工业机器人工作站安装与调试(ABB)课件第3篇任务7

第一篇 绪论——走进工业机器人
在汽车工业的应用中,机器人用于上料/卸料占很大数量。对于点 焊应用来说,目前已广泛采用电驱动的伺服焊枪,丰田公司已决定将这 种技术作为标准来装备国内和海外的所有点焊机器人,可以提高焊接 质量,在短距离内的运动时间也大为缩短。就控制网络而言,日本汽车 工业中最普遍的总线是Device-Net,而丰田则采用其自行制订的ME-N et,日产采用JEMA-Net(日本电机工业会网)。在日本汽车工业中是否 会实现通信系统的标准化,目前还不能确定。另一方面,日本机器人制 造商提出了一种“现实机器人仿真”(RRS)兼容软件接口。因此,目 前日本汽车制造商(尤其是对于点焊应用)通过诸如RoBCAD、I-Grip 等商用仿真软件,可以做出各种机器人的动态仿真。
目前,我国已开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人,其 中有130多台/套喷漆机器人在20余家企业的近30条自动喷漆生产线( 站)上获得规模应用,弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线。
第一篇 绪论——走进工业机器人
沈阳新松机器人自动化股份有限公司为上海汇众汽车制造有限公 司设计制造12台弧焊机器人组成的焊接生产线,用于为上海汽车工业 公司配套生产桑塔纳轿车转向器和减振器以及别克轿车减振器等部 件。
第一篇 绪论——走进工业机器人
机器人作为现代制造业主要的自动化装备,已广泛应用于汽车、 摩托车、工程机械、电子信息、家电、化工等行业,进行焊接、装配 、搬运、加工、喷涂、码垛等复杂作业,如图0-3和图0-4所示。据201 6年统计,中国机器人保有量33.23万台,占全球1/4。国际上生产机器人 的主要厂家有:日本的安川电机、OTC、川崎重工、松下、不二越、 日立、法那科;欧洲的CLOOS(德国)、ABB(瑞典)、COMAU(意大利) 、IGM(奥地利)、KUKA(德国)等。

第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
5.注释行“!”
在语句前面加上“!”,则整个语句作为注释行,不被程序执行。 例如:
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
1.工作站硬件配置 (1)安装工作站套件准备
图5-5 基础学习套件
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-9 选择创建系统备份
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-10 创建系统备份
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-11 给备份命名
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
基础工作站套件采用铝材加工而成,表面阳极氧化处理,包含轨迹 示教板和描图夹具等。轨迹训练模型由铝材加工而成,表面阳极氧化 处理,可在平面、曲面上蚀刻不同图形规则的图案(平行四边形、五角 星、椭圆、风车图案、凹字形图案等),且该模型左前方配有TCP示教 辅助装置,可通过焊枪夹具描绘图形,训练对机器人基本的点示教,平面 直线、曲线运动/曲面直线、曲线运动的轨迹示教。还可以通过TCP 辅助示教装置训练机器人的工具坐标建立。
浏览至前面所创建的备份文件夹,选择“MainModule.mod”,再单 击“确定”按钮,完成程序模板的导入。
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-19 进入加载程序模块界面
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）
图5-20 加载程序模块
第三篇 YL-399工业机器人实训装备基础应用（应用篇）

创建ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ器人数据
机器人点位数据创建
点位数据类型
ABB机器人移动的目标位置可以通过两种方式进行记录。 1）直角坐标点位数据：记录机器人目标位置的X、Y、Z坐标值及姿态等， 数据名称为robtarget。 2）关节坐标点位数据：记录机器人目标位置处六个关节轴各自的旋转角度， 数据名称为jointtarget。 最常用的点位数据类型为robtarget。
点位数据创建
5）进入新建robtarget数据界面后，点击“…”如左图所示。 6）输入点位数据名称，最好以字母“p”开头。输入完成后点击“确定”按
钮，如右图所示。注意名称只能由字母、数字、下划线构成。
点位数据创建
7）点击“确定”确认点位数据创建，此时该点位数据即创建完成，显示框 中显示已创建的点位。
robtarget结构
Robtarget点位数据主要包含四组参数，如点位“p10”，其参数为：
[[0,100,150],[1,0,0,0],[0,1,0,1],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]] 1）第一组参数（trans）：[0,100,150]，依次为机器人工具中心点TCP的 X、Y、Z位置数据。 2）第二组参数（rot）：[1,0,0,0]，为定义TCP姿态的数据。 3）第三组参数（robconf）：[0,1,0,1]，为机器人目标位置的轴配置数据。 4）第四组参数（extax）：[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]，为机器人外部轴 数据。
点位数据创建
1）在示教器主菜单下拉菜单中，点击“程序数据”，如左图所示。 2）选择右下角“视图”中的“全部数据类型” 以显示机器人所有的程序数 据类型，如右图所示。
点位数据创建
3）在显示的所有程序数据类型中，向下翻，找到“robtarget”数据类型如左 图所示，单击进入。 4）点击下方“新建”按钮新建数据，如右图所示。

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• 3）机械臂的搬运方法
• 机器人出厂时已调整到易于搬运的姿态。可以用叉车或起 重机搬运。首先根据机器人重量选择适当承重的叉车或起 重机。注意研究叉车或起吊绳位置，确保平衡稳定。
• ①叉车搬运示意图2-4所示。
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图2-4 叉车搬运机器人示意图
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• ②使用起重机搬运时常见以下两种情况：
• a.无底板时使用吊绳。在手臂上安装一个吊环，并在其上 挂住吊绳提升起来。有架台时也用同样方法。不同型号机 器人，其提升姿态不同，如图2-5（a）、（b）所示。
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（a）卷曲
（b）合臂
图2-5 无最底板新时机版械整臂提理升p姿p势t
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• 另外，工具快换装置在一些重要的应用中能够为工具提供备份工具，有效避免意外事
件。相对人工需数小时更换工具，工具快换装置自动更换备用工具能够在数秒钟内就
完成。同时，该装置还被广泛应用在一些非机器人领域，包括托台系统、柔性夹具、
人工点焊和人工材料抓举。
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3、用控制器操作
• （1）和控制器连接 • 1）控制柜的搬运 • 控制柜上一般有吊环，可以使用起重机搬运，如图2-10所
• 先进的机器人系统安装的是机器人工具快换装置，通过使机器人自动更换不同的末端 执行器或外围设备,使机器人的应用更具柔性。这些末端执行器和外围设备包含例如点 焊焊枪、抓手、真空工具、气动和电动马达等。工具快换装置包括一个机器人侧用来 安装在机器人手臂上，还包括一个工具侧用来安装在末端执行器上。工具快换装置能 够让不同的介质例如气体、电信号、液体、视频、超声等从机器人手臂连通到末端执 行器。机器人工具快换装置的优点是生产线更换可以在数秒内完成，维护和修理工具 可以快速更换，大大降低停工时间；通过在应用中使用多个末端执行器，从而使柔性 增加；使用自动交换单一功能的末端执行器，代替原有笨重复杂的多功能工装执行器 。机器人工具快换装置，使单个机器人能够在制造和装备过程中交换使用不同的末端 执行器增加柔性，被广泛应用于自动点焊、弧焊、材料抓举、冲压、检测、卷边、装 配、材料去除、毛刺清理、包装等操作。