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南京化学工业公司设计院等组织编写化工起重运输设计手册专用机械零件南京化学工业公司设计院等组织编写化工起重运输设计手册悬挂输送机南京化学工业公司设计院等组织编写石油化工厂起重吊装技术问答颜世君编设备起重吊装工程携手册何焯编起重机械事故分析和对策顾迪民主编起重工黄璟一主编架子起重工基本技术叶刚编著五金类实用手册大系实用五金手册第四篇工具第二十一章起重及液压工具祝燮权主编全液压汽车起重机--原理?结构?维修贾文福编龙门起重机西南交通大学起重运输机械教研室起重工全国安装协会组织余智奇起重运输机械计算Ф.К.伊万琴柯等著起重运输机械及混凝土制品机械同济大学武汉建筑材料工业学院等编塔式起重机北京市建筑工程学校机械专业科高等学校试用教材起重运输机械及混凝土制品机械同济大学武汉建筑材料工业学院南京工学院重庆建筑工程学起重机电气设备修理于永晓现代起重机管理与实用技术陈敢泽高级起重工工艺学国家机械工业委员会高等学校试用教材起重运输机金属结构西南交通大学起重运输机械电气设备刘瑞琦李元章戴文一起重运输机械电控线路及其元件周欣华起重安全技术国家劳动总局桥式起重机设计计算 [日]坂本种芳长谷川政弘超重机设计计算--遵循国标《起重机设计规范》的计算法胡宗武顾迪民起重工工艺学(中级本) 中华人民共和国机械工业部起重架工鞍山市群众技术协作委员会起重架工专业组龙门起重机检修孙桂林高键美赵月娟起重吊装安全技术宋金兴黄金新国外轮式起重机起重与运输上海电力建设公司起重机电气设备手册 [苏]Ю?B?阿列克谢耶夫桥式起重机司机必读天津市第一机械工业局机械制造工厂机械动力设备修理技术手册第四篇第三册起重运输设备的修理 (修订第一版) 《机修手册》第四篇修订小组起重基础知识(试用本) 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[苏]B?N?布劳德起重工作的安全技术乌沙科夫著彭力译高等学校试用教材起重运输机电气传动余敏年职业安全卫生通用基础系列教材起重安全劳动部职业安全卫生监察局长春市基本建设先进经验汇编:起重、按装、架工长春市基本建设先进经验推广委员会高等学校试用教材起重运输与工程机械液压传动吉林工业大学马永辉门座起重机设计陆国贤倪庆兴张荣康马登哲塔式起重机电气设备郗平唤起重搬运机械安全技术孙桂林起重和运输辛昌贾耀清张光远门思善高春华等编涡流制动器在起重机调速系统中的应用陈岳声编国外塔式起重机刘佩衡中级起重工工艺学国家机械工业委员会集装箱起重运输机械《国外海上集装箱运输丛书》编写组编机械产品目录第六册起重机械运输机械启闭机林业机械第一机械工业部编起重搬运安全技术管理北京经济学院安全工程系编起重运输机械标准汇编起重机械安全北京经济学院安全工程系结构吊装起重工 (四级工) 梁建智朱维益编新编机械设计师手册 (上、下册) 第9篇起重及搬运零件徐灏主编实用起重机电气技术手册裘为章主编搬运机械的结构与使用维修:内燃叉车与起重机罗宗桥高峰编著设备起重工(第二版) 杨文柱编缆索起重机设计周玉申编著起重与机械安全工程学孙桂林主编桥式门式起重机 (第二版) 铁道部"装卸常识问答"编写组编起重运输机械设计基础 (第六版) [民主德国]M.舍费尔等编著范祖尧倪庆兴等译起重机典型结构图册管彤贤潘力行等编电动起重运输机械电气设备大连港装卸联合公司编桥式起重机工作原理与操作中华人民共和国第一机械工业部统编起重机课程设计 (修订版) 北京科技大学陈道南盛汉中主编中国工程师手册机械类 (下册) 第二十一篇起重与运输设备机械工程师手册编辑委员会编辑机械产品目录 (第五册) 矿山采选设备工程机械气动工具起重运输机械机械工业部编机修手册 (修订第一版) 第四篇第三册起重运输设备的修理中国机械工程学会第一机械工业部主编港口门座起重机技术发展研讨会专辑桥式起重机工作原理与操作(中级本) 机械工业部机械工人技术培训教材编审领导小组编起重运输机械木材采运机械化专业用吉林省林业学校主编冶金起重机叶佩馨马保生张君模王绍璞柴争鸣编起重搬运安全技术孙桂林等编著国外汽车式和轮胎式起重机产品标准专辑港口起重机结构力学 (港口装卸机械专业用) 陈文郁赵本诚编百起重大命案--一个老法医的手记马建民编著中华人民共和国石油化学工业部起重施工技术规范 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[苏联]М.С.柯马罗夫著陈克兴刘慰俭陈先霖译起重机械金属结构上海海运学院陈玮章主编起重机动力学上海交通大学胡宗武同济大学阎以诵编著水工起重机械东北水利水电专科学校胡孝良主编起重运输机械制造工艺学Б.Я.芬凯尔斯钦著第一机械工业部第一设计院译起重运输机械 (下册) (冶金起重机械) 北京钢铁学院机械设计教研组编起重运输机械 (上册) (通用起重运输机械) 北京钢铁学院机械设计教研组编起重运输机械А.А.多尔格连柯著武汉水运工程学院港机系起重运输机教研组译起重运输机械交通大学起重运输机械教研组编起重机构和起重运输机械零件的计算全苏起重运输机器制造科学研究所编汪一麟陈德健译起重运输机械张杳丁汝祥编起重运输机结构力学上海交通大学起重运输机械教研组编著起重运输机金属结构大连工学院机械系起重运输机教研室主编起重运输机械 (下册) 别烈金芬凯里什荐英著钱耀绪译起重机А.О.СПиваковский等著徐灏编译起重运输机械第1册А.О.斯比伐考夫斯基等著于道文李敏译起重机械 (第一卷) 柳?根?齐菲尔约?伊?阿布拉毛维赤著过玉卿等译起重运输机械 (上册) 别烈金芬凯里什荐英著钱耀绪译通用桥式起重机拜尔尼茨基沙巴晓夫著孙鸿范胡国范译桥式起重机的电气设备日丹诺夫著张蓋楚张明华周之鼎译起重運输机的电气设备 (上册) 列依高尔特著清华大学电工教研组译起重机械札沃德契科夫著北京钢铁学院机械原理、零件及起重机教研组译起重机械长春水利电力专科学校编桥式交流电动起重机的结构、运行与检修金以骏编著起重机安全作业手册铁道部材料供应局编起重机械 (第二卷) Л.Г.齐菲尔И.И.阿布拉毛维赤著孙鸿范任锦堂译起重运输机械凌容编著邮电专用机器和起重运输机 [苏联]Г.А.盖多维乌斯著蔡文法殷锡琪尤纬璋译运输及起重机械李伯宁编著缆索起重机巴拉特普拉文斯基著杨福新蔡学熙译起重机洪致育编著同济高工技术丛书编写委员会主编港口起重运输机的电气设备Ю.А.列依高尔特著王祖泽译运行式动臂起重机的起重稳定性阿克山诺夫著黄湛泉译起重机的构造和操作包罗班著屠大鲁吴克敏编译木材工业中的起重运输机械 (上册) Б.А.泰乌别尔著李敏译起重机金属结构的试验方法全苏起重运输机器制造科学研究所编孙可全吴银庚合译气力运输装置 (管道运输专业和起重运输机械专业用) [苏联]Н.К.纳列姆斯基编武汉水运工程学院港口机械教研组译交流起重机电气设备手册А.И.洛薩克著张盖楚白洋年译建筑工程起重机翁秉庄翠娣合译起重机电气设备的安装与使用日丹诺夫著张蓋楚译(初级本) 吴洪生起重工工艺学机修手册第6卷电气设备修理第4篇常用成套电气设备的修理第12章桥式起重机电气设备的修理《机修手册》第3版编委会架空索道及缆索起重机А.И.杜蓋尔斯基著孙鸿範任锦堂译起重机使用指南陈敢泽编著起重机手册 (第1卷) [苏]A?и?杜克利斯基主编过玉卿蓝石译起重机计算法及实例巴夫诺夫著吴克敏译工程机械使用维修400问--推土机铲运机装载机挖掘机平地机压路机起重机刘大起丛伟等编著起重运输机械设备手册第一机械工业部等编起重机械朱学敏编著塔式起重机使用手册刘佩衡编著起重工基本操作技能 (初级工适用) 机械电子工业部统编电站配套设备产品手册第十一册起重和运输设备能源部电力机械局编中华人民共和国船舶检验局船舶与海上设施法定检验规则起重设备法定检验技术规则 1999 第2篇技术要求中华人民共和国船舶检验局编港口起重运输机械管理手册交通部水运司编中华人民共和国船舶检验局船舶与海上设施法定检验规则起重设备法定检验技术规则 1999 第1篇检验与发证中华人民共和国船舶检验局编化工起重运输设计手册:专用机械零件原化工部起重运输技术中心站组织编写起重运输机械可靠性顾必冲黎启飞编挖掘起重机使用学建筑机械施工教材编写组起重机械习题集太原重型机械学院唐风主编炼厂设备安装起重机械的选择 [苏联]л.м.费尔斯特等著胡立鹏译建筑起重机手册建筑工程部安装及机械施工局编机修手册 (试用本) 桥式起重机电气设备的修理沈阳市机械工程学会动力学组主编工程机械配件图册 Q51型汽车起重机第一机械工业部第五局编起重工实用手册王碧琮张锡昌编结构吊装起重工 (五级工) 金虎根朱维益编汽车起重机 [苏联]B.г.梅斯金著王述之译预制钢筋混凝土构件的起重运输与安装燃料工业部基本建设司工程技术处编高等学校教学用书起重运输机的金属结构理论及计算 (上、下册)M.M.гOXБEPг著彭声汉译汽车式轮胎式起重机实用技术贾名著王景山编港口起重机 (下册) 畅启仁萧乾信编世界集装箱龙门起重机保有量及营运分析港口起重机 (上册) 畅启仁萧乾信编电动起重机工作原理与操作 (初级) 郑文龙编河港桥式抓斗起重机东风7025型起重机铁道部大桥工程局桥梁机械制造厂编起重属具港口教材编写组编起重架子工 (四级工) 朱维益编港口起重机械蒋国仁主编门式起重机港口教材编写组编起重机技术管理规程锺会云译起重吊装技术徐乃祥编著设备起重工 (三级工) 杨文柱编建筑机械保养规程第一分册起重、挖土机械中国工业出版社建筑图书编辑室编起重吊装技术手册 (下册) 杨文渊编起重吊装技术手册 (上册) 杨文渊编建筑起重安全技术手册樊锡仁赵丰纪胡成国主编起重运输机械专利索引第一册 (苏联、美国、英国部分) 1954-1963 第一机械工业部起重运输机械研究所编起重输送机械图书上册超重机械上海交通大学倪庆兴王殿臣主编葫芦式起重机宫本智著起重举升汽车维护与修理姚铁城编著起重运输机金属结构设计徐格宁主编起重机械及其零件的构造图、略图和草图 (第1册) 齐菲起重机械图集尔阿布拉毛维赤著起重挖掘机驾驶员祁仁俊齐英杰编汽车起重机?装载机故障诊断与排除张育益韩佑文编著港口起重运输机械电气设备 (港口装卸机械专业用) 薛兆沛主编起重机之设计制图须藤敏男石川七男著实用起重吊装手册杨文渊编冶金起重机北京钢铁工业学院机械零件教研组铁路装卸常识问答?桥式、龙门式起重机高等学校教学用书起重运输机的电气设备 (上、下册) Ю.А.列依高尔特著宗孔德等译门式起重机兰格马赛尔著高仲逵译一九七?年机械产品目录补充本第五册起重、运输、启闭机及林业机械类第一机械工业部统配机械产品目录第二册起重、运输机械类中国第一机电设备公司建设部生产许可证产品全集塔式起重机 1989 本书编辑部编起重技术汤毛志编著建筑电气安装工程施工图集 (上册) 起重机安装工程施工说明及竣工验收规定TX16 吕光大主编机动车与起重安全作业山西省电力公司编来自钢铁力士的威胁--起重伤害《电力安全知识普及读物》编委会编水电起重机械操作工 (缆、门、塔式) (11B-099) 职业标准?试题库电力工程水电施工专业电力行业职业技能鉴定指导中心编水电起重机械操作工(履带式、轮胎式) (11B-099) 职业标准?试题库电力工程水电施工专业电力行业职业技能鉴定指导中心编水电起重机械操作工(桥式、龙门式) (11B-099) 职业标准?试题库电力工程水电施工专业电力行业职业技能鉴定指导中心编塔式起重机应用技术孙在鲁著起重与机械安全袁化临编著机械设计手册.单行本.起重运输机械零部件成大先主编架子起重工龚佳龙编实用五金手册第三部分通用配件及器件十二、起重器材上海五金采购供应站编机械产品目录第二册冶炼设备轧制设备重型锻压设备润滑液压设备人造板设备煤气化设备矿山采选设备工程机械起重运输机械机械电子工业部编起重机、自卸车、推土机和其他建筑机械 [英]詹宁斯著富砚博译起重机设计、使用和保养 Ing. J. Verschoof著刘宝静译NS1602型铁路起重机中铁武汉桥机有限公司编起重机械严大考郑兰霞主编起重安全技术王还枝编著机械工人活页学习材料交流电动起重机的电气装置 (第二版) 舒正芳编著杜云编写有爪子的起重机科学小制作DIY4 船和起重机 (第二版) [英]彼得?弗明文莫莉译起重机电气设备的故障诊断与修理周希章周全周勇赵志成王奎成董炳生编水泵、风机和起重机速查速算手册方大千等编著起重运输机械产品样本配套件卷 (第二版) 中国重型机械工业协会北京起重运输机械研究所编起重机械安装与维修实用技术刘爱国安振木陈剑锋翟让主编起重机司机安全操作技术张应立主编塔式起重机范俊祥主编起重工初级、中级劳动和社会保障部中国就业培训指导中心编起重工基础知识劳动和社会保障部中国就业培训指导中心编起重工高级、技师劳动和社会保障部中国就业培训指导中心编自行式起重机吊装实用手册吴恒富编机械设计手册 (新版) 第二卷第八篇起重运输机械零部件、操作件和小五金机械设计手册编委会编著黄万吉主编工程建设常用最新国内外大型起重机械实用技术性能手册田复兴主编起重运输机械重庆钢铁高等专科学校罗又新主编苏联机器制造百科全书第九卷第十七章起重运输设備概论基费尔斯皮伐柯夫斯基伏羅比耶夫克鲁季柯夫著苏联机器制造百科全书第九卷第十八章起重机及其机构的基本设算资料与公式基费尔斯皮伐柯夫斯基伏羅比耶夫克鲁季柯夫著苏联机器制造百科全书第九卷第二十二章简单起重机械(滑车、举重器、绞车及手动複式滑车) 阿勃拉莫维奇斯比啓纳葉林松尼柯拉葉夫斯基著苏联机器制造百科全书第九卷第十九章起重机械的零件和主要部件基费尔斯皮伐柯夫斯基伏羅比耶夫克鲁季柯夫著苏联机器制造百科全书第九卷第二十七章门式起重机和运载桥阿勃拉莫维奇斯比啓纳葉林松尼柯拉葉夫斯基著苏联机器制造百科全书第九卷第二十六章桥式起重机与起重樑阿勃拉莫维奇斯比啓纳葉林松尼柯拉葉夫斯基著苏联机器制造百科全书第九卷第二十四章通用起重机与建筑安装起重机阿勃拉莫维奇斯比啓纳葉林松尼柯拉葉夫斯基著苏联机器制造百科全书第九卷第三十章索道与缆索起重机普洛卓洛夫克拉波特金卡斯达里斯基著大起重量桥式起重机 A?B?维尔尼克著陈绍传过玉卿译起重机金属结构 [苏联]M?M?戈赫别尔格著郁永熙刘锡山译苏联机器制造百科全书第九卷第二十五章移动式旋臂起重机阿勃拉莫维奇斯比啓纳葉林松尼柯拉葉夫斯基著起重运输机的电气设构 (下册) IO.A.列依高尔特著宗孔德等译起重运输机械 A.A.多尔格连柯著邓锡俊黄家骧魏武译起重运输机械第三册 A.O.斯比伐考夫斯基等著于道文等译起重机课程设计北京钢铁学院机械设计教研组编起重运输机的金属结构理论及计算 (上册) M.M.哥赫别尔格著彭聲汉译机械零件教研组起重运输机建筑用塔式直起重机 N?R?柯卡著黄松元译起重运输机械产品样本起重运输机械卷 (第二版) 中国重型机械工业协。
北京精密机电控制设备研究所喜获国际质量创新领域大奖黎云
【期刊名称】《军民两用技术与产品》
【年(卷),期】2017(0)5
【摘要】中国运载火箭技术研究院北京精密机电控制设备研究所“用于空间环境的高精度六自由度机械臂的研制”项目获得了“2016年度国际质量创新大赛”一等奖，是此次中国代表团获得的唯一的一等奖项目。
【总页数】1页(P5-5)
【关键词】质量创新;控制设备;研究所;中国运载火箭技术研究院;国际;机电;北京;六自由度
【作者】黎云
【作者单位】
【正文语种】中文
【中图分类】TP242
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4.学习与分享之三十三北京精密机电控制设备研究所 [J], 本刊编辑部
5.北京精密机电控制设备研究所首台2MW变流器面世 [J], 航能
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我国起重机械传动装备轻量化获重大突破蔡云龙【期刊名称】《中国科技财富》【年(卷),期】2017(000)012【总页数】2页(P21-22)【作者】蔡云龙【作者单位】【正文语种】中文由国家科技部立项，中国机械工业联合会组织实施的一项横跨“十二五”与“十三五”的国家科技支撑计划重点项目——《桥式起重机械轻量化关键技术研究与应用》课题，经过项目承办方与协办方历时两年之久的共同推进，获得突破性进展。
近期，中国机械工业联合会先后组织精悍的科研技术队伍，通过了对起重机械核心传动装备减速器的综合检测与中期检查评审，充分肯定该项目序时推进，并取得多项技术突破，对深入推进我国起重机械向精准化、轻量化、绿色节能型方向转型升级，赶超国际先进水平提供了成套先进技术支撑体系。
根据我国工业强基战略要求与《国家中长期科学和技术发展规划纲要（2006－2020年）》以及《绿色制造科技发展“十二五”专项规划》提出的制造业领域发展思路及重要任务，北京起重运输机械设计研究院牵头，承担了国家科技部下达的横跨“十二五”与“十三五”两个五年计划的科技支撑项目——《桥式起重机轻量化关键技术研究与应用》的开发研究课题。
该项目中的核心装备和独立课题《桥式起重机轻量化减速器关键技术研究与应用》项目，明确由江苏泰隆减速机股份有限公司牵头承办，联合北京起重运输机械设计研究院、郑州机械研究所、重庆大学和江苏科技大学组成产学研联合体，于2015年1月至2017年12月底，分层次、分专题共同实施该课题的研究和项目推进工作。
江苏泰隆减速机公司总经理殷爱国介绍，自2015年初至今的两年多来，泰隆减速机公司与4家协办单位组成科研技术同盟，实施对起重机轻量化减速器传动装备的科技创新与开发研制。
近期，中国机械工业联合会组织国内有关起重机械、传动装备、齿轮制造以及质量控制等方面的专家学者，对其开发研制的创新型减速器进行技术与性能检验测试和中期检查评审。
确认该项目课题组按照国家科技部下达的可行性计划，根据桥式起重机《优化设计报告》与《力学分析报告》精神，完成了《桥式起重机轻量化减速器型谱》、《轻量化减速器结构优化设计报告》、《轻量化减速器新材料应用报告》等技术文件，采用参数化、模块化设计与降噪设计等手段，较好地实施了轻量化减速器的动态分析、关键零部件制造、质量控制、试验与应用等方面的科研开发，课题研究与产品制造取得了阶段性成果。
杭州电子科技大学毕业设计（论文）文献综述毕业设计（论文）题目载重5吨车间行吊小车机构设计文献综述题目起重机文献综述学院信息工程学院专业机械设计及其自动化姓名班级学号指导教师起重机文献综述一、前言起重机是指在一定范围内垂直提升和水平搬运重物的多动作起重机械,又称吊车.它主要用来吊运成件物品,配备适当吊具后也可吊运散状物料和液态物料。
[1]起重机的工作特点是作间歇性运动，即在一个工作循环中取料、运移、卸载等动作的相应机构是交替工作的.各机构经常处于起动、制动和正反方向运转的工作状态，起重机在市场上的发展和使用越来越广泛。
[2]二、主题2.1起重机历史背景公元前10年，古罗马建筑师维特鲁维斯曾在其建筑手册里描述了一种起重机械.这种机械有一根桅杆，杆顶装有滑轮，由牵索固定桅杆的位置，用绞盘拉动通过滑轮的缆索，以吊起重物。
有些超重机械可用两根桅杆,构成人字形，把吊起物横向移动,但幅度很小，操作也十分吃力.到15世纪，意大利发明了转臂式起重机，才解决这个问题。
这种起重机有根倾斜的悬臂，臂顶装有滑轮,既可升降又可旋转。
但直到18世纪，人类所使用的各种起重机械还都是以人力、畜力为动力的，在起重量、使用范围和工作效率上很有限.18世纪中后期,英国瓦特改进和发明蒸汽机之后，为起重机械提供了动力条件。
1805年，格兰工程师伦尼为伦敦船坞建造了第一批蒸汽超重机。
1846年，英国的阿姆斯特朗把新堡船坞的一台蒸汽超重机改为水力起重机。
20世纪初期,欧洲开始使用塔式起重机。
[3］2.2起重机国内外发展现状我国现状1、从市场方面看：中国工程起重机取得了长足的发展,我国2003年工程起重机的销售量近9000台，比北美、西欧和日本的需求总和还要大，中国已经成为世界起重机的中心。
但另一方面,虽然年产销量巨大，但所生产的起重机是很单一的汽车起重机产品,履带式起重机的产量全年不到100台，而汽车起重机的产量也集中在12吨到25吨的吨位区间内，35吨以上的起重机全年总量也只在500台左右。
《建筑机械化》杂志2004年总目次第25卷第1期至第12期中国标准连续出版物号本刊特稿作译者期次页码解读《建设工程安全生产管理条例》本刊编辑部 2 4满意服务是怎样“炼”成的吴霜等 3 6聚焦BAUMA2004 本刊编辑部 5 8中国工程机械2003年进出口分析及发展建议俞海啸 5 19韩国起重机市场沉寂之后的繁荣任芸清 5 23《建筑机械化》2004读者调查报告本刊编辑部 6 8宏观调控对工程机械行业影响几何俞海啸 6 10装载机市场：乐观中充满曲折吴学松 6 11旋挖钻机技术现状与市场前景张启君等 6 13国际工程机械市场的八大理性看点尹继瑶 7 8宏观调控考验工程机械行业乔均 7 15体验宏观调控侍田田等 8 8魅力柳工吴学松 8 15从工程机械景气周期变化规律看行业形势邹十践 8 17宏观调控下企业应该具备的五种能力陆小平 9 8群英聚会第七界国际交通展金治勇等 10 8BAUMA CHINA 2004展前预览本刊编辑部 10 12建筑机械租赁企业成功之道侍田田 10 17现代工程机械的8大技术创新尹继瑶 11 8投资体制的改革将推动工程机械行业向纵深发展陆小平 11 13旋挖钻机的发展及应用刘伟 11 16国内履带起重机市场加速卓先领等 11 19专访 :Interview柳工大举东扩扬柳谱写新篇吴学松 2 7工程聚焦 :Focus京沪高速铁路箭在弦上吴学松 1 4万众瞩目的国家大剧院工程王平 2 12国家大剧院壳体成形钢结构安装难题攻克侍田田 2 14租赁论坛 : Forum On Leasing开创租赁新时代侍田田 1 6 聚焦租赁秦川 1 18 实现租赁和工程承包互动施张兴 2 17 浙江民营工程机械租赁业现状及其方向谢其盛 2 19 中小型工程机械租赁企业的经营策略章崇任 3 17 走进工程机械租赁的边际利润空间贺大元 3 19 实现租赁业可持续发展易明等 4 8 发展设备租赁市场优化企业资源配置武喜朝 4 22 明确责任确保租赁设备安全使用王君国 4 24 工程机械租赁的税收合理吗? 沙泉 5 24 租赁机械设备的安全使用管理姜晓军 5 25 大力发展商业融资尽快完善租赁体系屈延凯 6 20 施工企业机械租赁规范化管理康宝生等 6 23 建筑机械租赁业发展制约因素的分析尹加伟 7 20 建筑机械租赁企业用户满意工程的实施陈再捷 7 22 施工企业固定资产租赁经营与管理陈夕红等 7 24 租赁如何服务于工程机械制造企业侍田田 8 19 水利工程大型施工设备管理与租赁初探蔡勇 8 22 浅谈国企改制后建筑机械租赁公司的发展李炽彦 8 24 建筑机械租赁行业自律公约 9 12 发展工程机械租赁业的思路章崇任 9 13 工程机械租赁业的机遇与挑战吴学松 9 15 小议内部租赁设备安全管理周丹均 9 18 产品世界 : Equipment2003年塔式起重机新产品概览金治勇等 1 14 WZ25－20挖掘装载机施晓明 1 20 LSS214型振动压路机聂福全 1 22 徐工ZL40G环保型轮式装载机徐东云等 2 21 国家电力调度中心的擦窗机许刚等 2 23 国内混凝土泵车发展概况吴学松 3 9 混凝土泵车推陈出新本刊编辑部 3 11 AGJ－80公路架桥机吴国栋 3 30 国内外水平定向钻机的现状与发展建议张启君等 4 11 国内市场新型水平定向钻机 4 13 山推新型SD08推土机丁兴华 4 17 徐工ZD2070水平定向钻机常仁齐等 4 18 方圆HLS120混凝土搅拌楼汪新军等 4 20三一SYHBT120A-1410D三级配混凝土输送泵卢刚 4 21 柳工混凝土多孔砖成型机刘良臣 5 27 KD120系列全液压双钢轮振动压路机贾晓东 5 29 PRIMA12数控钢筋弯箍机张会军等 5 30 LDY8型运枕龙门起重机李晓钢 5 31 山推SD13S湿地推土机丁兴华 6 17 KP2200型全液压转盘式钻机刘广勋 6 18 履带式桥梁试验荷载车张忠海等 6 19 WB400铣拌两用稳定土拌和机王中怡 7 16 RD18多功能旋挖钻机张忠海等 7 17 徐工DL210G轮式推土机朱小虎等 7 18 山推SR20M振动压路机丁兴华 8 26 液压顶升平桥李志国等 8 27 徐工DS140B环卫型推土机曾庆星等 9 19 徐工LW521F新型装载机蒋真平等 11 21 徐工LW320F装载机雷雄波等 12 17 徐工LW321F轮式装载机赵江鸿 12 18 机械施工 : Mechanization Construction渝怀线沙坝隧道快速施工技术苟彪 1 27 工程机械在逆作法土方施工中的应用胡宪章 2 39 浅谈电脑凿岩台车及其应用康宝生等 3 22 基于控制论的沥青混凝土路面施工工艺研究李自光等 3 25 循环式架空索道在建筑施工中的应用张为群等 4 25 长螺旋钻管内泵压CFG桩成桩工艺堵管故障树分析冯玉国等 4 27 顶管施工中继站设计方法的探讨何莲 4 30 南河大桥预应力混凝土梁的吊装李浩 6 40 地铁隧道穿越地下连续墙的处理技术陈馈等 7 26 乌峭岭隧道施工设备配套与快速施工苟彪 7 28 长钢轨焊接生产线现场布置的优化杨路帆 8 34 东海大桥上部直缝钢管桩生产技术吴成，李峰12地下施工：Underground Construction地下工程施工技术纵揽吴学松等 10 20 提高地下工程机械化施工效率的途径章崇任 10 25 北京典型地层条件下土压平衡盾构施工华东等 10 27 机械化挖土技术在地铁站逆作法施工中的应用汪思满等 10 31重庆过江隧道盾构法施工泥水处理技术陈馈 10 34 盾构通过不良地质的施工技术对策徐济平等 10 37 应用技术 : Application Technology长枕埋入式无碴轨道轨下基础施工技术王其昌等 1 24 南京地铁盾构始发与到达施工技术康宝生等 2 25 南京地铁盾构掘进技术陈馈 2 30 南京地铁联络通道冷冻法施工技术李荣智等 2 33 城陵矶越江隧道南岸沉井底部注浆施工技术马小汀 2 36 上海吴淞江主桥挂篮赵振华 3 28 浅议表面工程技术在工程机械行业的应用杜艳霞 4 32 轨行式运枕龙门起重机在无缝线路铺设中的应用李玲 4 34 一种新型砂浆泵在注浆技术中的应用王洪波等 5 45 工程机械设备监控系统解决方案彭德刚 7 31 沥青路面施工离析现象的成因及解决方法赖富才等 7 33 施工现场塔式起重机的检测朱森林 7 35 重庆主城排水长江隧道施工技术陈馈 8 29 水平定向钻穿越黄河施工新工艺张广伟等 8 33 高水压地段泥水盾构施工防水技术陈馈 9 21 塔式起重机液压顶升系统的测试与操作高斌 9 24 抱压式静力压桩斜桩原因及解决办法胡均平等 9 26 工程机械检测维修软件的开发王树明 10 39 自锚式柔性悬索钢桁梁桥施工监控梁智垚等 10 42 东海大桥超大深钻孔灌注桩施工探索陈礼忠 11 23 北京地铁盾构同步注浆及其材料研究朱建春等 11 26 EX220-5HHE挖掘机液压系统检测与调整张宗献 12混凝土盾构环片生产工艺探讨安晓东等 12企业管理 : Companies Management路桥施工企业的设备管理工作有感李反德 1 30 制造型企业实施管理信息化的理性思考聂福全等 2 64 水电施工项目设备管理管窥庞惠声 3 32 经济效益指导设备的管理与使用李福龙等 4 48 建筑施工企业大型专用设备全过程管理杜雪飞 5 47 采购招投标机制确保施工企业降低成本李萍 5 50 设备固定资产保值增值的探讨贺大元 6 43 更新设备，您想清楚了吗贺大元 8 46 浅谈水利施工企业设备管理寇本章 9 41浅议非市场价值在设备管理中的应用杨路帆 11 42 施工设备的典型环节管理路明 11 44 打桩机械使用管理的探讨陈安军等 11 47设备固定资产如何合理地计算折旧贺大元 12浅谈如何加强路面机械设备的管理周学文 12使用维修 : Use ＆ Maintenance胡志明市顺桥广场内置塔机群拆卸方案郭寒竹等 1 31 提高连续式稳定土搅拌站使用效率的措施罗永红等 1 35 BSA1408-E型混凝土泵搅拌系统的改造冷建春等 1 37 装载机液压系统泄漏及控制陈步童 1 39 冷却塔施工提模系统的提升机械改进梅华国 1 41 QY12型汽车起重机液压系统故障与排除王功胜 2 41 塔式起重机电机电阻器改造实例钟东兵 2 43 塔式起重机施工现场高压线防护谢建民 2 45 滑动轴承的油沟改良与加工王鄂桐 2 46 GT1.6/3钢筋调直切断机定尺机械的改进刘长友 2 48混凝土泵车换向冲击故障及技术改进刘玉民 3 34 塔式起重机附着纠偏的探讨谢其盛 3 36 塔式起重机上部结构坠落事故案例分析郭寒竹 3 38 挖掘机斗杆缸下落现象的故障排除吕超 3 40 ZKL800BB型螺旋钻机液压系统常见故障分析刘广勋等 3 41 普茨迈斯特BSA1408-E型混凝土泵的搅拌系统朱善基等 4 36 塔式起重机使用中常见问题与解答(一) 马遂长等 4 39 浅谈塔式起重机常见故障与预防措施陆俊等 4 42 汽车起重机液压故障诊断一例田素杰 4 44 DMQ540/30型门式起重机的改造罗勇兵 4 45 建筑机械数字化维护与管理程序设计赵仙花等 4 46 PY160B平地机制动失灵的故障排除鲁冬林等 5 33 柴油机排烟异常的分析与诊断周立富 5 35 挖掘机液压系统改造一例钟川 5 36 塔式起重机折臂事故分析朱森林 5 38 浅谈塔式起重机的事故原因及其对策郭敏德 5 40 塔式起重机使用中常见问题及解答(二) 马遂长等 5 43 液压挖掘机液压系统的常见故障及诊断排除许有清 6 25 塔式起重机使用中常见问题及解答（三）马遂长等 6 27 植筋技术在塔式起重机基础补强中的应用谢建民等 6 29 塔式起重机起重臂坠落事故剖析肖备 6 31汽车起重机起重臂收缩迟缓的故障排除黄龙 6 32 135柴油机启动困难原因分析鲁冬林等 6 33 柴油机新换活塞环折断原因及对策周立富 6 34 高速公路养护设备维修方式的探讨董大为 6 35 建筑机械维修保养经济效益分析李福龙等 6 37 JS1500型搅拌机低温启动困难之排除祁万江 6 39 塔式起重机使用中常见问题及解答（四）马遂长等7 37 重视发动机大修后的冷磨热试李晓栋 7 40 工程机械变矩器常见故障及防止措施李彦青 7 41 涡轮增压器的故障分析与合理使用董大为 7 43 正确使用保护接地和保护接零王存记等 7 44 接地良好能排除塔机的高频感应电吗钟东兵 7 46 压路机行驶液压系统故障排查林智勇 8 37 浅述ABG-423沥青摊铺机的使用和保养须劲松 8 39 模糊数学在施工机械管理中的应用谢瑜等 8 41 工程机械液压系统安装过程污染控制甄日山 8 44 液压挖掘机动臂举升无力的故障排除吕超 9 28 装载机液力传动系统故障排除一例杜艳霞 9 30 塔式起重机在深基础工程中的定位及施工高君等 9 32 塔式起重机附着锚固方法余太吉等 9 34 一起塔式起重机火灾事故分析李刚等 9 36 塔式起重机用摆线针轮减速机的维修王存海 9 37 两起施工升降机事故剖析王君国 9 38 空压机输气管道的敷设鲁冬林等 9 39 稳定土厂拌设备的操作与故障排除张启君等 10 45 塔式起重机使用中常见问题及解答（5）马遂长等 10 47 施工升降机抱轨式安全停靠装置徐金海等 10 50 浅谈混凝土施工机械的合理选购车德宁等 10 52 沥青混凝土搅拌机除尘装置的改造石军 10 54 影响发动机气缸盖密封质量的原因分析李新德等 10 55 PQ190平地机所用蓄电池的正确使用邓运志 10 57 如何延长挖掘机履带使用寿命田素杰 10 58 东风EQ320G自卸车的使用与维修张宗献 10 59 消除塔式起重机高频感应电的方法初探周森彪等 11 30 钢模台车施工法在明管工程中的应用陈小妹 11 32 ZL50装载机换挡冲击故障分析与排除鲁冬林等 11 34 固体颗粒物对液压油的污染及预防徐永征等 11 35柴油机油路故障的预防措施李新德等 11 37 提高手掘式顶管施工安全度的措施初探袁志光等 11 39 搅拌站宜选用24V直流电磁线圈袁明红 11 41 塔式起重机安装质量的检测内容机要求黄建仙等 12大型塔机在国家大剧院工程的非常规应用夏凉风 12轮式工程机械制动系统的故障诊断与排除王功胜 12发动机机油压力低的一起特殊故障李新德 12技术讲座 : Technique Lecture压路机的技术保养与故障排除（八、九）尹继瑶 1 43 压路机的技术保养与故障排除（十、十一）尹继瑶 2 50 压路机的技术保养与故障排除(十二) 尹继瑶 3 43 压路机的技术保养与故障排除（十三）尹继瑶 4 50 压路机的技术保养与故障排除(十四) 尹继瑶 5 52 压路机的技术保养与故障排除（十五）尹继瑶 6 45 压路机的技术保养与故障排除(十六) 尹继瑶 7 47 压路机的选购与使用(一) 尹继瑶 8 47 压路机的选购与使用（二）尹继瑶 9 43 压路机的选购与使用（三）尹继瑶 10 60 压路机的选购与使用（四）尹继瑶 11 49 压路机工作参数的选择尹继瑶 12综述讨论 : Summary Discussion徐工与三一创新体系的比较张君祺等 1 46 我国塔式起重机行业发展历程（4）刘佩衡 1 51 客观认识我国工程机械行业的实力与发展前景邹十践 2 54 浅谈盾构机的应用及发展前景陈馈 2 58 机群智能化工程机械张启君 3 46 立体停车库在中国的发展前景闫宏伟 3 49 山推文化在实施品牌战略中的作用王公正 4 53 油气悬挂系统及其在钻掘车辆中的应用王智明等 4 56 浅谈履带式工程机械车架形式郑华等 4 59 轮式推土机工作装置的结构及工作原理徐东云 4 60 工程机械远程网络监测与诊断系统王世明等 5 56 土压平衡盾构机主要技术参数的选择陈英盈 6 48 《高处作业吊篮》国家标准解析(上) 喻惠业 6 51 稳定土拌和机的现状与结构魏恒 7 50 《高处作业吊篮》国家标准解析(中) 喻惠业 7 53液压挖掘机节能措施黄宗益等 8 51 《高处作业吊篮》国家标准解析(下) 喻惠业 8 54 浅谈工程机械美学设计邹十践 9 46 解读宏观调控下徐重的战略思维卓先领 9 52 旋挖钻机采购应注意的几个问题张启君等 11 51 国内路面清扫车行业现状及发展趋势葛恒安 11 54 设计研究 : Design ＆ Research高速铁路隧道宜首选双洞单线隧道唐经世 1 54挖掘机回转液压操纵回路（一）黄宗益等 1 55 WY21A液压挖掘机新型液压系统吕超等 1 58 水平定向钻机及施工工艺张忠海等 1 61挖掘机回转液压操纵回路（二）黄宗益等 2 62混凝土泵车智能浇注仿真周淑文等 3 52塔式起重机回转平台有限元分析苗雨顺等 3 55轮式装载机液压缸沉降量指标的探讨胡浩 3 57长钢轨拖拉推送车液压系统的设计于永平 3 59垃圾滚筒筛参数设计盛金良等 3 62挖掘机多路阀液压系统（一）黄宗益等 4 62浅谈ZD系列水平定向钻机的结构设计张启君等 4 66 电控油门在工程机械中的应用吴永成等 4 69装载机变速箱齿轮的动态优化设计田红亮等 4 71挖掘机多路阀液压系统(二) 黄宗益等 5 60塔式起重机起重臂有限元模态及动态分析郑海斌等 5 64混凝土空心条板挤压机螺杆的研究谭伟林 5 68挖掘机开中心和闭中心液压系统(一) 黄宗益等 6 53施工升降机振动原因及改进措施杨国栋等 6 55基于CANopen协议的装载机控制系统数据通讯隆志力等 6 57 小议装载机铲斗的设计雷雄波等 6 60位能负载中变频器的选用原则及注意事项王东红等 6 61步履式桩架起架装置分析计算张莉等 6 63塔式起重机软附着系统抗扭性能分析刘昌明等 7 56公路养护滚轮式振动破冰装置王振等 7 58变频控制在改性沥青设备上的应用李飞 7 60 旋挖钻机的结构探讨张启君等 8 57塔式起重机附着策略探讨江明等 8 60工业以太网在混凝土搅拌站自动控制中的应用童三红 8 63 智能型水平定向钻进铺管设备课题进展梁武 8 65连续式沥青混合料搅拌设备的计量控制刘伟 8 68 挖掘机开中心和闭中心液压系统（二）黄宗益等 9 54 ANSYS在塔式起重机结构分析中的应用张利英等 9 57 多功能旋挖钻机智能控制技术探讨张忠海等 9 59 一种施工升降机装载平台谢庆华 9 61 架桥机喂梁后动力装置设计张长荣等 9 63 浅谈柴油发动机排放的环保对策赵西安等 10 63 浅谈工程机械空调系统设计及发展趋势蒋真平等 10 65 铰接式装载机方向校正装置周玉龙等 10 66 凸轮式打桩机的设计夏玲等 10 68 桩架过载保护装置的设计及使用陈建业等 10 70 动瞬心直动－摆动从动件凸轮机构的受力分析邵世全等 10 73 浅谈环保节能型工程机械产品的设计徐东云等 11 57 ZL30型装载机双油缸转向机构参数优化谭壮士 11 59 振动压路机典型行走液压系统分析尤超等 11 61 平地机降低噪声的探讨张箭等 11 64 降低架桥机起重行车自重的改进方案张长荣等 12旋挖钻机钻头的新型开启机构张启君 12力士乐挖掘机液压系统分析黄宗益等 12储油罐计量系统研究及装置设计曲春英等 12生产制造：Production ＆ Manufacture一种压路机通用型变速箱的改进尚春义等 7 61 挖掘机履带张紧装置装配工艺的革新郭连娣 7 63 压路机新型铰接架的结构特点及加工聂福全等 8 70 散装水泥车进料口结构改进陈科家等 8 72 振动压路机振动轮的加工聂福全等 10 75 东海大桥箱梁的机械化施工晏维华 12东海大桥上部直缝钢管桩生产技术吴成等 12S管焊接的加工工艺改进及夹具设计聂福全 12。
Journal of Control Theory and Applications4(2006)327–330PI control based on fuzzy set-point weighting tracking for hydraulic crane boom systemYong YANG1,2,An LUO3,Karl-Erik RYDBERG4(1.College of Automotive and Mechanical Engineering,Changsha University of Science and Technology,Changsha Hunan410076,China;2.College of Information Science and Engineering,Central South University,Changsha Hunan410083,China;3.College of Electric and Information Engineering,Hunan University,Changsha Hunan410082,China;4.Department of Mechanical Engineering,Link¨o ping University,Link¨o ping SE-58183,Sweden)Abstract:A PI control strategy based on fuzzy set-point weighting following was proposed for the active damp-ing control of a hydraulic crane boom system(HCBS).Two valve-controlled PI controllers,which include a proportional feedforward controller based on fuzzy set-point weighting following and a limited semi-integrator(LSI),are designed re-spectively.LSI is used to limit output signal and to prevent wind up at the low frequency of the spectrum.By using a range camera and an electronic feedback control,the tip damping on the HCBS can be adjusted artificially.A collaborative control simulation technique of HOPSAN and MATLAB/SIMULINK is applied to the controller design.Simulation results show that the proposed PI control system has less overshoot as well as faster response.The tip damping on the HCBS during operation is improved.Keywords:PI control;Fuzzy set-point weighting(FSPW);Limited semi-integrator(LSI);Active damping;Collabo-rative control simulation;Range camera;Hydraulic crane boom system(HCBS)1IntroductionMobile hydraulic machines have to face with the problem of low frequency oscillations during actions,especially in complicated circumstances.Oscillation damping hydraulic systems are realized by means of various active or quasi-active control technologies[1].Due to the simplicity of op-eration,easy design,inexpensive maintenance,high cost-effectiveness,the conventional PID control has been exten-sively applied to more than90lower-order linear or quasi-linear industrial process systems[2].However,the con-ventional PID(or PI,PD)controller could not work sat-isfactorily for high-order time-variance linear or nonlin-ear systems.Many tuning laws for PID parameters have been proposed to meet one specific requirement in the past decades.Althoough Ziegler-Nichols tuning(ZNT)method has a good ability of load-disturbance attenuation,it has a poor phase margin.As a result,PID with ZNT may produce a large overshoot and long settling time in the step response. Consquently,this PID can not provide satisfactory control performance.A variety of fuzzy control applications have been found worldwide[3].Based on linguistic instead of conventional mathematical model,fuzzy logic are designed on the ba-sis of the experts’experience,decisions and control actions. Fuzzy logic can be added into the automatic control system to handle not only linear but also nonlinear ill-defined sys-tem controls.In recent years,research on integrating fuzzy logic with PID control leads to a compound fuzzy-PID(or fuzzy-PI,fuzzy-PD)control[4].The combination forms of PID and fuzzy logic are veryflexible.In order to improve the tip damping of the HCBS dur-ing working,a PI controller based on FSPW following is developed.To limit output signal and to prevent wind up, a limited semi-integrator(LSI)is introduced into the inte-grating part of the proposed controller[5].By using an op-tronic range camera and electronic feedback control,the tip damping of the HCBS can be adjusted artificially.Simula-tion results verify the effectiveness of the proposed control strategy.2Model of hydraulic crane boom system Due to the mechanical weakness of the HCBS,no real accurate tip position can be reached,and a quite low damp-ing happens in the hydro-mechanical system.The resonance frequencies of the hydraulic and the mechanical systems are staying in a narrow range.These result in the oscillationReceived17November2005;revised19June2006.This work was supported by the Natural Science Foundation of Hunan Province(No.04JJ6033)and Scientific Research Fund of Hunan Provincial Education Department(No.03C066).328Y.YANG et al./Journal of Control Theory and Applications 4(2006)327–330problems.By using an optronic range camera,it is possible to locate the vertical position of the crane tip and to com-pensate the weak hydraulic-mechanical damping.The ver-tical displacement between the camera on the crane tip and the object position is measured by an optronic range cam-era.The kinematics of the HCBS structure is obtained by using the signals from position transducers in the hydraulic cylinders and a geometric description of the HCBS.Then,the inverse kinematics of the HCBS is calculated to deter-mine the control actions to servo valves.A HCBS is shown in Fig.1.Fig.1Schematic diagram of HCBS.A geometric structure for setting up HCBS model is shown in Fig.2.The system is consisted of two piston cylin-ders connected with flexible springstiffness.Fig.2Diagram of geometric structure and cylinder models of HCBS.The two piston cylinders models can be expressed asG cyl i =∆X pi ∆X vi =K qii K cei A pii(B pi +K cei A pii A ei )s +σi,(1)where i =1,2,σ1=s 2K s (e 12M 22−G red1),σ2=s 2K s (e 22(M 11+2M 12+M 22)−G red2),M = M 11M 12M 21M 22=(m 2+m 3)L 12m 3L 1L 2cos(θ2−θ3)m 3L 1L 2cos(θ2−θ3)m 3L 22,K cei =1K ce +V ti 4βe,A ei =A p 1i +A p 2i 2,Q i =K s (φi +λi s )s 2[1+(ψi +λi s )αi ],φ1=A e 2A p 21s K ce 2+V t 24βe ,φ2=A e 1A p 11s K ce 1+V t 14βe,α1=e 22(M 11+2M 12+M 22),α2=e 12M 22,G red i =Q i e 1e 2(M 11+M 22),ψi =φi K ss,λ1=B p 2,λ2=B p 1.3Design of PI controller based on FSPW fol-lowingPI controller based on FSPW following designed for the HCBS is shown in Fig.3.The proposed control system is composed of a range camera mounted on the gripper of the crane,two valve-controlled PI controllers which include a proportional feedforward controller based on FSPW follow-ing and a LSI controller,respectively.Fig.3PI controller based on FSPW following for HCBS.A range camera (optronic sensor )is used to measure the vertical distance (h )between the camera and the object.Z 3is the vertical value from the base line of the crane to the crane tip.The reference value for the vertical crane tip posi-tion is expressed as Z 3ref =Z 3+h ref −h.The kinematics of the crane structure is calculated by using the signals from position transducers in the hydraulic cylinders and a geo-metric description of the crane structure.Then the inverse kinematics is used for calculating the control signals to the valves.X p 1r ,X p 2r are the reference piston positions,re-spectively.G cyl1,G cyl2are transfer functions for hydraulic cylinders 1,2,respectively.However,this will not give the true tip position of the crane tip because of the weakness in the mechanical structure.Y.YANG et al./Journal of Control Theory and Applications 4(2006)327–330329By using a range camera it is possible to compensate the vertical position control due to the mechanical weakness.The optronic range camera on the gripper of the HCBS is mounted to observe the scene and reflects the object by using laser light [6].Camera’s position and its orientation with respect to the laser light are known.The object posi-tion (x,y )can be detected in the Cartesian coordination.As a typical intelligent technology,fuzzy logic is able to embed the experts’experience into the automatic control system,and also has the ability of handling complex ill-defined control systems.Based on this,PID control may be improved by using a fuzzy reference system.A FSPW for PI controller is applied to adjust the contribution of propor-tional control signal to the PI controller according to control stages.A limited semi-integrator(LSI)at the low frequency of the spectrum is added into the integrate part of the pro-posed controller.As a result,the output signal is limited by the saturation characteristics while wind up is prevented by using k =1.The total control to valve isu i (t )=K pi [(b i (t )X pir (t )−X pi (t ))+(T i s +1)(T i s +1−k ) te i (τ)d τ],b i (t )=w i +f i (t ),(2)where e i (t )=X pir (t )−X pi (t ),w i is a positive constant,w i 1,f i (t )is the output of fuzzy logic shown in Ta-ble 1.The linguistic variables for input variables E,∆E are {+1.0,+0.5,0.0,−0.5,−1.0},respectively.The output variable F uses linguistic variables{+1.0,+0.8,+0.5,+0.2,0.0,−0.2,−0.5,−0.8,−1.0},respectively.Here,the triangular curve membership func-tions are applied to define the fuzzy sets of the inputs and output variables.The max-product inference method and ”center of gravity”unfuzzified method are adopted in the fuzzy operations.Table 1Fuzzy set-point weighting the following rules.∆FE∆E –1.0–0.50.0+0.5+1.0+1.00.0+0.2+0.5+0.8+1.0+0.5–0.20.0+0.2+0.5+0.80.0–0.5–0.20.0+0.2+0.5–0.5–0.8–0.5–0.20.0+0.2–1.0–1.0–0.8–0.5–0.20.0The two PI control parameters are decided by means of the ZNT method which is expressed asK p =K c 1.7,T i =T c2.(3)4Simulation results and discussionsIn order to verify the effectiveness of the proposed con-troller for the crane damping control,simulation experi-ments are done.The simulation system parameters shown in Table 2are chosen based on the HIAB070A (a hydraulic crane boom system)in lab shown in Fig.1.In the controller,two lead filters are used asi =ωPI i (s +ωCL i )ωCL i (s +ωPI i ),(4)where ωCL i ,ωPI i are resonance frequency of cylinders and the breaking frequency of PI controllers,respectively.Table 2Main parameters of the HCBS.Parameter(unit)Value Arm length L 1(m) 1.90Arm length L 2(m) 2.92Area A p 11(m 2)0.0122Area A p 12(m 2)0.0059Area A p 21(m 2)0.00785Area A p 22(m 2)0.0040V olume V t 1(m 3)0.030V olume V t 2(m 3)0.020Viscous coe.B p 1(Ns/m)3×105Viscous coe.B p 2(Ns/m)1.6×105Bulk modulus βe (N /m 2)9.8×108Flow gain K q (m 3/As)2.2Flow-pressure gain K ce (m 5/Ns)1.1×10−11Mass m 1(kg)150Mass m 2(kg)160Mass m 3(kg)95Friction coefficient B p (Ns/m)0Spring stiffness K s (V/m)1.8×106A complex nonlinear system is often composed of dif-ferent types of parts developed in different modeling envi-ronments [7].As to a HCBS,its hydraulic parts and struc-tures are modeled by AMESIM,DSH+,ITI–SIM,WIN-SIMU or HOPSAN,while different control algorithms areimplemented in MATLAB or VISSIM.At present,many special-purpose modeling softwares are supported only by specific environments.In order to improve design efficiency and quality,these models need to be coupled and simu-lated.This leads to co-simulation in which different model solvers can work independently or cooperatively.Here,MATLAB/SIMULINK and HOPSAN are used to do collab-orative control simulation.Hydraulic system model is pro-duced in HOPSAN while controller design and control sim-ulation are done in MATLAB/SIMULINK.330Y.YANG et al./Journal of Control Theory and Applications 4(2006)327–330Fig.4Step response ofHCBS.Fig.5Step response of HCBS.To some extend,the position of the piston rod reflects the control precision,while the dynamical performance of the HCBS is reflected by the acceleration of the crane tip which contains the information on the oscillations magnitude or damping as well as the response speed.Simulation results are shown in Figs.4and 5.In these two Figures,curve 1,2and 3represent the reference input,the piston rod position and the acceleration of the crane tip,respectively.The refer-ence input to the system is X p 2r =0.26m.Fig.4is the result under a pure position proportional feedback control,while Fig.5is that under the proposed PI control.Compared the results in Fig.5to those in Fig.4,it can be found that the proposed PI control has a superior ability of making the HCBS response faster while keeping a good damping.By integrating a FSPW into the PI controller,the hydraulic crane boom system can improve its following set-point characteristics as well as the tip damping.This im-proves HCBS in productivity and operation safety.5Conclusions1)A FSPW is integrated into the PI controller,which can improve the following set-point characteristics.This helps the hydraulic crane boom system adapt to the flexible and complicated working circumstances.2)Kinematics and in-verse kinematics of the HCBS are used to design the pro-posed PI controller for the crane tip damping.A LSI is used to limit output signal and to prevent wind up.3)A co-simulation method of HOPSAN together with MATLAB is used to do experiments,which can reduce development cost.4)With the improvement of the tip damping,the working efficiency of the HCBS can be increased.References[1]R.Rahmfeld,M.Ivantysynova.An overview about active oscillationdamping of mobile machine structure[J].Int.J.of Fluid Power ,2004,5(2):5–24.[2]K.J.˚A str ¨o m,T.H ¨a gglund.Automatic 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Automation from Hunan Uni-versity,China in 1997.From 2002,he became a Ph.D.candidate of Central South University.Since then,he has been an associate professor at Changsha University of Science and Tech-nology,China.His research interests includeindustrial process control systems,variable structure control.He is the member of the CSEE,China.E-mail:yang 99@.An LUO was born in July,1957.He received his Ph.D.from Zhejiang University,China,in 1993.He is currently a professor at Hunan University,China.His research interests in-clude industrial process control systems,elec-tric automation,advanced control theories and technologies.Karl-Erik RYDBERG was born in Novem-ber,1945.He received his Ph.D.from Link¨o ping University,Sweden,in 1983.He is currently a professor at Link¨o ping University,Sweden.His research interests include fluid power and control,mechatronics.。
