基于样条理论的泊车轨迹生成与仿真研究

基于动态窗口和绕墙走的自动垂直泊车轨迹规划郭奕璀;蒋涛;张葛祥【摘要】针对现有自动垂直泊车轨迹规划因需要轨迹数学模型而灵活性差和采用开环离线规划而无法动态调整路径的问题,提出一种基于动态窗口和绕墙走策略的垂直泊车轨迹规划方法.将轨迹规划问题解耦为与时间无关的路径规划和与时间相关的速度规划,并在分析车辆阿克曼转向特性的基础上,通过绕墙走策略实现无先验轨迹模型的路径规划.同时将绕墙走路径作为全局启发信息,用于驱动基于模型预测控制的动态窗口法进行速度规划,其反馈优化特点能够对路径进行局部动态调整.仿真实验结果表明,该方法能够在控制、定位精度0.2 m的情况下,安全有效地完成车辆垂直泊车,且能动态地对车辆路线进行局部调整.%Existing methods of traj ectory planning for automatic vertical parking are lack of flexibility.This is due to the fact that the existing mathematical models for traj ectory planning cannot adj ust the paths dynamically because of open-loop and off-line planning.Therefore,a method for traj ectory planning of automatic vertical parking based on dy-namic window and wall following approach is developed.The traj ectory planning problem is first decomposed into a time-free path planning process and a time-related velocity planning process.Then,a wall following strategy is introduced to a-chieve traj ectory planning without a priori traj ectory model,based on an analysis of the Ackermann steering characteris-tics of vehicles.Meanwhile,the wall-following path is used as global heuristic guidance for propelling the dynamic window for speed planning.The feedback and optimization of two processes will dynamically adj ust path planning in each step. The resultsof a simulation experiment shows that the introduced method can faciliate safe and effective parking,and is capable to make local adjustments dynamically,under an observed accuracy of controlling and location within 0.2 m.【期刊名称】《交通信息与安全》【年(卷),期】2017(035)001【总页数】6页(P92-97)【关键词】智能驾驶;自动泊车;轨迹规划;垂直泊车;绕墙走策略;动态窗口法【作者】郭奕璀;蒋涛;张葛祥【作者单位】西南交通大学电气工程学院成都 610031;成都信息工程大学控制工程学院成都 610225;西南交通大学电气工程学院成都 610031【正文语种】中文【中图分类】TP273日益拥挤的泊车环境和狭小的车位，要求驾驶员泊车时更加娴熟地对车辆进行操纵。

基于三次B样条曲线拟合的主车轨迹预测算法的研究作者：邓琬云曲延羽杨子钰林智桂廖尉华来源：《汽车与驾驶维修（维修版）》2021年第11期中图分类号：U463.6 文献标识码：A0引言自适应巡航控制功能（Adaptive Cruise Control，简称ACC）是利用摄像头、雷达等传感器识别周围环境，从前方众多目标中选择一个有效目标，作为本车需要跟随的目标。

然后系统通过控制驱动和制动系统调整车速，使本车和有效目标之间保持一定的安全距离，从而达到提升车辆主动安全能力和舒适性的目的。

ACC功能的系统框架如图l所示，其中，选择有效目标模块、速度控制模块及距离控制模块皆由选择有效目标模块决定。

当选择有效目标模块检测到前方探测范围内不存在有效目标时，则按照驾驶员设定的巡航速度进行定速控制;当选择有效目标模块检测到前方存在有效目标时，则按照驾驶员设定的安全距离进行跟随控制。

通常选择有效目标的策略是预测主车行驶轨迹，在预测轨迹上选择较近目标作为前方有效目标。

所以，主车轨迹预测算法是ACC功能中识别前方有效目标的重要环节。

1主车轨迹预测算法介绍当前常用的主车轨迹预测算法包括定曲率识别算法、基于前方目标拟合车道线算法和基于前方目标和主车轨迹分两段预测主车行驶轨迹算法等。

定曲率识别算法计算简单，它将当前车头所指方向作为主车预期行驶轨迹，此方法导致主车行驶在弯道时会存在严重的误差。

基于前方目标拟合车道线算法是将前方不同目标的运动轨迹进行融合得到主车预期行驶轨迹，但在交叉路口、车辆换道等复杂工况下，不能体现出很好的适应性。

用两段回旋線预测主车行驶轨迹的算法是将主车预期轨迹分为两段，近端由主车行驶轨迹的历史状态拟合得出，远端由前方车辆行驶轨迹的历史状态拟合得出，该方法的预测准确性较高，但由于要充分保证分段点处的曲率一致性，分段点较难选取。

上述算法普遍使用主车行驶轨迹和目标轨迹对主车预期行驶轨迹进行拟合，但忽略了在行驶过程中车道信息对预期轨迹的影响。

基于CAXA线切割XP软件的3B代码自动编程陈良发;朱和军;蒋修定【摘要】数控切割机在切割能源和数控控制系统两方面取得了长足的发展,介绍了CAXA线切割XP软件的编程原理,并生成加工轨迹及其3B代码.CAXA线切割XP版极大地减轻操作工的劳动强度,提高了企业的劳动生产率.【期刊名称】《农业装备技术》【年(卷),期】2016(042)001【总页数】2页(P57-58)【关键词】线切割;3B代码;轨迹生成;仿真【作者】陈良发;朱和军;蒋修定【作者单位】江苏省联合职业技术学院镇江分院,江苏镇江212016;江苏省联合职业技术学院镇江分院,江苏镇江212016;江苏省联合职业技术学院镇江分院,江苏镇江212016【正文语种】中文CAXA线切割是一个面向线切割机床数控编程的软件系统，是一个线切割加工的计算机辅助自动编程工具软件。

CAXA线切割为各种线切割机床提供快速、高效率、高品质的数控编程代码，极大地简化了数控编程人员的工作。

CAXA线切割XP版，是一个以WINDOWS平台的编程软件，将设计、编程、通信、交互式图像矢量化功能集于一体，安装使用更加方便。

常见的平面图形绝大部分都是由直线或圆弧组成。

线切割编程时任何复杂的图形都要分解为直线段和圆弧段依次编程。

我国数控线切割机床常采用3B编程的格式为：BXBYBJGZ，其各个符号含义如表1所示：1.1 分隔符号B用来将X、Y、J的数码分开，利于控制装置识别。

1.2 坐标值X、Y即X、Y相对坐标的绝对值，单位μm。

加工直线时，以该直线的起点为坐标系的原点，X、Y值取该直线终点的坐标值；加工圆弧时，以该圆弧的圆心为坐标系的原点，X、Y值取该圆弧起点的坐标值。

1.3 计数方向G不论是加工直线还是加工圆弧，计数方向均按终点的位置来确定。

加工直线时，终点靠近何轴，则计数方向取该轴；而加工圆弧时，与直线相反。

加工与坐标轴成45°的线段或圆弧的终点与坐标轴成45°时，计数方向取GX或GY，有些机床对此有专门规定。