/E方便的实现了对六自由度机械手的装配和运动仿真，效果非常直观。

关键字：Pro/E；机械手；建模；运动仿真Parametric Modeling and Simulation of Six degrees of freedommanipulator Based on Pro/EAbstract:By Pro/E software tools to carry out this three-dimensional six degrees of freedom manipulator parametric modeling design, complete product design reflects the basic process, presents a new idea of product design, display Pro/E in the product design advantages. First use of Pro/E and convenient modeling tools to the various parts of the manipulator for modeling design; then using Pro/E as required in various parts of the manipulator such as connectivity constraints and pin assembly to be reasonable; then use Pro/E in the body model of the manipulator assembly operations such as adding servers to achieve six degrees of freedom manipulator motion simulation. Pro/E to facilitate the implementation of the manipulators of the six degrees of freedom of assembly and motion simulation, the effect is very intuitive.Keywords:Pro/E; Manipulator; Modeling; Motion Simulation目录第一章绪论 (1)1.1 机械手的介绍 (1)1.2 机械手的发展概况 (1)1.2.1 目的和现实意义 (2)1.2.2 国内外研究现状 (2)1.2.3 发展和研究方向 (3)第二章 Pro/ENGINEER软件介绍 (5)2.1 Pro/ENGINEER产品介绍 (5)2.2 Pro/ENGINEER概述 (5)2.3 Pro/ENGINEER的特点 (7)第三章六自由度机械手零件的建模 (9)3.1 六自由度机械手手指建模 (9)3.2 六自由度机械手手掌建模 (12)3.3 六自由度机械手手腕建模 (13)3.4 六自由度机械手手臂建模 (14)3.5 六自由度机械手垂直轴旋转体建模 (15)3.6 六自由度机械手垂直轴支撑体建模 (15)3.7 六自由度机械手底座建模 (16)第四章六自由度机械手的装配 (17)4.1 Pro/ENGINEER的装配 (17)4.2六自由度机械手装配步骤及方法 (17)第五章六自由度机械手的运动仿真 (19)5.1运动学仿真 (19)5.2进入机构模块 (19)5.3添加“伺服电动机” (20)5.4定义初始条件 (21)5.5定义分析 (22)5.6运动仿真视频制作 (23)致谢 (25)参考文献 (26)附录外文翻译 (27)第一章绪论1.1 机械手的介绍机械手是一种能模仿人手和臂膀的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

机械手毕业设计答辩尊敬的评委老师们：大家好！我是XX，非常荣幸能够站在这里向大家汇报我的毕业设计，机械手。

首先我想简单介绍一下我的设计背景和目标。

随着工业化的快速发展，机械手在生产线上扮演着重要的角色。

机械手的功能多样，能够完成各种复杂的动作，并且可以代替人工进行高强度、高精度的作业。

因此，研发一种高效、智能、稳定的机械手对于提升生产效率和降低劳动强度具有巨大的意义。

我的设计目标是开发一种基于全新控制系统的机械手，能够在不同场景下自主完成各种动作，并且能够通过语音或者手势控制系统进行远程操作。

这一设计旨在提高机械手在工业生产领域的应用范围，并且提升机械手的智能性和灵活性。

接下来，我想简要介绍一下我的设计方案。

首先，我使用了先进的传感技术和图像处理算法来实现对环境和物体的感知能力。

机械手通过搭载多个传感器，可以实时获取周围环境的信息，并根据这些信息做出相应的动作。

其次，我采用了新型的操控系统，可以通过语音控制或者手势控制来操作机械手，实现远程操作和控制。

此外，我还使用了先进的控制算法，使得机械手能够根据实时的环境和任务需求做出智能化的决策。

在设计的过程中，我遇到了一些挑战，最主要的挑战是如何实现机械手的智能化和远程操作。

为了解决这个问题，我阅读了大量的文献和资料，并且通过实验和模拟验证了我的设计方案的可行性。

最终，我成功地搭建了一个具有智能决策和远程操作功能的机械手原型。

在完成设计之后，我进行了一系列的测试和评估。

通过对机械手的性能进行测试，我发现我的设计方案在执行各种动作时表现出色，并且能够根据实时的环境变化进行智能化的决策。

同时，远程操作系统也能够准确地识别语音和手势指令，并将其转化为对机械手的控制动作。

最后，我想总结一下我的毕业设计。

通过这个设计，我不仅提高了自己的技术水平和动手能力，而且对机械手的工作原理和应用领域有了更深入的了解。

同时，我也认识到机械手在工业生产中的重要性和应用前景，我相信我的设计对于提高机械手的智能化和远程控制能力具有一定的参考价值。

六自由度柔性机械手的结构设计毕业设计论文引言本毕业设计论文旨在探讨六自由度柔性机械手的结构设计。

柔性机械手在工业自动化领域有着广泛的应用前景，其灵活性和适应性使其能够完成复杂的任务。

本文将介绍柔性机械手的背景和相关研究，提出一种新的六自由度柔性机械手的结构设计方案，并进行仿真与实验验证。

背景柔性机械手是一种通过柔性结构实现运动的机械手。

与传统的刚性机械手相比，柔性机械手具有更高的自由度和更好的适应性。

柔性机械手可以在狭小空间内灵活操作，适应不规则工件的形状，并具有更好的安全性。

因此，柔性机械手在机械加工、装配和协作机器人等领域有着广泛的应用。

相关研究目前，针对柔性机械手的结构设计已经进行了一些研究。

其中，六自由度柔性机械手的设计更为复杂，在实际应用中具有重要意义。

已有的研究主要集中在柔性机械手的建模与控制算法上，而对于其结构设计方案的研究相对较少。

因此，本文将重点研究六自由度柔性机械手的结构设计。

结构设计方案本文提出了一种新的六自由度柔性机械手的结构设计方案。

该方案采用柔性片作为关节结构，通过调整柔性片的长度和角度来实现机械手的运动。

柔性片具有良好的柔韧性和变形性，能够适应不同运动和工件形状的要求。

通过合理设计柔性片的结构参数，可以实现机械手的精确运动和稳定性。

仿真与实验验证为了验证所提出的结构设计方案的可行性和有效性，本文进行了仿真与实验。

通过建立六自由度柔性机械手的数学模型，利用仿真软件进行运动分析和力学性能评估。

同时，设计制作实物样机，进行实验验证。

通过比较仿真和实验结果，验证了所提出结构设计方案的可行性和性能优势。

结论本毕业设计论文介绍了六自由度柔性机械手的结构设计。

通过提出一种新的结构设计方案，并进行仿真与实验验证，验证了该方案的可行性和性能优势。

该设计方案具有重要的实际应用价值，为柔性机械手的发展和应用提供了有益的参考。

参考文献- 参考文献1- 参考文献2- 参考文献3。

XX学院毕业设计说明书(论文)作者: 学号：学院(系):专业:题目: 关节机械手设计2014 年 4 月毕业设计说明书（论文）中文摘要机械手是一种典型的机电一体化产品，关节机械手是机械手研究领域的热点。

研究关节机械手需要结合机械、电子、信息论、人工智能、生物学以及计算机等诸多学科知识，同时其自身的发展也促进了这些学科的发展。

本文对一种使用在关节机械手的结构进行设计，并完成总装配图和零件图的绘制。

要求对机械手模型进行力学分析，估算各关节所需转矩和功率，完成电机和减速器的选型。

其次从电机和减速器的连接和固定出发，设计关节结构，并对机构中的重要连接件进行强度校核。

关键词：结构设计，机器臂，关节型机械手，结构分析毕业设计说明书（论文）外文摘要目录1 绪论 (1)1.1 引言 (4)1.2 关节机械手研究概况 (5)国外研究现状 (5)国内研究现状 (6)1.4 关节机械手的总体结构 (7)1.5 主要内容 (7)2 总体方案设计 (8)2.1 机械手工程概述 (8)2.2 工业机械手总体设计方案论述 (9)2.3 机械手机械传动原理 (10)2.4 机械手总体方案设计 (10)2.5 本章小结 (12)3 机械手大臂部结构 (13)3.1 大臂部结构设计的基本要求 (13)3.2 大臂部结构设计 (14)3.3 大臂电机及减速器选型 (14)3.4 减速器参数的计算 (15)3.5承载能力的计算 (19)柔轮齿面的接触强度的计算 (19)柔轮疲劳强度的计算 (19)4小臂结构设计 (24)4.1 腕部设计 (24)4.2 小臂部结构设计 (37)4.3 小臂电机及减速器选型 (37)传动结构形式的选择 (38)几何参数的计算 (38)4.4 凸轮波发生器及其薄壁轴承的计算 (39)柔轮齿面的接触强度的计算 (40)柔轮疲劳强度的计算 (41)4.5 轴结构尺寸设计 (42)4.6 轴的受力分析及计算 (42)4.7 轴承的寿命校核 (43)5机身设计 (45)5.1 步进电机选择 (45)5.2 齿轮设计与计算 (50)5.3 轴的设计与计算 (57)5.4 轴承的校核 (65)5.5 键的选择和校核 (68)5.6 机身结构的设计 (69)总结与展望 (70)致谢全套设计加197216396或401339828 (71)参考文献 (72)1 绪论1.1 引言机械手是一种典型的机电一体化产品，关节机械手是机械手研究领域的热点。

毕业设计基于Pro/E的机械手抓取工件运动仿真分析姓名：学号：班级：专业：机械工程及自动化所在系：机械工程系指导老师:基于Pro/E的机械手抓取工件运动仿真分析摘要随着科学技术的发展，自动化应用的程度对工业生产效率的影响程度越来越高。

人工操作及旧有的固定式输送带为主的传统搬运方式，已无法满足高度的自动化操作的需要。

机械手是近年来发展起来的自动化操作设备，他可根据预先编制的程序完成预期的作业。

机械手工作的准确性及对工作环境适应能力，使其在工业生产中有着越来越广泛的应用。

Pro／E是美国参数化公司（PTC）推出的一款高端三维设计软件，其具有基于特征、关联、参数化等特征。

该软件集合了零件设计、产品装配、模具开发、加工制造、钣金件设计、铸造件设计、工业设计、逆向工程、运动仿真、机构分析、有限元分析、产品数据库管理等功能，从而使设计师极大地缩短了产品开发的时间并简化了开发的流程。

[1]本次设计根据设计任务书主要设计一种可抓取工件且具有多自由度的机械手。

在设计过程中采用Pro/E为设计平台，进行三维建模、产品装配并进行机构仿真，从而最终实现机械手的设计。

关键词：机械手；Pro/E；三维建模；机械仿真Manipulator Based on Pro/E to Grab Workpiece MovementSimulationABSTRACTWith the development of science and technology, the application of automation degree of the influence degree of the industrial production efficiency is higher and higher.Manual operation and the old traditional handling way, stationary belt have been unable to meet the needs of the high degree of automation.Manipulator is the automation equipment developed in recent years, he can according to the program in advance to complete the desired operation.The accuracy of the manipulator work and ability to adapt to working environment, make it has more and more widely used in industrial production.Pro/E is the parametric company (PTC) launched a high-end 3 d design software, it is based on feature, correlation and parametric feature.The software collection from the part design, product assembly, mold development, manufacturing, and processing sheet metal parts design, casting parts design, industrial design, reverse engineering, motion simulation, mechanism analysis, finite element analysis, product database management, and other functions, so that designers have greatly shortened product development time and simplify the development process.[1]This design according to the design plan descriptions of the main design of a grab workpiece and has many degrees of freedom manipulator.In the design process using Pro/E platform for design, 3 d modeling, product assembly and mechanism simulation, so as to achieve the design of the manipulator.Key Words: Manipulator; Pro/E; 3D modeling; Mechanical simulation目录第一章绪论 (1)1.1 前言 (1)1.2 机械手的概述 (1)1.2.1 机械手简介 (1)1.2.2 机械手结构组成 (2)1.3 机械手的分类 (4)1.4 机械手的发展历史 (5)1.5 本次设计拟采用的方法 (6)第二章机械手结构设计 (7)2.1 机械手功能分析 (7)2.2 工作台机构设计 (7)2.2.1 槽轮机构简介 (7)2.2.2 槽轮机构结构特点与应用 (8)2.2.3 槽轮机构性能改进措施 (8)2.2.4 工作台机构详细设计 (9)2.2 机械手机构设计 (11)2.3.1 连杆机构简介 (12)2.3.2 连杆机构分类 (13)2.3.3 机械手机构详细设计 (13)2.3 夹紧机构设计 (18)第三章基于Pro/E的机械手装配设计 (20)3.1 Pro/E简介 (20)3.2 装配思路分析 (20)3.3 工作台机构装配 (20)3.3 机械手机构装配 (23)3.3.1 行走座与机械臂组件装配 (23)3.3.2 手指主要组件装配 (26)3.3.3 机械手机构装配 (28)3.4 夹紧机构装配 (30)3.5 机械手工作装置整体装配 (30)第四章基于Pro/E的机械手仿真分析 (33)4.1 连接设置 (33)4.1.1 接头设置 (33)4.1.2 凸轮设置 (33)4.2 电动机设置 (34)4.2.1 伺服设置 (34)4.2.2 力设置 (35)4.3 弹簧设置 (35)4.4 机构分析 (36)结论 (36)参考文献 (38)致谢 (36)第一章绪论1.1前言伴随着机电一体化在各个领域的应用，机械设备的自动控制成分显得越来越重要，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。

《六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真》篇一一、引言随着现代工业自动化和智能制造的快速发展，六自由度（6DOF）机械臂作为一种重要的自动化设备，在工业生产、航空航天、医疗康复等领域得到了广泛应用。

本文旨在设计一个六自由度机械臂控制系统，并对其运动学进行仿真分析。

二、六自由度机械臂控制系统设计1. 硬件设计六自由度机械臂控制系统硬件主要包括机械臂本体、驱动器、传感器、控制器等部分。

其中，机械臂本体采用模块化设计，由六个旋转关节组成，每个关节均配备有电机驱动器。

传感器用于获取机械臂的位置、速度、加速度等状态信息，控制器则负责根据预设的算法对机械臂进行控制。

2. 软件设计软件设计是六自由度机械臂控制系统的核心部分。

控制系统采用分层结构设计，包括上层控制层和下层执行层。

上层控制层主要负责任务规划、路径规划、姿态控制等任务，下层执行层则负责接收上层控制层的指令，并通过驱动器控制机械臂的运动。

软件设计中，需考虑到实时性、稳定性和可扩展性等因素。

3. 控制系统算法控制系统算法是实现六自由度机械臂精确控制的关键。

常用的算法包括PID控制算法、模糊控制算法、神经网络控制算法等。

本设计中，采用PID控制算法，通过调整比例、积分和微分系数，实现对机械臂的精确控制。

三、运动学仿真分析运动学仿真是对六自由度机械臂控制系统设计的重要环节。

通过建立机械臂的运动学模型，可以分析机械臂的运动特性，为控制系统的设计提供依据。

1. D-H参数法建模采用D-H（Denavit-Hartenberg）参数法建立机械臂的运动学模型。

通过确定各关节的连杆参数，建立连杆之间的相对位置和姿态关系，从而得到机械臂的空间姿态。

2. 正运动学分析正运动学分析是指根据关节角度计算机械臂末端的位置和姿态。

通过求解机械臂的正运动学方程，可以得到机械臂末端在笛卡尔空间中的位置和姿态信息。

3. 逆运动学分析逆运动学分析是指根据机械臂末端的位置和姿态计算关节角度。

湖南科技大学毕业设计（论文）题目六自由度工业机器人结构设计作者学院机电工程学院专业机械设计制造及其自动化学号指导教师二〇一五年五月三十日湖南科技大学毕业设计（论文）任务书机电工程学院院机械设计制造及其自动化系（教研室）系（教研室）主任:（签名）年月日学生姓名: 学号: 专业: 机械设计制造及其自动化1 设计（论文）题目及专题：六自由度工业机器人结构设计2 学生设计（论文）时间：自 2015 年3 月 1 日开始至 2015 年 5 月 29 日止3 设计（论文）所用资源和参考资料：《工业机器人》、《机器人学》、《机器人运动学基础》、《Solidworks2013从入门到精通》4 设计（论文）应完成的主要内容：（1）介绍工业机器人的发展现状及前景；（2）工业机器人工作空间计算和简单的运动学分析；（3）工业机器人结构设计及关键零部件计算；（4）对关键零部件进行强度校核。

5 提交设计（论文）形式（设计说明与图纸或论文等）及要求：（1）相关的计算、设计框图及仿真图；（2）论文不少于35页；（3）说明书中必须有与设计（论文）内容或专业相关的不少于1500字的外文资料翻译。

6 发题时间： 2015 年 3 月 1 日指导教师：学生：湖南科技大学毕业设计（论文）指导人评语[主要对学生毕业设计（论文）的工作态度，研究内容与方法，工作量，文献应用，创新性，实用性，科学性，文本（图纸）规范程度，存在的不足等进行综合评价]全套图纸，加153893706指导人：（签名）年月日指导人评定成绩：湖南科技大学毕业设计（论文）评阅人评语[主要对学生毕业设计（论文）的文本格式、图纸规范程度，工作量，研究内容与方法，实用性与科学性，结论和存在的不足等进行综合评价]评阅人：（签名）年月日评阅人评定成绩：湖南科技大学毕业设计（论文）答辩记录日期：学生：学号：班级：题目：提交毕业设计（论文）答辩委员会下列材料：1 设计（论文）说明书共页2 设计（论文）图纸共页3 指导人、评阅人评语共页毕业设计（论文）答辩委员会评语：[主要对学生毕业设计（论文）的研究思路，设计（论文）质量，文本图纸规范程度和对设计（论文）的介绍，回答问题情况等进行综合评价]答辩委员会主任：（签名）委员：（签名）（签名）（签名）（签名）答辩成绩：总评成绩：摘要六自由度工业机器人是一种高精度的自动化机械，具有高度的灵活性以及平稳性。

前言焊接机器手占据整个工业机器人总量的40%以上，焊接作为工业“裁缝”，是工业生产中非常重要的加工手段，同时由于焊接烟尘、弧光、金属飞溅的存在，焊接的工作环境又非常恶劣，焊接质量的好坏对产品质量起决定性的影响。

采用焊接机器手可以稳定和提高焊接质量,保证其均一性，改善了工人的劳动条件，提高劳动生产率，产品周期明确，容易控制产品产量，可缩短产品改型换代的周期,减小相应的设备投资。

在焊接机械手的设计过程中引进基于PRO/ENGINEER的CAD/CAE技术可以大大缩短焊接机械手的研发周期、降低机械手的研发成本、提高机械手的可靠性。

因此,利用PRO/E 对焊接机械手进行设计、装配、仿真、分析,对于保证焊接机械手的质量,提高生产率,推动焊接机械手功能部件的发展,加快产品的更新换代具有重要意义。

目前，我国的焊接机械手行业无论从控制水平还是可靠性等方面与国外公司还存在一定的差距。

国外工业机器人是个非常成熟的工业产品，经历了30多年的发展历程，而且在实际生产中不断地完善和提高[1]。

要想在短时间内赶超外国的产品，形成有自主知识产权的焊接机械手产品就必须借助先进的工具，在实际生产中不断完善和提高。

本设计将以PRO/E软件为平台，探讨焊接机械手的计算机辅助设计方法，并利用PRO/E 软件的强大仿真功能对焊接机械手进行运动分析、装配、仿真，以保证焊接机械手结构的准确性与合理性。

1. 绪论PRO/E的简介PRO/Engineer是一套由设计至生产的机械自动化软件，是新一代的产品造型系统，是一个参数化、基于特征的实体造型系统，并且具有单一数据库功能。

1)真实3D模型在PRO/E中，设计出的模型是真实的3D模型，弥补了传统面结构、线结构的不足。

这些3D实体模型除了可以将用户的设计思想以最真实的模型在计算机上表现出来之外，借助于系统参数，用户还可随时计算出产品的体积、面积、重心重量、惯性大小等，以了解产品的真实性，并可以进一步的组建装配等的运算[2]。