电力拖动自动控制系统复习（14电气工程本）
一．题型
填空（20）、选择（10）、简答（30）、计算（40）
二．各章节内容提要
（一）绪论——基本概念
1.运动控制系统的组成（电动机、功率放大与变换装置、控制器、相应的传感器）【P1】【填空】
2.直流电机的数学模型简单，转矩易于控制。交流电机具有结构简单等优点，但其动态数学模
型具有非线性多变量强耦合的性质。【P3】【填空】
3.转矩控制是运动控制的根本问题，磁链控制与转矩控制同样重要。【P5】【填空】
4.典型的生产机械负载转矩特性主要包含恒转矩负载特性、恒功率负载特性、风机与泵类负载
特性。【P5】【填空】
（二）第2章
1．基本概念
（1）直流调速转速公式、方法。【P7】【填空】
方法：1）调节电枢供电电压U；
公式：n=U A−I A R
K eΦ
2）减弱励磁磁通Φ；
3）改变电枢回路电阻R
（2）可控直流电源（G-M系统、V-M系统、PWM变换器）【P9】【填空】
（3）增设平波电抗器来抑制电流脉动，总电感量的计算。【P12】【选择题】
三相桥式L=0.693U2
I dmin
三相半波L=1.46U2
I dmin
单相桥式L=2.87U2
I dmin
（4）失控时间的选择【p15】【选择题】
★★★★（5）PWM调速系统的优越性表现【p16】【简答题】
○1主电路简单，需要的电力电子器件少；
○2开关频率高，电路容易连续，谐波少，电动机损耗及发热都较小；
○3低速性能好，稳速精度高，调速范围宽；
○4若与快速响应的电动机配合，则系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强；
○5电力电子器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适当时，开关损耗也不大，因而装置效率较高；
○6直流电源采用不控整流时，电网功率因数比相控整流器高
（6）不可逆PWM系统中，γ与ρ的关系。【P17】
γ=ρ
（7）泵升电压【P20】【填空题】
对滤波电容充电的结果造成直流侧电压升高
（8）调速系统的稳态性能指标S与D及相互之间的关系。【P21-22】【填空题】
○1n max、n min——额定负载时的最高和最低转速 => D=n max
n min
○2s=∆n N
n0min
最低速 => 空载转速
○3 D=n N s
∆n N(1−s)例：D=1430∗0.3
115∗(1−0.3)
=5.3
★★★★（9）开环系统与闭环系统比较（4点结论）【P29-30】【简答题】
○1闭环系统静特性可以比开环系统机械特性硬得多。∆n cl=∆n op
1+K
○2闭环系统的静差率要比开环系统小得多。S cl=S op
1+K ○3当要求的静差率一定时，闭环系统可以大大提高调速范围。D cl=(1+K)D op
○4要取得上述三项优势，闭环系统必须设置放大器。
★★★★（10）闭环系统能减少稳态转速降的实质问题是什么？结合图形分析【P31】【简答题】
闭环系统能够减少稳态速降的实质在于它的自动调节作用，在于它能随着负载的变化
而相应地改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降。
（11）反馈控制规律（3点）【P31】【简答题】
○1比例控制的反馈控制系统是被调量有静差的控制系统
○2反馈控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定
○3系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度
（12）积分与比例积分调节器的作用，无静差的实现。【P35】【填空题】
比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状， 而积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史。
（13）香农采样定理【P41】 f ≥2f max
（14）数字测速方法及特点（3类）【P42-44】【简答/填空题】
1、M 法测速 高速段 n =60M 1ZT c
2、T 法测速 低速段 n =60f 0ZM 2
3、M/T 法测速 高低速
★★★★（15）电流截止负反馈系统稳态结构图及静特性名称及图形【P48】【简答题】
1、稳态结构图如下：（3分）
2、静特性方程：
当 Id ≤ Idcr )
1()
1(*
k C RI k C U K K n e d
e n
s p +-
+=
（2分）
当 Id > Idcr )
1()()
1()
(*
k C I R K K R k C U U K K n e d
s s p e com n s p ++-
++=
（2分）
（16）截止电流和堵转电流的选择【填空题】
带有电流截止负反馈的单闭环直流调速系统其静特性通常被称为 挖土机 特性，其中堵转电流一般取I db l =（1.5～2）I N ，临界截止电流一般取I dcr =（1.1～1.2）I N 。
（17）稳态计算。习题2-9类型【P58】
（三）第3章
★★★★（1）双闭环的起动过程分析（各阶段的名称、转速与电流图形绘制、调节器ASR\ACR 的状态）【P63-64】
起动电流和转速波形：
（4分）
1、电流上升阶段：ASR迅速达到限幅值，电流很快达到最大电流Idm，ACR不饱和以保证电流环的调节作用。（1分）
2、恒流升速阶段：ASR饱和，转速环相当于开环，电流Id恒定略小于Idm，以保证电流环的调节作用以抵消反电动势的影响，转速呈线性增长，最终打到给定值n*值。同时晶闸管也不应饱和使Udom留有余量。（1分）
3、转速调节阶段：转速出现超调，使ASR退饱和，电流下降到略小于IL后马上又升到Id=IL值，转速也很快达到给定值n*直到稳定。（1分）
（2）双闭环起动过程的特点（3点）【P64】【填空题】
1、饱和非线性控制
2、转速超调
3、准时间最优控制
（3）抗扰性能分析【P64】
★★★★（4）两个调节器的作用【P65】【简答题】
1、转速调节器的作用
○1转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速n很快地跟随给定电压U n∗变化，稳态时可减小转速误差，如果采用PI调节器，则可实现无静差。
○2对负载变化起抗扰作用。
○3其输出限幅值决定电动机允许的最大电流。
2、电流调节器的作用
○1作为内环的调节器，在转速外环的调节过程中，它的作用是使电流静静跟随其给定
电压U i∗变化。
○2对电网电压的波动起及时抗扰动的作用。
○3在转速动态过程中，保证获得电动机允许的最大电流，从而加快动态过程。
○4当电动机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保护作用。一旦
故障消失，系统立即自动恢复正常。
（5）工程设计法
●典Ⅰ型、典Ⅱ型系统传递函数，参数关系
●二阶最佳、三阶最佳概念
●工程近似处理方法
●已知系统模型（传递函数），根据给出指标要求按典Ⅰ型、典Ⅱ型系统进行设计，确定调节器
的结构和参数（习题3-7）【P94】
●双闭环调速系统的工程设计（习题3-8）
