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《岸边集装箱起重机涌浪补偿控制系统》篇一一、引言在现代化港口物流行业中，岸边集装箱起重机是关键设备之一，承担着货物装卸的重要任务。
然而，由于海洋环境的不确定性，涌浪现象时常发生，这对起重机的稳定性和作业效率提出了严峻的挑战。
为了解决这一问题，本文提出了一种涌浪补偿控制系统，旨在提高岸边集装箱起重机在涌浪环境下的作业性能和安全性。
二、系统概述岸边集装箱起重机涌浪补偿控制系统是一种集成了传感器技术、控制算法和执行机构的智能系统。
该系统通过实时监测海洋涌浪的参数，包括波高、波周期和波向等，自动调整起重机的姿态和作业参数，以实现涌浪补偿。
该系统主要由传感器模块、控制模块和执行机构模块组成。
三、系统设计1. 传感器模块：传感器模块负责实时监测海洋涌浪的参数。
该模块包括波浪高度传感器、波浪周期传感器和波浪方向传感器等。
这些传感器通过与起重机的控制系统相连，将监测到的数据实时传输给控制模块。
2. 控制模块：控制模块是涌浪补偿控制系统的核心部分。
该模块采用先进的控制算法，根据传感器模块传输的数据，实时计算起重机需要调整的姿态和作业参数。
控制模块还具有自学习和自适应功能，能够根据实际作业情况自动调整控制参数，以实现最优的涌浪补偿效果。
3. 执行机构模块：执行机构模块负责根据控制模块的指令，调整起重机的姿态和作业参数。
该模块包括液压系统、电气系统和机械结构等部分，通过协同作用，实现起重机的精确调整。
四、系统实施在实施涌浪补偿控制系统时，需要遵循以下步骤：1. 安装传感器：根据实际需求，选择合适的传感器并安装在起重机上。
传感器应具有良好的稳定性和可靠性，以确保监测数据的准确性。
2. 连接控制系统：将传感器与控制系统相连，确保数据能够实时传输。
同时，还需要对控制系统进行参数设置和调试，以适应实际作业环境。
3. 安装执行机构：根据控制系统的指令，安装相应的执行机构，包括液压系统、电气系统和机械结构等部分。
这些执行机构应具有良好的响应速度和精度，以确保起重机能够快速准确地调整姿态和作业参数。
远程自动化岸边集装箱起重机仿真培训系统研究1 引言随着船舶及港口起重机大型化的发展，传统带司机室的岸边集装箱起重机(以下简称岸桥)需要操作人员全程操作，操作人员劳动强度大，不仅限制了岸桥的作业效率，也存在司机疲劳带来的潜在安全隐患。
近年来，远程自动化岸桥应运而生，其仅需操作人员在海侧和陆侧进行最后的抓放箱流程，其余流程皆由设备自动完成。
相比传统设备，操作人员的劳动强度得到了减缓，但是由于操作人员远离设备，导致操作的沉浸感不足，远程操作人员的操作效率和可靠性分析显得尤为重要。
港口生产设备操作人员的技术熟练程度对港口生产安全、设备使用效率、使用寿命及港口经济效益起着决定性的作用[1]。
基于此，本文提出建立远程岸桥仿真培训系统，从远程岸桥的操作运行特点分析入手，总结远程岸桥仿真培训系统的功能需求，研究得出远程岸桥仿真培训系统的基本架构。
5.合同签订中存在的一些其他问题。
一是借用挂靠资质签订建筑工程合同的问题。
没有资质的企业借用或挂靠有资质的企业签订建筑工程合同，这种借用挂靠资质的合同本质上是违法的，以这种方式签订的合同属于无效合同；二是肢解项目拆分合同的问题。
为了规避招标或综合评议采取化整为零的办法，肢解项目拆分合同，一个项目拆成几份合同，增加了经营风险；三是合同名称不规范、合同分类不准确；四是基础资料管理归档混乱，日期填写错误等。
2 远程自动化岸桥操作特性洋山深水港四期远程自动化岸桥配备有CCTV系统、SPSS系统、西门子自动化系统等，操作人员通过远程操作站(ROS，Remote Operation Station)，结合手柄和按钮对设备进行操作，仅需在海侧和陆侧进行最后的抓放箱流程，其余流程皆可由设备自动完成。
2.1 防摇功能下小车速度输出特性防摇技术是岸桥实现自动化装卸集装箱的重要环节，吊具自主运行可以很好地减轻司机的工作量，但若没有防摇措施的支持，其相应自动化流程将很难实现。
随着起升高度的提升，对箱难度越来越大，迅速而准确地对箱是提高装卸效率的关键。
基于Automation Studio岸边集装箱起重机仿真器郗传龙【摘要】为解决传统岸桥自动化程序开发周期长、现场测试效率低等问题,开发了岸桥虚拟仿真器.对自动化集装箱码头系统框架、岸桥结构和功能参数进行分析,并运用现代虚拟仿真技术对仿真器进行总体功能设计.以PPC2100为硬件、Automation Studio为软件平台,利用Drawbox建立模型,对仿真器进行系统开发,并通过模拟岸桥动态防撞验证仿真器的可靠性.【期刊名称】《港口装卸》【年(卷),期】2018(000)006【总页数】3页(P11-13)【关键词】岸桥虚拟仿真器;Automation Studio;动态仿真【作者】郗传龙【作者单位】上海振华智慧产业集团【正文语种】中文1 引言全球贸易已成为推动全球经济发展的重要动力。
全球贸易主要采用集装箱运输，具有高效、便捷、安全的特点。
随着港口集装箱吞吐量的增加，大型化、高速化、自动化成为港口集装箱装卸设备的主要发展趋势。
大型港口的集装箱装卸主要依靠岸边集装箱起重机(以下简称岸桥)。
岸桥的装卸效率直接影响整个码头的装卸效率。
岸桥自动化有利于提高装卸效率以及减轻司机的劳动强度。
传统的岸桥自动化开发过程主要依靠大量的真机测试和少量的仿真测试。
码头现场测试的条件有限、操作不便，使得程序的测试效率低，开发周期长。
如果程序开发前期能够依靠仿真器进行测试，验证程序功能，后期开发者就只需在现场进行少量验证性测试。
目前，仿真器已用于自动化岸桥项目开发，可缩短程序开发周期，降低成本。
2 仿真器系统需求及硬件构成2.1 仿真器功能需求分析目前，自动化码头使用的多为双小车岸桥或远程半自动单小车岸桥。
岸桥的作业流程主要包括装船、卸船。
以双小车岸桥装卸工况为例，其装船流程为：①场内运输机械将集装箱运输到门架小车下方车道；②门架小车从车道上抓取集装箱，卸载至中转平台；③主小车从中转平台抓箱，装卸至集装箱货轮上。
卸船流程与之相反。
自动化码头岸边集装箱起重机控制技术摘要：岸桥是集装箱船装卸的重要装备，其技术指标及性能指标的不断提升是集装箱船码头实现现代化、规模化的重要标志。
本文在对自动化码头岸边集装箱起重机控制层、执行层、监控层和操作层进行分析的基础上，对自动化码头岸上集装箱起重机控制技术进行了详细的论述，并将远程控制系统、半自动控制系统、故障控制系统进行了整合，最终实现了使自动化码头岸边集装箱起重机作业效率最大化的目标，从而促使自动化码头工作效率得到整体提升。
关键词:自动化码头；岸边集装箱；起重机；控制技术引言：随着船舶大型化的发展，对港口的装卸效率提出了更高的要求，与此同时，由于人力成本的不断上升，以及码头对环境保护、节能等方面的要求也在不断地提高。
基于此，自动化码头由于其安全可靠性、工作效率性、人力成本可控等明显的优点，已经成为当今建设码头的主流方向。
岸边集装箱起重机（简称岸桥）因其工作位置的特殊性，对提高港口自动化程度具有重要意义。
一．概述1.1自动化码头概念全自动化码头，通常是指自动化集装箱码头，它是将物联网、智能控制、信息管理、通信导航、大数据、云计算等技术结合起来，通过计算机系统自动生成作业指令，通过现场机器人自动完成相关作业任务，从而实现码头业务流程全自动化[1]。
1993年，世界上第一个完全自动化的 ECT码头在荷兰的鹿特丹建立起来，我国的全自动化码头建设起步时间较晚，但其发展速度较快，其中具有代表性的是青岛港、厦门港和上海洋山港。
1.2岸边集装箱起重机概念岸桥是一种用于在港口最前端进行集装箱装卸的特殊吊车，主要完成集装箱的装卸作业。
为了满足单个集装箱船上的重物装卸，部分岸边集装箱起重机配备了重物吊钩，亦也部分港口的集装箱起重机既有集装箱又有抓斗装卸。
岸桥吊车主要用于各种港口和物流中心，可以装卸不同重量的集装箱，适用于大规模转运和装卸集装箱。
同时，岸桥还可以用于制造业、厂房等需要经常搬运重物的场合[2]。
岸边集装箱起重机的虚拟样机建模白刚;林立【摘要】对岸边集装箱起重机进行虚拟样机建模,为后续的动力学仿真做建模方面的准备.首先在Solidworks中建立岸边集装箱起重机主体钢结构三维模型,然后在ANSYS中给三维模型赋予物理属性,生成有限元计算模型,并转化为模态中性文件,最后将模态中性文件导入ADAMS中去,在ADAMS中补充建立起升和小车运行机构,从而建立起岸边集装箱起重机的虚拟样机模型.【期刊名称】《中国重型装备》【年(卷),期】2009(000)004【总页数】5页(P7-10,16)【关键词】虚拟样机;板梁耦合;模态中性;轴套力;刚柔耦合【作者】白刚;林立【作者单位】上海海事大学物流工程学院,上海200135;上海海事大学物流工程学院,上海200135【正文语种】中文【中图分类】TH247岸边集装箱起重机(岸桥)是在码头前沿进行集装箱装卸作业的装卸设备。
港口的发展对港口机械的要求越来越高，因此港口装卸机械的设计计算方法需要不断地更新、充实和完善，使港口机械向更注重功能性、经济性、可靠性和安全性的方向发展[1]。
岸桥是设计成本很高的产品，一旦设计出现难以弥补的错误，会造成极大的损失。
为了减小这种风险，需要建立一个等同于真实产品的物理样机，以获得产品的机械、物理和外观性能以及可制造性、可装配性等。
但是复杂产品的物理样机通常造价昂贵，耗时长。
一旦设计方案有重大修改，就需要重新建立物理样机，导致设计成本的增加和设计周期延长。
在这种形势下，虚拟样机技术应运而生，其目的是取代物理样机，降低开发成本和周期，提高设计质量。
借助虚拟样机，设计人员可以通过建立虚拟样机模型，模拟在真实环境下产品的各种运动和动力特性，并能根据模拟结果优化产品的设计方案。
岸桥的虚拟样机模型主要包括有限元计算模型和机械动力学模型两个部分。
建立准确可靠的有限元计算模型，是构造虚拟样机的一项重要工作。
应用ANSYS软件建立有限元计算模型可分为两部分，实体模型的建立和有限元力学模型的建立。
岸边集装箱起重机的虚拟样机仿真设计平台董小虎;仲梁维;周旭东【摘要】采用Visual Studio 2005建立岸边集装箱起重机的自动化分析平台,从岸边集装箱起重机的标准Pro/E虚拟样机模型中提取主要参数并传输到由ADAMS 建立的模型中,通过模拟分析岸边集装箱起重机在各种工况条件下的运动状态,得出各重要部件的动力学数据,为岸边集装箱起重机的动态设计提供参考,并在Pro/E中自动生成施工图纸.该平台可提高岸边集装箱起重机虚拟样机的建模效率,具有一定的工程实用价值.%Visual Studio 2005 is applied to build an automatic analysis platform for quayside container crane, obtain main parameters from Pro/E virtual prototype of the quayside container crane, which will be transmitted to ADAMS model. Through the analogue simulation and analysis for the states of the quayside container crane under various working conditions, the dynamic data concerning main parts are obtained, which will provide references for the dynamic design of the quayside container crane, and create the detailed drawings automatically with Pro/E. The application of the platform may raise the modeling efficiency of virtual prototype of the quayside container crane, and play a definite role in engineering practice.【期刊名称】《港工技术》【年(卷),期】2012(049)006【总页数】3页(P15-17)【关键词】岸边集装箱起重机;仿真模拟;虚拟样机;动态设计;建模效率【作者】董小虎;仲梁维;周旭东【作者单位】上海理工大学机械工程学院,上海200093;上海理工大学机械工程学院,上海200093;上海通用广电电力元件有限公司,上海200093【正文语种】中文【中图分类】TB21;TH213.8;TP391.9岸边集装箱起重机（以下简称“岸桥”）是目前世界上用于港口、码头装卸货物的主要机械设备[1]。
