Matlab环境下雕刻机监测系统的实时数据采集绘图
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圈 2 加 装 完成 后 的 实 物
3 多 传 感 器 部分 : 前 所 述 , 传 感 器 系 统 是 为 了监 测 雕 刻 ) 如 多
1为 主轴 电机 , 2为 固定 用 肋 板 . 动 态 扭 矩 传 感 器 , 刻 刀 3为 4为 卡具 。 5为联 轴 器 。这 样设 计 的初 衷 是 为 了解 决 实 验 室 并 联 机 器
a t di oc s ofDaa ap u e t te n i os -lop f edb k y tm nd sea l pr es t c t r o h e t e cl e o e y r ac s se
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K y rsd t a t r , t b mu i s n o s s se e wo d :a a c p u e ma l 。 l— e s r y t m a t
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《 工业控制计算机} 0 6年 1 2统的实时数据采集绘图 al a
Re l t Da a Ca t r n Dr wig t nt r g S se a— i — me t p ue a d a n o Mo i i y t m on o r ig fCa vn Ma hn n Ma lb S f r E vr n e t c ie i t ot e n i m n a wa o
A s rc bt t e I r ai s t e c n r l g o T e L - 1 4 a ao u q a ty a t r mo ue t r u h t e e is ne f c b Ma lb t e l e h o t l t h K M 4 n lg e u ni c p u e z oi n 2 t d l h o g h s r it r e y e a t a p o r mmigT e mut i n in lf r e t r u in ld t a c y t e s l d v lp na a all a vn R b r mut rga n .h l me s a o c / o q e sg a a a c l h b h ef e eo me t lp r l c r ig o e t i d o — e l— i s n o s wo k g c n io s mo i r f e b c y t m r n f r n o te e s r r i o d t n nt - e d a k s se t se i h Ma lb s f r n i n n . e ra — i n l i n i o a t t o t e e vr me t h n e l t a wa o t me a ay s s a d ds ly b t e lt a n l e d n .hs s h me h s vs aie e d a k d t n p r b l ,u py fv r be n i a y ir a- i drwig as b o eT i c e a iu l d f e b c aa a d o e a i ys p l a o a l p , me o z i t
为 了了解整个多传 感器监测
反馈 系 统 的 背 景 ,本 节 对雕 刻 系
统 平 台— — 并 联 机 器人 系统 做 一
个 简介 。
6
1 主轴 一 刀 具 部 分 : 者 在 ) 笔 本 教 研 室 如 图 1所 示 的 并联 机 器
人 动平 台 ( 中标 号 为 6 基 础 上 图 ) 研 发 并 加 装 了 雕 刻 机 的 主轴 刀 具 系统 ,使 得 机器 人 在 其 本 身 的 工 作 空 间 内 可 以完 成平 面 、球 面 I丝杠 2虎克铰 3支 撑柱 和柱 面 的 雕 刻 任务 。加 装 的 主 轴 底面 5连接柱 6动平台 刀 具 系 统 示意 图见 图 2 其 中 , 圈 1 6自由度并联机器人 。
设 备状态的实时监测对 于故障诊断以及保证机组的安全可
靠 运行 具有 重 要 的 意义 。本 文论 述 了如 何 通过 Malb编程 实现 t a
对 K M 1 4模拟 量采集模块 的控制 而得 以实现数 据的实时采 L 42
集、 处理 和绘 图 。 1 并 联 雕 刻 机 器 人 系统 简 介 5
刘 天 洋 孔 令 富 张世 辉 ( 燕山大学信息学院, 河北 秦皇 岛 0 60 ) 6 04
摘 要
通过 Malb鳊 程 实现 通 过 计 算 机 串行 接 口对 K M4 2 t a L 1 4模 拟 量 采 集模 块 的控 制 ,将 自行 研 制 开 发 的 并 联 雕 刻 机 器人 多传 感 器 工况 监 测一 反 馈 系统得 到 的 多 维 力/ 矩 信 号数 据 传 输 到 Malb软 件 中 , 然后 由 Malb进 行 实时 分 析 处理 和 显 力 t a t a 示 , 实现 实 时绘 图。 该 套 方 案 实施 简 便 , 馈 数 据 直 观 。 可 为 整 个 闭环 反 馈 系统 提 供 良好 而 稳 定 的 数 据 采 集环 节。 并 反 关键 词 : 据 采 集 , t b 多传 感 器 系统 数 Mal , a
过 程 中 的三 维 力/ 力矩 数值 , 以便 更 精 确 的 研 究 并 联 机 器 人 雕 刻
过 程和更有效 的防止刀具实效 、 确保系统安全 。 本系统中共 4路 7个传 感器 , 别用来感 应三维力 、 分 一维力矩 的数值 。其 中压 力 传感 器 4个 , 串连成 I , 路 感应 刻刀 下压 力信 号 ; 压传 感器 2 拉 个 ( 2中编号 7 , 图 )感应 X、 Y方 向的两路拉 压信号 ; 扭矩传感 器 1个 自成一路 ,感应刻刀动态扭矩 信号 。这 4路信号通过 一个