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Arduino程序的主函数main在内部就已经定义了，所以只需void setup()和void loop().前者用于初始化在程序开头设置引脚的输入输出模式，初始化串口，执行一次。loop是死循环，是执行程序。
函数pinMode()有两个参数pin和mode, pin参数表示所要配置的引脚，mode 表示设置的模式INPUT或OUTPUT. arduino板上的模拟引脚亦可作数字引脚用，A0~A5对应数字14~19
digitalWrite()两个参数，pin表示设置的引脚（须设置为OUTPUT模式），value 表示输出的电压HIGH或LOW,此函数作用是设置引脚输出的电压为高或低。
digitalRead()一个参数，pin***（须设置为INPUT模式），用来获取引脚的电压情况HIGH或LOW. 若引脚没有连接到任何地方，那么随机返回高或低。
analogReference(type)
analogRead(pin) 用于读取引脚的模拟电压值，返回值int 范围0~1023，pin 只能是6模拟接口。
analogWrite(pin,value)在指定引脚上输出一个模拟量，应用在LED灯亮度控制，电机转速控制。无返回值。Value表示PWM输出的占空比。范围0~255 shiftOut（dataPin,clockPin,bitOrder,val）无返回值能够将数据通过串行的方式在引脚上输出
shiftIn(datapin,clockPin,bitOrder)通过串行的方式在引脚上读入数据。
pulseIn(pin,state,timeout) 此函数用于读取引脚脉冲的时间长度，脉冲可以是HIGH或LOW。如果是HIGH，函数先将引脚变为高电平，在开始计时，一直到变为低电平为止，返回脉冲持续时间长短，单位MS，如果超时还未读到，将返回0. 函数返回值为unsigned long ,3个参数分别表示脉冲输入的引脚，脉冲响应的状态（高或低）和超时时间。
millis()函数可以获得机器运行的时间长度，单位ms.系统最长的时间为9小时22分，如果超出时间将从0开始，返回值unsigned long 型，无参数。
delay()延时函数单位MS 无返回值
delayMicroseconds ()延时函数，参数单位是微秒
数学库：
min(x,y): #define min(a,b) (a)<(b))? (a):(b)
max(x,y):#define max(a,b) (a)>(b))?(a):(b)
abs(x)取绝对值
constrain(amt,low,high)取三个数中的中间值
map(x,in_min,in_max,out_min,out_max)函数将[in_min,in_max]范围内的x等比映射到[out_min,out_max]范围内，函数返回值为long
三角函数sin(rad),cos(rad),tan(rad)返回值为double
randomSeed()函数用来设置随机数种子，随机数种子的设置对产生的随机数序列有影响，函数无返回值
random(howsmall,howbig)应用此函数可以产生随机数两个参数是随机数的范围，参数及返回值类型均是long
中断函数
attachInterrupt(interrupt,function,mode)函数用于设置外部中断，参数分别表示中断源，中断处理函数，触发模式。
detachInterrupt（interrupt）函数用于取消中断，参数interrupt表示所要取消的中断源
串口通信
Serial.begin(9600)设置串口通信波特率为9600bps
Serial.available()返回值int 与if合用if(Serial.available())用来判断arduino串口是否收到数据
Serial.read()无参数，用来读取串口数据，返回值为串口数据，int型
