工业机器人技术：电机与电气控制2019期末考试试卷B

工业机器人考试题及参考答案一、单选题（共46题，每题1分，共46分）1.操作机手持粉笔在黑板上写字，在( )方向只有力的约束而无速度约束.A、Y轴B、X轴C、R轴D、Z轴正确答案：D2.随着电力电子技术的发展，驱动电机的电力控制的体积越来越小，可实现高速高精度控制是( )的一个重要特点。

A、电机B、机械C、传动D、传感器正确答案：A3.机器人运动时，每个关节的运动通过驱动装置和( )实现。

A、控制程序B、步进电机C、传动机构D、执行机构正确答案：C4.高压设备发生接地故障时，人体接地点的室内安全距离应大于( )m。

A、10B、15C、4D、8正确答案：C5.( )型机器人通过沿三个互相垂直的轴线的移动来实现机器人手部空间位置的改变。

A、圆柱坐标B、关节型C、极坐标D、直角坐标正确答案：D6.国家标准规定，配合制度分为两种，即( )。

A、孔轴制和轴孔制B、基本孔和基本轴C、基孔制和基轴制D、基准孔和基准轴正确答案：C7.一个实际电源的电压随着负载电流的减小将( )。

A、降低B、升高C、不变正确答案：A8.通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置( ), 可提高工作效率。

A、分离越大越好B、无所谓C、相同D、不同正确答案：D9.直角坐标型机器人的作业范围是( )形状。

A、椭圆状B、圆柱状C、空心球体D、立方体正确答案：D10.多指灵巧手的每个手指具有( )个回转关节。

A、3个B、5个C、2个D、4个正确答案：A11.1安培等于( )微安。

A、1000000B、10000C、1000D、100正确答案：A12.测速发电机的输出信号为( )。

A、模拟量B、数字量C、开关量D、脉冲量正确答案：A13.在纯电感电路中，没有能量消耗，只有能量( )。

A、交换B、增强C、变化D、补充正确答案：A14.机器人的控制方式分为点位控制和( )。

A、任意位置控制B、点到点控制C、点对点控制D、连续轨迹控制正确答案：D15.在变电所三相母线应分别涂以( )色,以示正相序。

工业机器人考试题含答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.PLC的元件是软元件,其触点可无限次使用。

()A、正确B、错误正确答案：A2.Chtl+shift+按住鼠标左键并移动的作用是三位旋转。

A、正确B、错误正确答案：A3.当工件位置发生改变的时候,可以通过工件坐标的重新定义即可却表机器人的正常运行。

A、正确B、错误正确答案：A4.r√pdi语言的结构是程序数据+指令。

A、正确B、错误正确答案：B5.设备有异常出现后,表明无论如何都不能继续工作了。

()A、正确B、错误正确答案：B6.运动指令中,V500的意思是边角转弯半径500mmA、正确B、错误正确答案：B7.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。

()A、正确B、错误正确答案：B8.()焊接引入工业机器人以后,一切工作都是自动进行的。

A、正确B、错误正确答案：B9.()在ABB工业机器人的程序中,if指令默认情况下可以进行2条件的判断。

A、正确B、错误正确答案：B10.工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。

()A、正确B、错误正确答案：A11.()负载的阻抗与能源内部的阻抗一致,称为阻抗匹配。

A、正确B、错误正确答案：A12.传感器接口主要用以机器人和其他设备的信息交互。

()A、正确B、错误正确答案：B13.过盈连接一般属于可拆卸连接。

()A、正确B、错误正确答案：B14.常见的6轴关节型机器人即有6个可活动的关节(轴),分别对应6个自由度:腰转、大臂转、小臂转、腕转、腕摆及腕捻。

()A、正确B、错误正确答案：A15.磁力吸盘能够吸起铝合金材料制作的工件A、正确B、错误正确答案：B16.机器人机座可分为固定式和履带式两种。

A、正确B、错误正确答案：B17.机器人力雅可比矩阵和速度雅可比矩阵不是转置关系A、正确B、错误正确答案：B18.工业机器人运动控制方式,可分为非伺服机器人、伺服机器人。

()A、正确B、错误正确答案：B19.在√ML语言中;MOVE命令是相对值,DMOVE命令是绝对值。

工业机器人考试题含参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.万用表当显示“一”、“BATT”或“LOW BAT” 时,表示电池电压高于工作电压。

( )A、正确B、错误正确答案：B2.( ) 在 ABB 工业机器人的程序中。

用于循环的指令是 if。

A、正确B、错误正确答案：B3.赋值指令后方是被赋值量A、正确B、错误正确答案：B4.( ) ABB 机器人的示教器在默认情况下,正面面对机器人, 摇杆上摇动, TCP 向后运动。

A、正确B、错误正确答案：A5.( ) 关节空间是由全部关节参数构成的。

A、正确B、错误正确答案：A6.在设置工件坐标时, 建议先将坐标系修改成为基座坐标。

A、正确B、错误正确答案：A7.光电式传感器属于接触觉传感器。

A、正确B、错误正确答案：B8.工业机器人的控制柜是按电气接线要求将开关设备、测量仪表、保护电器和辅助设备组装在封闭或半封闭金属柜中或屏幅上, 便于检修,不危及人身及周围设备的安全。

( )A、正确B、错误正确答案：A9.设备有异常出现后,表明无论如何都不能继续工作了。

( )A、正确B、错误正确答案：B10.为了进一步提高驱动系统的高频响应,可采用升频降压功率驱动接口。

( )A、正确B、错误正确答案：B11.定轴轮系首末两轮转速之比等于组成该轮系的所有从动齿轮齿数连乘积与所有主动齿轮齿数连乘积之反比。

A、正确B、错误正确答案：B12.机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用 ( 急停)键,停止运行。

( )A、正确B、错误正确答案：A13.AL 语言是斯坦福大学在 1980 年开发的一种高级程序设计系统。

A、正确B、错误正确答案：B14.静止液体不呈粘性,液体只有在流动或具有流动趋势时才显示粘性。

( )A、正确B、错误正确答案：A15.电控柜内电路接线配线应符合的要求:导线与电气元件间采用螺钉连接、插拔、或压接线等到, 均应牢固可靠。

( )(A96)A、正确B、错误正确答案：A16.气压驱动是最简单的驱动方式, 驱动原理与液压驱动相似,与液压驱动相比, 同体积条件下的功率较大, 且速度易控制。

工业机器人考试题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用(急停)键,停止运行。

()A、正确B、错误正确答案：A2.变压器的“嗡嗡”声属于机械噪声。

()A、正确B、错误正确答案：B3.永磁式步进电动机的特点是控制功率大。

()A、正确B、错误正确答案：B4.关节空间是由全部关节参数构成的。

A、正确B、错误正确答案：A5.坐标系管理界面上的【清除键】可以将选中的坐标系数据清零,该操作是可恢复的。

()A、正确B、错误正确答案：B6.功能按键可分为移动键、轴操作键、数字键、其他功能键等。

()A、正确B、错误正确答案：A7.()吸附式取料手适应于大平面易碎微小的物体。

A、正确B、错误正确答案：A8.任何人都可以对机器人进行示教操作。

A、正确B、错误正确答案：B9.()在ABB工业机器人的程序的运算符中,表示减法运算的是/。

A、正确B、错误正确答案：B10.普遍应用于关节机器人上的减速器主要有两类:谐波减速器和RV 减速器。

()A、正确B、错误正确答案：A11.齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。

()A、正确B、错误正确答案：A12.()电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。

A、正确B、错误正确答案：B13.r√pid语言的结构和C语言语言的结构类似。

A、正确B、错误正确答案：A14.机器人的限位是机器人操作模型的初始位置。

()A、正确B、错误正确答案：B15.工业机器人手动操作时,示教使能器要一直按住。

()A、正确B、错误正确答案：A16.工业机器人的第4轴属于摆动轴。

()A、正确B、错误正确答案：B17.设备安装施工中的接线图主要是指单元接线图。

()A、正确B、错误正确答案：B18.()电容C是由电容器的电压大小决定的。

A、正确B、错误正确答案：B19.目前用于图像识别的方法主要分为决策理论和分类方法。

()A、正确B、错误正确答案：B20.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度、分辨率等参数,使图像更加清晰,颜色更加分明。

工业机器人试题库（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.不得使用硬物清理示教器,以防损坏触摸屏。

()A、正确B、错误正确答案：A2.()工业机器人由操作机控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成。

A、正确B、错误正确答案：A3.tool0表示系统默认的工具坐标。

A、正确B、错误正确答案：A4.电动调节阀执行驱动装置的控制输入信号只能是模拟信号。

()A、正确B、错误正确答案：B5.在大多数伺服电动机的控制回路中,都采用了电压控制方式。

()A、正确B、错误正确答案：B6.()ABB机器人的示教器在默认情况下,正面面对机器人,摇杆右摇动,TCP向右运动。

A、正确B、错误正确答案：A7.按住鼠标滚轮并移动鼠标的作用是画面缩放A、正确B、错误正确答案：A8.施工记录检查表填写应在全部工程完成之后。

()A、正确B、错误正确答案：B9.机器人控制器从四个不同的法兰位置计算出TCP。

机器人TCP点运动到参考点的四个法兰位置必须集中在一起,才能使计算出来的TCP点尽可能精确。

()A、正确B、错误正确答案：B10.视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60%。

A、正确B、错误正确答案：B11.()ABB机器人的示教器在默认情况下,正面面对机器人,摇杆上下摇动,TCP沿X轴运动。

A、正确B、错误正确答案：A12.()霍尔元件的电流传感器因其价格低体积小频率特性好,所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。

A、正确B、错误正确答案：A13.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的,而不是在得到示教点之后,一次完成,再提交给再现过程的。

()A、正确B、错误正确答案：A14.吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。

A、正确B、错误正确答案：A15.机器人最大稳定速度高,允许的极限加速度小,则加减速的时间就会长一些。

A、正确B、错误正确答案：A16.断路器为电控柜内辅助电源开关。

()A、正确B、错误正确答案：A17.当机器人工作站中有多个夹具台,机器人在各夹具台设定的工件坐标系下运动时,手自动操作更为简单。

2019年工业机器人考试题库（含答案）一、选择题1.工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。

（B）A 机械手B 手臂末端C 手臂D 行走部分。

2.机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。

（C）A传动误差 B 关节间隙 C机械误差 D 连杆机构的挠性3.滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用（）来标记。

（A）A RB WC BD L4.RRR型手腕是（）自由度手腕。

（C）A 1B 2C 3D 45.真空吸盘要求工件表面（）、干燥清洁，同时气密性好。

（D）A 粗糙B 凸凹不平C 平缓突起 D平整光滑6.同步带传动属于（）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。

（B）A 高惯性B 低惯性C 高速比D 大转矩7.机器人外部传感器不包括（）传感器。

（D）A 力或力矩B 接近觉C 触觉D 位置8.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。

（C）A 固定B 定位C 释放D 触摸。

9.机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。

（C）A传动误差 B 关节间隙 C机械误差 D 连杆机构的挠性10.机器人的控制方式分为点位控制和（）。

（C）A 点对点控制 B点到点控制 C 连续轨迹控制 D 任意位置控制11.焊接机器人的焊接作业主要包括（）。

（A）A 点焊和弧焊B 间断焊和连续焊C 平焊和竖焊 D气体保护焊和氩弧焊12.作业路径通常用（）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。

（D）A 手爪B 固定C 运动 D工具13.当代机器人主要源于以下两个分支：（C）A计算机与数控机床 B遥操作机与计算机C 遥操作机与数控机床 D计算机与人工智能14.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（A）A 关节角B 杆件长度C 横距 D扭转角15.动力学的研究内容是将机器人的_____联系起来。

（A）A运动与控制 B传感器与控制 C 结构与运动 D传感系统与运动16.所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿______运动时出现。

电机与电气控制2019期末考试试卷A一、填空题（本题11小题，每空1分，共计30分）1．直流电动机的结构可分为静止部分和可旋转部分,其中静止部分称为 ,可旋转部分称为。

2．直流电机的定子在电磁方面是，在机械方面是整个电机的支撑。

3．主磁极上的线圈是用来产生主磁通的，称为绕组。

4．直流电机的励磁方式可分为、、和四类。

5．直流电机的换向不良会产生或环火，严重时将烧毁，导致电机不能正常运行，甚至引起事故。

6．变压器是一种常见的静止电气设备，它是利用原理，将某一数值的交变电压变换为的另一数值的交变电压。

7．变压器不但具有变换和变换的作用，还具有变换的作用。

8．某一物理量的实际值与选定的某一同单位的基准值的比值，称为该物理量的或。

9．异步电动机是依靠的变化，来调整电动机的，从而使电动机的得到相应的改变，以适用于负载变化的需要来实现新的平衡。

10．是异步电动机的主要特性，它是指电动机的之间的关系。

11．直流伺服电动机两种控制方式：一种称为控制，另种称为控制12．步进电动机是一种将信号转换成相应的电动机。

13．低压开关电器主要用作、。

14．熔断器是一种主要用作保护的电器。

15．在三相变压器中，额定电流是指电流。

二、计算题（本题3小题，每题10分，共计30分）1．一台串励直流电动机UN =220V，IN =40A，nN =2000 r/min，电枢总电阻Ra 等于0．50欧姆，假定磁路不饱和，当Ia =20A时，电动机的转速和电磁转矩是多少？2．某低压照明变压器U1=380V，I1=0.263A，N1=1010匝，N2=103匝，求二次绕组对应的输出电压U2，输出电流I2。

该变压器能否给一个80W且电压相当的低压照明灯供电？3．已知Y180M-4型三相异步电动机，采用△接法，其额定数据如下：UN=380V，PN=18.5KW，满载时cosφN=0.86，nN=1470r/min，ηN=91%，另外：启动电流/额定电流=7.0，启动转矩/额定转矩=2.0，最大转矩/额定转矩=2.2。

电机与电气控制2019期末考试试卷B一、填空题（本题11小题，每空1分，共计30分）1．接触器是一种自动的开关，适用于频繁地接通或断开交直流主电路及大容量控制电路。

其主要控制对象是，也可用于控制其他负载。

2．继电器按用途可分为用继电器与用继电器。

3．行程开关是用以反应工作机械的行程，发出命令以控制其运动方向和行程大小的开关，主要用于机床、自动生产线和其他机械的控制。

4．低压电器触点系统按接触情况可分为、和。

5．异步电动机的制动方式有、和。

6．是交流弧焊机的主要组成部分，它实质上是一台特殊的降压变压器。

7．电压继电器分为、和。

8．在交流接触器中常用的灭弧方法有：、和珊片灭弧。

9．交流伺服电动机的转速控制方法有、控制和控制三种。

10．测速发电机可以将机械转速转换为相应的信号，在自动控制系统中常用作的信号元件。

11．笼型异步电动机的起动有起动和起动。

12．铁心构成变压器的，并作为变压器的机械骨架。

13．他励直流电动机的调速方法有、降低电源电压调速和。

14．改善直流电动机换向的方法有：选用合适的电刷，增加电刷与换向片之间的接触电阻和。

15．速度继电器是反映转速和转向的继电器，其主要作用是以旋转速度的快慢为指令信号，与接触器配合实现对电动机的控制。

二、计算题（本题3小题，每题10分，共计30分）1．他励直流电动机的数据如下：PN=2.5KW,UN=220V,IN=12.5A,nN=1500r/min, Ra=0.8Ω,求：（1）当电动机以1200r/min的转速运行时，采用能耗制动停车，若限制最大制动电流为2IN，则电枢回路中串入多大的制动电阻；（2）若负载为位能型恒转矩负载，负载转矩为TL=0.9TN,采用能耗制动时负载以420r/min转速稳速下降，电枢回路应串入多大电阻。

2．一台Sn=5000KV A,U1n/U2n=10/6.3kv, Y ,d连接的三相变压器，试求1.变压器的额定电压和额定电流；2.变压器一二次绕组的额定电压和额定电流？绕组上的额定电压与变压器的额定电压有什么区别？3．三相异步电动机型号为Y132M-4，额定数据为：PN＝7.5KW，ηN＝0.87，UN＝380V，cosφN=0.85，nN=1440r/min，试求：额定电流、电机的极对数和额定转差率。

工业机器人考试题（含答案）一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(机器人更换工具是需要重新设定 ()的。

A、工件坐标B、I/O输出信号C、I/O输入信号D、工具坐标正确答案：D2.(WHILE指令,可以实现的功能是()。

A、调用程序B、赋值C、通讯D、重复执行正确答案：D3.(工业机器人最显著的特点是( )。

A、耗电量非常少B、可编程、拟人化、通用性、机电一体化C、有自我感知功能D、有思维和规划能力正确答案：B4.(机器人机械单元的移动被中断,下列说法不正确的是( )。

A、如果机器人未发生碰撞,依旧报这个错误,怀疑电机抱闸未打开B、如果发生碰撞,可以先临时关闭碰撞监控,用手动控制机器人复位C、可能工作站外围设备异常,导致故障信号输入D、表示2轴机器人发生碰撞正确答案：D5.(以下论述错误的是()。

A、注重质量才能赢得信誉B、确保质量才能求得生存与发展C、质量是文明与进步的重要标志D、企业的信誉主要来自公关正确答案：D6.(发那科机器人()指令用来改变信号输出状态和接收输入信号。

A、I/O信号、指令B、条件选择指令 SELECTC、呼叫指令CALLD、偏移条件指令 OFFSET正确答案：A7.(人机界面正常但是无法操作设备,可能是因为()。

A、声波屏的发射条件受到轻微的破坏表面声波式触摸屏、B、声波人机界面在使用一段时间之后,屏幕四周的发射条纹上面被灰尘覆盖C、串口及中断信号有冲突D、人机界面的驱动程序版本过低正确答案：D8.(对于判定运行中断路器“误跳闸”,下列说法错的是()。

A、立刻给机器重新送电,让机器继续工作。

B、在跳闸前表计、信号指示正常,示系统无短路故障。

C、跳闸后,绿灯连续闪光,红灯熄灭D、该断路器回路的电流表及有功、无功表指示为零。

正确答案：A9.(ABB机器人控制器有四个独立的安全保护机制,其中常规模式保护安全机制GS在()时有效。

A、紧急停止模式B、任何操作模式C、手动操作模式D、自动操作模式正确答案：B10.(通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置( ), 可提高工作效率。

..工业机器人技术试卷B 卷答案及评分标准出卷教师：适应班级：考试方式：本试卷考试分数占学生总评成绩的70 % 题号一二三四五总分核分人得分复查总分总复查人（本题36分）一、简答(每小题6分，共36分) 1．简述工业机器人的主要应用场合。

1) 恶劣工作环境及危险工作，如：压铸车间及核工业等领域的作业环境。

(2分)2) 特殊作业场合和极限作业，如：火山探险、深海探密和空间探索等领域。

(2分)3) 自动化生产领域，如：焊接机器人、材料搬运机器人、检测机器人、装配机器人、喷漆和喷涂机器人。

(2分)2．说明工业机器人的基本组成部分。

工业机器人由三大部分六个子系统组成。

三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。

六个子系统是驱动系统(1分)、机械结构系统(1分)、感受系统(1分)、机器人－环境交互系统(1分)、人机交互系统(1分)和控制系统。

(1分)3．简述工业机器人关节制动器的作用。

许多机器人的机械臂都需要在各关节处安装制动器, 其作用是: 在机器人停止工作时, 保持机械臂的位置不变; 在电源发生故障时, 保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞。

(6分)4．机器人的新型驱动方式有哪些？新型驱动方式有什么优点？磁致伸缩驱动、压电晶体驱动器、形状记忆金属、静电驱动器(4分)。

新型驱动方式可以实现驱动元件的简单化和微型化，更适宜于机器人的使用。

(2分)5．试述运用D-H 方法建立机器人运动学方程时，如何建立连杆坐标系？建立连杆坐标系的规则如下:①连杆n 坐标系的坐标原点位于n+1关节轴线上,是关节n+1的关节轴线与n 和n+1关节轴线公垂线的交点。

(2分)②Z 轴与n+1关节轴线重合。

(2分)③X 轴与公垂线重合;从n 指向n+1关节。

(1分)④Y 轴按右手螺旋法则确定。

(1分)6．工业机器人控制系统的特点有哪些？(1) 机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。

(2分)(2) 是一个多变量控制系统，要求系统具有一定的智能性。