安川伺服参数设定
安川伺服里面有很多个参数但是其中只有几个参数需要调：
Pn100 Pn101 Pn102 Pn103 Pn401 Pn110 Pn000 Pn200
Pn201 Pn202 Pn203 Pn50A 其中Pn100 Pn101 Pn102受到Fn001刚性的控制，一般情况下刚性调到5那么速度增益，位置增益，积分时间就自动调好了.将Pn110调到0运动机器那么Fn007里面就会出现机器的惯量把惯量放到Pn103里就可以了
Pn200=n.0004
Pn201=2500
Pn202=32768
Pn203=2500
Pn50A=n,8100
Fn001为机械刚性
Pn100为速度增益
Pn101为速度积分时间
Pn102为位置增益
Pn401为扭矩滤波器时间,当Fn001动了之后Pn100 Pn101 Pn102就会一起动
Pn110为自动调谐，调谐的是Pn103积分比，驱动器会将积分比储存到Fn007中
Pn200为指令脉冲形态
Pn201为PG分频比设定 Pn202为电子齿轮比分子
Pn203为电子齿轮比分母
Pn50A为输入信号选择1
安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时只需设定以下参数
(见参数表);其余参数一般情况下不用修改。
Pn000 功能选择n.0010(设定值)
第0位：设定电机旋转方向;
设”1”改变电机旋转反向。
第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。
Pn200 指令脉冲输入方式功能选择n.0101(设定值)
“1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型)
Pn202 电子齿轮比(分子)
Pn203 电子齿轮比(分母)
根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：
Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000
DE2系列伺服驱动器使用说明书
DE 2 series servo driver instruction manual深圳市欧诺克科技有限公司
1
DE2系列伺服驱动器型号说明
DE2系列驱动器规格汇总表驱动器型号 供电电压 连续电流 Amps(Arms) 峰值电流 Amps(Arms)6S反馈类型 外形尺寸 重量DE2PC-09003-OPEA 3A（2.1A） 6A（4.2A）
208*118*40mm0.7kg 5A（3.5A） 10A（7A）DE2PC-09005-OPEADE2PC-09010-OPEA 25A（17A） 10A（7A）DE2PC-09016-OPEA 16A（11A） 48A（33A）DE2PC-09024-OPEA 24A（16A） 50A（35A）DE2PC-09040-OPEA 40A（28A） 80A（56A）DE2PC-09050-OPEA 50A（35A） 100A（70A）DE2PC-09075-OPEA 75A（52A） 150A（105A）245*148*59mm1.65kgDE2PC-090100-OPEA 100A（70A） 200A（140A）DE2PC-090150-OPEA 150A（105A） 250A（175A）DE2PC-18024-OPEA 24A（16A） 50A（35A）208*118*40mm0.7kg 50A（35A） 100A（70A）245*148*59mm1.65kgDE2PC-18050-OPEADE2PC-18075-OPEA 75A（52A） 150A（105A
）18~135VDCDE2PC-135100-OPEA 100A（70A） 200A（140A）18～90VDC
18～135/180VDC增量式
绝对值
2备注: 1.驱动器供电电压必须大于或者等于电机额定电压2.驱动器的额定电流必须大于或者等于电机的额定电流DE2PC- 09012- OPEB
KincoFD2S系列伺服驱动器使用手册目录
I目录
目录.............................................................................................................................................................................I
第一章产品确认与型号说明..................................................................................................................................1
1.1产品确认.............................................................................................................................................................11.1.1产品确认事项..................................................................................................................................................11.2产品各部分名称.................................................................................................................................................21.2.1FD2S系列伺服驱动器各部分名称..................................................................................................................21.2.2伺服电机各部分名称......................................................................................................................................2
伺服电机常用参数设置
伺服电机可以使控制速度和位置精度非常精确，并能将电压信号转换为转矩和转速来驱动控制对象。
伺服电机转子速度由输入信号控制，可以快速反应。它用作自动控制系统中的执行器，具有机电时间常数小，线性度高，启动电压小的特点，可以接收接收到的电信号。转换为电机轴上的角位移或角速度输出。我今天与您分享的是伺服电机的调试方法。
1、初始化参数
接线前，初始化参数。
在控制卡上：选择控制方法;清除pid参数;当控制卡打开时默认关闭能量信号;保存此状态以确保在重新充电时控制卡处于此状态。
对伺服电机：设置控制模式;设置外部控制;设置编码器信号输出的传动比;设置控制信号与电机速度之间的比例关系。
一般认为伺服工作的最大设计速度应与控制电压9V相对应。
2、接线
关闭控制卡电源，并连接控制卡和伺服控制器之间的信号线。
必须连接以下线路：控制卡的模拟输出线、启用信号线和伺服输出的编码器信号线。
伺服电机和控制卡(和pc)在重新检查布线后没有错误。
此时，电机不应该移动，并且可以很容易地随外力旋转，如果不是，请检查使能信号的设置和接线。
用外力转动电机，检查控制卡是否能正确检测电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。
3、试方向
对于闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果必然是灾难性的。
通过控制卡打开伺服启用信号。这是伺服应该以较低的速度旋转，这就是传说中的“零漂移”。
一般的控制卡将有指令或参数来抑制零漂移。使用此指令或参数，可以查看此指令(参数)是否可以控制电机的速度和方向。
如果无法控制，请检查模拟布线和控制模式参数设置。
给出了正数，电机处于前向旋转，编码器计数增加，给定负数，电机反向旋转，编码器计数减少。
如果电机有负载且行程有限，请勿使用此方法。
测试时不要给太多电压。建议电压低于1V。
如果方向不一致，可以修改控制卡或电机的参数，使其一致。
4、抑制零漂
在闭环控制过程中，零点漂移的存在会对控制效果产生一定的影响，最好加以抑制。
