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智能控制作业

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智能控制作业Pleasure Group Office【T985AB-B866SYT-B182C-BS682T-STT18】一、A*寻路算法Attribute VB_Name = "mFindPath"Option ExplicitDim arrBap() As bPoint '地图状态Dim arrOpen() As fsPoint '开放列表Dim lOpenSize As Long '开放列表元素个数Dim TCount As Long '目标序号'※※※※A*寻路函数※※※※※※※※※'输入参数'arrMap() as fsPoint 地图障碍物数据'arrPath() as long 路径列表'lPathCount as long 路径长度'pStartPoint as fsPoint 起始点'pGotoPoint as fsPoint 目标点'lWidth as long 地图宽度'lHeight as long 地图高度'输出参数'类型:long 寻路结果'3 地图格式不正确'2 目标为障碍点'1 寻路成功'0 寻路失败无法到达'4 已经到达终点'5 目标被占'6 寻路过程中发生错误'※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※Public Function fPath(arrMap() As fsPoint, arrPath() As Long, lPathCount As Long, pStartPoint As fsPoint, pGotoPoint As fsPoint, lWidth As Long, lHeight As Long) As Long '寻路Dim i As Long '循环用变量Dim Count As Long '点的序号或者总数Dim pCurrentPoint As fsPointDim pSearchPoint As fsPointDim pSearchX As Long, pSearchY As LongDim tmpX As Long, tmpY As LongDim arrXofs(8) As Long, arrYofs(8) As Long 'XY变化常量数组Dim arrIofs(8) As Long '序号变化常量数组Dim tmpOfs As Long '序号变化量On Error GoTo PathErr:'判断地图If lWidth < 1 Or lHeight < 1 ThenfPath = 3 '地图数据不正确Exit FunctionEnd If'TCount = * lWidth + '目标序号TCount ='判断是否为障碍物If > lHeight - 1 Or > lWidth - 1 ThenfPath = 2Exit FunctionEnd IfIf arrMap(TCount).B Or arrMap(TCount).D Then'可以通过或者是门点fPath = 0Else '否则退出寻路fPath = 2Exit FunctionEnd IfIf arrMap(TCount).lNpcId <> 0 ThenfPath = 5Exit FunctionEnd IfIf = And = ThenfPath = 4Exit FunctionEnd If'设置常数数组该数组决定了寻路的优先顺序 arrXofs(0) = -1arrXofs(1) = 1arrXofs(2) = -1arrXofs(3) = 1arrXofs(4) = -1arrXofs(5) = 1arrXofs(6) = 0arrXofs(7) = 0arrYofs(0) = -1arrYofs(1) = 1arrYofs(2) = 1arrYofs(3) = -1arrYofs(4) = 0arrYofs(5) = 0arrYofs(6) = -1arrYofs(7) = 1tmpOfs = 0 - lWidtharrIofs(0) = tmpOfs - 1arrIofs(1) = lWidth + 1arrIofs(2) = lWidth - 1arrIofs(3) = tmpOfs + 1arrIofs(4) = -1arrIofs(5) = 1arrIofs(6) = tmpOfsarrIofs(7) = lWidth'初始化数据Count = lWidth * lHeight '地图总点数ReDim arrBap(Count)'清空所有需要用到的列表ReDim arrOpen(Count)'起始点进入开放列表Count = * lWidth += CounttmpX = Abs -tmpY = Abs -= 0If tmpX > tmpY Then= tmpXElse= tmpYEnd If= +arrBap(Count).Parent = 0arrBap(Count).aIndex = 1arrOpen(1) = pStartPointlOpenSize = 1Do While lOpenSize > 0pCurrentPoint = pBinaryHeapDelete()Count =arrBap(Count).bClose = TruearrBap(Count).aIndex = 0For i = 0 To 7= + arrXofs(i)= + arrYofs(i)Count = + arrIofs(i)= CountIf Count = TCount Then '就是终点arrBap(Count).Parent ='保存路径lPathCount = -1Do While arrBap(Count).Parent <> 0 lPathCount = lPathCount + 1arrPath(lPathCount) = CountCount = arrBap(Count).ParentLoop'起始点放入最后arrPath(lPathCount + 1) = CountfPath = 1Exit FunctionElseIf arrMap(Count).B And arrMap(Count).lNpcId = 0 Then '不是障碍点 If Not arrBap(Count).bClose Then '不在关闭列表= + 1tmpX = Abs -tmpY = Abs -= 0If tmpX > tmpY Then= tmpXElse= tmpYEnd If= +If arrBap(Count).aIndex <> 0 ThenIf < arrOpen(arrBap(Count).aIndex).F Then'更新开放列表arrBap(Count).Parent =pBinaryHeapUpdate arrBap(Count).aIndexEnd IfElse '加入到开放列表pBinaryHeapAdd pSearchPointarrBap(Count).Parent =End IfEnd IfEnd IfEnd IfNextLoopExit FunctionPathErr:fPath = 6End Function'增加一个值到末尾并重新排序Private Sub pBinaryHeapAdd(pAddPoint As fsPoint)Dim lParentIndex As LongDim lSelectIndex As LongDim tmpPoint As fsPointlOpenSize = lOpenSize + 1arrOpen(lOpenSize) = pAddPointarrBap(arrOpen(lOpenSize).Index).aIndex = lOpenSizelSelectIndex = lOpenSizeDo While TruelParentIndex = Int(lSelectIndex / 2)If lParentIndex > 0 ThenIf arrOpen(lSelectIndex).F <= arrOpen(lParentIndex).F Then '比父节点F值小交换tmpPoint = arrOpen(lSelectIndex)arrOpen(lSelectIndex) = arrOpen(lParentIndex)arrOpen(lParentIndex) = tmpPointarrBap(arrOpen(lSelectIndex).Index).aIndex = lParentIndex arrBap(arrOpen(lParentIndex).Index).aIndex = lSelectIndex lSelectIndex = lParentIndexElse '比父节点F值大不处理Exit DoEnd IfElse '无父节点走人Exit DoEnd IfLoopEnd Sub'取出第一个值并重新排序Private Function pBinaryHeapDelete() As fsPointDim tmpResult As fsPointDim tmpPoint As fsPointDim lSelectIndex As LongDim lLeftChildIndex As LongDim lRightChildIndex As LongtmpResult = arrOpen(1)lOpenSize = lOpenSize - 1'把最后一个点移动到最前面If lOpenSize > 0 ThenarrOpen(1) = arrOpen(lOpenSize + 1)lSelectIndex = 1arrBap(arrOpen(lSelectIndex).Index).aIndex = lSelectIndex'比较子节点Do While TruelLeftChildIndex = lSelectIndex * 2lRightChildIndex = lLeftChildIndex + 1If lLeftChildIndex > lOpenSize Then'没有左子节点则结束Exit DoElseIf lLeftChildIndex = lOpenSize Then '只有左子节点If arrOpen(lSelectIndex).F > arrOpen(lLeftChildIndex).F Then '父节点F值大则交换tmpPoint = arrOpen(lSelectIndex)arrOpen(lSelectIndex) = arrOpen(lLeftChildIndex)arrOpen(lLeftChildIndex) = tmpPointarrBap(arrOpen(lSelectIndex).Index).aIndex = lLeftChildIndex arrBap(arrOpen(lLeftChildIndex).Index).aIndex = lSelectIndex lSelectIndex = lLeftChildIndexElse '父节点比子节点F值小则结束Exit DoEnd IfElseIf lRightChildIndex <= lOpenSize ThenIf arrOpen(lLeftChildIndex).F <= arrOpen(lRightChildIndex).F Then '左边F值小If arrOpen(lSelectIndex).F > arrOpen(lLeftChildIndex).F Then '父节点F值大则交换tmpPoint = arrOpen(lSelectIndex)arrOpen(lSelectIndex) = arrOpen(lLeftChildIndex)arrOpen(lLeftChildIndex) = tmpPointarrBap(arrOpen(lSelectIndex).Index).aIndex = lLeftChildIndexarrBap(arrOpen(lLeftChildIndex).Index).aIndex = lSelectIndexlSelectIndex = lLeftChildIndexElse '父节点比子节点F值小则结束Exit DoEnd IfElseIf arrOpen(lSelectIndex).F > arrOpen(lRightChildIndex).F Then '父节点F值大则交换tmpPoint = arrOpen(lSelectIndex)arrOpen(lSelectIndex) = arrOpen(lRightChildIndex)arrOpen(lRightChildIndex) = tmpPointarrBap(arrOpen(lSelectIndex).Index).aIndex = lRightChildIndexarrBap(arrOpen(lRightChildIndex).Index).aIndex = lSelectIndexlSelectIndex = lRightChildIndexElse '父节点比子节点F值小则结束Exit DoEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfLoopEnd IfpBinaryHeapDelete = tmpResultEnd Function'更新一个点并重新排序Private Sub pBinaryHeapUpdate(Index As Long)Dim lParentIndex As LongDim lSelectIndex As LongDim tmpPoint As fsPointlSelectIndex = IndexDo While TruelParentIndex = Int(lSelectIndex / 2)If lParentIndex > 0 ThenIf arrOpen(lSelectIndex).F < arrOpen(lParentIndex).F Then'比父节点F值小交换tmpPoint = arrOpen(lSelectIndex)arrOpen(lSelectIndex) = arrOpen(lParentIndex)arrOpen(lParentIndex) = tmpPointarrBap(arrOpen(lSelectIndex).Index).aIndex = lParentIndexarrBap(arrOpen(lParentIndex).Index).aIndex = lSelectIndexlSelectIndex = lParentIndexElse '比父节点F值大不处理Exit DoEnd IfElse '无父节点走人Exit DoEnd IfLoopEnd Sub'加载地图数据Public Sub pAddMapData(lMapDataID As Long, strMsg As String)Dim bytChar() As ByteDim MapFile As StringDim iLen As LongDim i As Long, j As LongDim m As Long, iCount As LongDim iMapWidth As LongDim iMapHeight As LongMapFile = & "\Data\cMap\" & strMsg & ".dat"Open MapFile For Binary As #2iLen = LOF(2)If iLen > 0 ThenReDim bytChar(iLen - 1)Get #2, 1, bytChar()Close #2iMapHeight = Val(GetValue("Index_" & strMsg, "Height", fMapSet))iMapWidth = Val(GetValue("Index_" & strMsg, "Width", fMapSet))nMap(lMapDataID).lWidth = iMapWidthnMap(lMapDataID).lHeight = iMapHeightnMap(lMapDataID).lDataSize = iMapWidth * iMapHeightIf nMap(lMapDataID).lDataSize <> iLen Then Exit Sub '地图数据不正确ReDim nMap(lMapDataID).cMapData(nMap(lMapDataID).lDataSize - 1) iCount = -1For i = 0 To iMapHeight - 1For j = 0 To iMapWidth - 1iCount = iCount + 1nMap(lMapDataID).cMapData(iCount).X = jnMap(lMapDataID).cMapData(iCount).Y = iIf bytChar(iCount) = 0 ThennMap(lMapDataID).cMapData(iCount).B = FalseElsenMap(lMapDataID).cMapData(iCount).B = TrueEnd IfNextNextnMap(lMapDataID).bData = True'读取固定门点Dim arrData() As StringDim brrData() As StringstrMsg = GetValue("bDoor", CStr(lMapDataID), fMapSet)arrData = Split(strMsg, "_")For m = 0 To UBound(arrData)brrData = Split(arrData(m), ",")If UBound(brrData) > 0 Theni = CLng(brrData(1))j = CLng(brrData(0))iCount = iMapWidth * i + jnMap(lMapDataID).cMapData(iCount).B = FalsenMap(lMapDataID).cMapData(iCount).D = TrueEnd IfNext'读取死点strMsg = GetValue("bFault", CStr(lMapDataID), fMapSet)arrData = Split(strMsg, "_")For m = 0 To UBound(arrData)brrData = Split(arrData(m), ",")If UBound(brrData) > 0 Theni = CLng(brrData(1))j = CLng(brrData(0))iCount = iMapWidth * i + jnMap(lMapDataID).cMapData(iCount).B = FalseEnd IfNext'读取活点strMsg = GetValue("bThrough", CStr(lMapDataID), fMapSet) arrData = Split(strMsg, "_")For m = 0 To UBound(arrData)brrData = Split(arrData(m), ",")If UBound(brrData) > 0 Theni = CLng(brrData(1))j = CLng(brrData(0))iCount = iMapWidth * i + jnMap(lMapDataID).cMapData(iCount).B = TrueEnd IfNextElseClose #2Exit SubEnd IfEnd Sub一种改进的移动Agent通信算法摘要：通信机制是Agent技术研究的重要课题,该文在移动Agent主动通信算法的基础上,提出了,解决了可靠通信问题,通过设置时间变量和超速等待,在Agent高速移动的情况下,强迫Agent停止移动,避免消息长时间不能传递的问题,完成可靠的消息传递。

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煤矿运输队作业过程智能控制方案

煤矿运输队作业过程智能控制方案

煤矿运输队作业过程智能控制方案煤矿运输队作业过程中，为了提高工作效率、降低人力成本并确保安全，智能控制方案是一种不可忽视的解决方案。

本文旨在探讨与煤矿运输队作业过程相关的智能控制方案，以提供可行的解决方案。

一、背景介绍随着社会的发展和经济的不断增长，煤矿行业的运输需求也在不断增加。

传统的煤矿运输队作业模式面临诸多问题，如人力成本高、作业效率低下、安全风险较高等。

因此，研发一种智能控制方案具有重要意义。

二、智能控制方案的定义与优势智能控制方案是指利用先进的技术手段，如人工智能、物联网等，对煤矿运输队的作业过程进行智能化控制的方案。

其主要优势包括以下几个方面：1. 提高作业效率：智能控制方案能够自动化完成煤矿运输队的作业任务，充分利用机械运输设备的效能，提高作业效率。

2. 降低人力成本：智能控制方案的应用能够减少对人力资源的依赖，降低运输队的作业成本。

3. 提升安全性：智能控制方案能够通过实时监控运输队的作业过程，及时发现和解决安全隐患，降低事故发生的概率。

4. 数据分析与优化：智能控制方案可以收集大量的运输数据，并通过数据分析来优化运输队的作业流程，提高整体效益。

三、智能控制方案的实施步骤在实施智能控制方案时，以下步骤是必不可少的：1. 采集数据：通过物联网技术和传感器等设备，收集运输队作业过程中的关键数据，如运输车辆的位置、速度、载重等。

2. 数据传输与处理：建立一个稳定的数据传输通道，将采集到的数据传输到中央处理系统，并对数据进行分析和处理。

3. 智能控制决策：基于数据分析的结果，制定智能控制的相关策略和规则，例如运输车辆的调度和路径规划等。

4. 实施与监控：在运输队作业过程中，根据智能控制方案的决策进行实施，并实时监控作业过程，及时调整和优化方案。

5. 持续改进：根据实际情况和效果评估，持续改进智能控制方案，逐步完善和提高智能化水平。

四、智能控制方案的应用案例以某煤矿运输队为例，通过引入智能控制方案，取得了良好的效果。

(完整版)智能控制题目及解答

(完整版)智能控制题目及解答

智能控制题目及解答第一章绪论作业作业内容1．什么是智能、智能系统、智能控制？2．智能控制系统有哪几种类型，各自的特点是什么?3．比较智能控制与传统控制的特点.4．把智能控制看作是AI(人工智能)、OR(运筹学）、AC(自动控制)和IT(信息论)的交集,其根据和内涵是什么？5．智能控制有哪些应用领域?试举出一个应用实例，并说明其工作原理和控制性能.1 答：智能：能够自主的或者交互的执行通常与人类智能有关的智能行为，如判断、推理、证明、识别、感知、理解、通信、设计、思考、规划、学习等一系列活动的能力，即像人类那样工作和思维。

智能系统：是指具有一定智能行为的系统，对于一定的输入,它能产生合适的问题求解相应。

智能控制：智能控制是控制理论、计算机科学、心理学、生物学和运筹学等多方面综合而成的交叉学科，它具有模仿人进行诸如规划、学习、逻辑推理和自适应的能力。

是将传统的控制理论与神经网络、模糊逻辑、人工智能和遗传算法等实现手段融合而成的一种新的控制方法。

2 答：（1）人作为控制器的控制系统：人作为控制器的控制系统具有自学习、自适应和自组织的功能。

（2）人—机结合作为作为控制器的控制系统：机器完成需要连续进行的并需快速计算的常规控制任务，人则完成任务分配、决策、监控等任务。

（3）无人参与的自组控制系统:为多层的智能控制系统，需要完成问题求解和规划、环境建模、传感器信息分析和低层的反馈控制任务.3 答：在应用领域方面，传统控制着重解决不太复杂的过程控制和大系统的控制问题;而智能控制主要解决高度非线性、不确定性和复杂系统控制问题。

在理论方法上，传统控制理论通常采用定量方法进行处理，而智能控制系统大多采用符号加工的方法；传统控制通常捕获精确知识来满足控制指标,而智能控制通常是学习积累非精确知识;传统控制通常是用数学模型来描述系统，而智能控制系统则是通过经验、规则用符号来描述系统。

在性能指标方面，传统控制有着严格的性能指标要求，智能控制没有统一的性能指标，而主要关注其目的和行为是否达到。

智能控制(神经网络)-作业

智能控制(神经网络)-作业

智能控制作业学生姓名: 学号: 专业班级:（一）7-2 采用BP网路、RBF网路、DRNN网路逼近线性对象, 分别进行matlab 仿真。

（二）采用BP网络仿真网络结构为2-6-1。

采样时间1ms, 输入信号, 权值的初值随机取值, 。

仿真m文件程序为:%BP simulationclear all;clear all;xite=0.5;alfa=0.5;w1=rands(2,6); % value of w1,initially by randomw1_1=w1;w1_2=w1;w2=rands(6,1); % value of w2,initially by randomw2_1=w2;w2_2=w2_1;dw1=0*w1;x=[0,0]';u_1=0;y_1=0;I=[0,0,0,0,0,0]'; % input of yinhanceng cellIout=[0,0,0,0,0,0]'; % output of yinhanceng cellFI=[0,0,0,0,0,0]';ts=0.001;for k=1:1:1000time(k)=k*ts;u(k)=0.5*sin(3*2*pi*k*ts);y(k)=(u_1-0.9*y_1)/(1+y_1^2);for j=1:1:6I(j)=x'*w1(:,j);Iout(j)=1/(1+exp(-I(j)));endyn(k)=w2'*Iout; %output of networke(k)=y(k)-yn(k); % error calculationw2=w2_1+(xite*e(k))*Iout+alfa*(w2_1-w2_2); % rectify of w2for j=1:1:6FI(j)=exp(-I(j))/(1+exp(-I(j))^2);endfor i=1:1:2for j=1:1:6dw1(i,j)=e(k)*xite*FI(j)*w2(j)*x(i); % dw1 calculation endendw1=w1_1+dw1+alfa*(w1_1-w1_2); % rectify of w1% jacobian informationyu=0;for j=1:1:6yu=yu+w2(j)*w1(1,j)*FI(j);enddyu(k)=yu;x(1)=u(k);x(2)=y(k);w1_2=w1_1;w1_1=w1;w2_2=w2_1;w2_1=w2;u_1=u(k);y_1=y(k);endfigure(1);plot(time,y,'r',time,yn,'b');xlabel('times');ylabel('y and yn');figure(2);plot(time,y-yn,'r');xlabel('times');ylabel('error');figure(3);plot(time,dyu);xlabel('times');ylabel('dyu');运行结果为:（三）采用RBF网络仿真网路结构为2-4-1, 采样时间1ms, 输入信号, 权值的初值随机取值, , 高斯基函数初值, 。

智能控制-考核大作业+设计(10)-推荐下载

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1.0 0.2 0.9
0.7 0.1 0.9 0.3
试求 R S ， R S ， R S Q ，以及 R S Q 。
0.4 0.6 0.3
0.8 0.3 0.7
0.4 0.5 0.8 0.2
R 0.8 0.5 0.9 ， S 0.2 0.4 0.5 ， Q 0.6 0.2 0.6 0.0
ℇ
2）输入一样本 X 和它的希望输出 d。
Ө
对全部高中资料试卷电气设备，在安装过程中以及安装结束后进行高中资料试卷调整试验；通电检查所有设备高中资料电试力卷保相护互装作置用调与试相技互术关，系电通，力1根保过据护管生高线产中0不工资仅艺料可高试以中卷解资配决料置吊试技顶卷术层要是配求指置，机不对组规电在范气进高设行中备继资进电料行保试空护卷载高问与中题带资2负料2，荷试而下卷且高总可中体保资配障料置各试时类卷，管调需路控要习试在题验最到；大位对限。设度在备内管进来路行确敷调保设整机过使组程其高1在中正资，常料要工试加况卷强下安看与全22过，22度并22工且22作尽22下可护都能1关可地于以缩管正小路常故高工障中作高资；中料对资试于料卷继试连电卷接保破管护坏口进范处行围理整，高核或中对者资定对料值某试，些卷审异弯核常扁与高度校中固对资定图料盒纸试位，卷置编工.写况保复进护杂行层设自防备动腐与处跨装理接置，地高尤线中其弯资要曲料避半试免径卷错标调误高试高等方中，案资要，料求编试技5写、卷术重电保交要气护底设设装。备备置管4高调、动线中试电作敷资高气，设料中课并技3试资件且、术卷料中拒管试试调绝路包验卷试动敷含方技作设线案术，技槽以来术、及避管系免架统不等启必多动要项方高方案中式；资，对料为整试解套卷决启突高动然中过停语程机文中。电高因气中此课资，件料电中试力管卷高壁电中薄气资、设料接备试口进卷不行保严调护等试装问工置题作调，并试合且技理进术利行，用过要管关求线运电敷行力设高保技中护术资装。料置线试做缆卷到敷技准设术确原指灵则导活：。。在对对分于于线调差盒试动处过保，程护当中装不高置同中高电资中压料资回试料路卷试交技卷叉术调时问试，题技应，术采作是用为指金调发属试电隔人机板员一进，变行需压隔要器开在组处事在理前发；掌生同握内一图部线纸故槽资障内料时，、，强设需电备要回制进路造行须厂外同家部时出电切具源断高高习中中题资资电料料源试试，卷卷线试切缆验除敷报从设告而完与采毕相用，关高要技中进术资行资料检料试查，卷和并主检且要测了保处解护理现装。场置设。备高中资料试卷布置情况与有关高中资料试卷电气系统接线等情况，然后根据规范与规程规定，制定设备调试高中资料试卷方案。