电力拖动自动控制系统实验指导书(2015.4)

实验一 晶闸管直流调速系统参数和环节特性的测定实验一、实验目的(1)熟悉晶闸管直流调速系统的组成及其基本结构。

(2)掌握晶闸管直流调速系统参数及反馈环节测定方法。

二、实验所需挂件及附件三、实验线路及原理晶闸管直流调速系统由整流变压器、晶闸管整流调速装置、平波电抗器、电动机-发电机组等组成。

在本实验中，整流装置的主电路为三相桥式电路，控制电路可直接由给定电压Ug 作为触发器的移相控制电压Uct ，改变Ug 的大小即可改变控制角α，从而获得可调的直流电压，以满足实验要求。

实验系统的组成原理图如图5-1所示。

四、实验内容序号 型 号 备 注 该控制屏包含“三相电源输出”等几个模块。

1 2 3 DJK01 电源控制屏 DJK02 晶闸管主电路DJK02-1三相晶闸管触发电路 该挂件包含“触发电路”,“正反桥功放” 等几个模块。

该挂件包含“给定”，“电流调节器”，“速度变换”，“电 DJK04 电机调速控制实验 I4 流反馈与过流保护”等几个模块。

5 6 DJK10 变压器实验 DD03-3电机导轨﹑光码盘测速系统及数显转速表 DJ13-1 直流发电机 DJ15 直流并励电动机 D42 三相可调电阻该挂件包含“三相不控整流”和“心式变压器”等模块。

7 8 910 数字存储示波器 自备自备11 万用表(1)测定晶闸管直流调速系统主电路电感值L。

(2)测定直流电动机电势常数Ce和转矩常数CM。

(3)测定晶闸管触发及整流装置特性Ud=f(Uct)。

(4)测定测速发电机特性UTG=f(n)。

五、预习要求学习教材中有关晶闸管直流调速系统各参数的测定方法。

图5-1 实验系统原理图电感的数值可用交流伏安法测定。

实验时应给电动机加额定励磁，并使电机堵转，实验线路如图5-2所示。

六、实验方法具体方法如下：(1)电枢回路电感L的测定电枢回路总电感包括电机的电枢电感La、平波电抗器电感Ld和整流变压器漏感LB，由于LB数值很小，可以忽略，故电枢回路的等效总电感为L＝La+Ld电感的数值可用交流伏安法测定。

实验时应给电动机加额定励磁，并使电机堵转，实验线路如图5-2所示。

图5-2 测量电枢回路电感的实验线路图实验时交流电压由DJK01电源输出，接DJK10的高压端，从低压端输出接电机的电枢，用交流电压表和电流表分别测出电枢两端和电抗器上的电压值U a 和UL 及电流I,从而可得到交流阻抗Za 和ZL ，计算出电感值La 和Ld ，计算公式如下:Za = Ua/I, Za = Ua/ILa=)2/(22f R Z a a π- )2/(22f R Z Ld L Lπ-=(2)电动机电势常数Ce 和转矩常数CM 的测定(按图5-1接线)将电动机加额定励磁，使其空载运行，改变电枢电压Ud ，测得相应的n 即可由 下式算出Ce:Ce = Ke Φ = (Ud 2 −Ud1) /(n2 − n1)式中，Ce 的单位为V/(rpm)。

转矩常数(额定磁通)CM 的单位为N·m/A。

CM 可由Ce 求出: CM = 9.55 C(3)晶闸管触发及整流装置特性Ud=f(Ug)和测速发电机特性UTG=f(n)的测定实验线路如图5-3所示，可不接示波器。

电动机加额定励磁，逐渐增加触发电路的控制电压Ug，分别读取对应的Ug、UTG、Ud、n的数值若干组，并将数据填入下表中。

即可描绘出特性曲线Ud=f(Ug)和UTG=f(n)。

由Ud=f(Ug)曲线可求得晶闸管整流装置的放大倍数曲线Ks=f(Ug):Ks =ΔUd/ΔUg七、实验报告(1)作出实验所得的各种曲线，计算有关参数。

(2)由Ks=f(Ug)特性，分析晶闸管装置的非线性现象。

八、注意事项（1)由于实验时装置于开环状态，电流和电压可能有波动，可取平均读数。

(2)由于DJK04上的过流保护整定值的限制，在完成机电时间常数测定的实验中，其电枢电压不能加得太高。

(3)当电机堵转时，会出现大电流，因此测量的时间要短，以防电机过热。

(4)在测试Ud=f(Ug)时，DJK02上的偏移电压要先调到α=120°，具体方法见单闭环直流调速。

实验二晶闸管直流调速系统主要单元的调试一、实验目的(1)熟悉直流调整系统主要单元部件的工作原理及调速系统对其提出的要求。

(2)掌握直流调速系统主要单元部件的调试步骤和方法。

二、实验所需挂件及附件三、实验内容及方法将DJK04挂件上的十芯电源线、DJK04-1和DJK06挂件上的蓝色三芯电源线与控制屏相应电源插座连接，打开挂件上的电源开关，就可以开始实验。

调节器I(一般作为速度调节器使用)的调试1.调节器调零将DJK04中“调节器I”所有输入端接地，再将DJK08中的可调电阻120K接到“调节器I”的“4”、“5”两端，用导线将“5”、“6”端短接，使“调节器I”成为P(比例)调节器。

用万用表的毫伏档测量“调节器I”的“7”端的输出，调节面板上的调零电位器RP3，使之输出电压尽可能接近于零。

2.调整输出正、负限幅值将“5”、“6”短接线去掉，将DJK08中的可调电容0.47uF接入“5”、“6”两端，使调节器成为PI (比例积分)调节器，将“调节器I”的所有输入端上的接地线去掉，将DJK04的给定输出端接到“调节器I”的“3”端，当加+5V的正给定电压时，调整负限幅电位器RP2，观察调节器负电压输出的变化规律；当调节器输入端加-5V的负给定电压时，调整正限幅电位器RP1，观察调节器正电压输出的变化规律。

并将数据记入下表中。

3.测定输入输出特性再将反馈网络中的电容短接（将“5”、“6”端短接），使“调节器I”为P（比例）调节器，同时将正、负限幅电位器RP1和RP2均顺时针旋到底，在调节器的输入端分别逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压变化，直至输出限幅值，并画出对应的曲线。

并将数据记入下表中。

4.观察PI特性拆除“5”、“6”短接线，给调节器输入端突加给定电压，用慢扫描示波器观察输出电压的变化规律。

改变调节器的外接电阻和电容值（改变放大倍数和积分时间），观察输出电压的变化。

四、实验报告1.画各控制单元的调试连线图。

2.简述各控制单元的调试要点。

实验三单闭环不可逆直流调速系统实验一、实验目的(1)了解单闭环直流调速系统的原理、组成及各主要单元部件的原理。

(2)掌握晶闸管直流调速系统的一般调试过程。

(3)认识闭环反馈控制系统的基本特性。

二、实验所需挂件及附件三、实验线路及原理在本装置中，转速单闭环实验是将反映转速变化的电压信号作为反馈信号，经“转速变换”后接到“速度调节器”的输入端，与“给定”的电压相比较经放大后，得到移相控制电压Uct，用作控制整流桥的“触发电路”，触发脉冲经功放后加到晶闸管的门极和阴极之间，以改变“三相全控整流”的输出电压，这就构成了速度负反馈闭环系统。

电机的转速随给定电压变化，电机最高转速由速度调节器的输出限幅所决定，速度调节器采用P（比例）调节对阶跃输入有稳态误差，要想消除上述误差，则需将调节器换成PI(比例积分)调节。

这时当“给定”恒定时，闭环系统对速度变化起到了抑制作用，当电机负载或电源电压波动时，电机的转速能稳定在一定的范围内变化。

图5-3 转速单闭环系统原理图在本实验中DJK04上的“调节器I”做为“速度调节器”和“电压调节器”使用。

四、实验内容（1）DJK04上的基本单元的调试。

(2)Uct不变时直流电动机开环特性的测定。

(3)Ud不变时直流电动机开环特性的测定。

(4)转速单闭环直流调速系统。

五、预习要求1.复习自动控制系统(直流调速系统)教材中有关晶闸管直流调速系统、闭环反馈控制系统的内容。

2.掌握调节器的基本工作原理。

3.实验原理图，能画出实验系统的详细接线图，并理解各控制单元在调速系统中的作用。

4.实验时，如何能使电动机的负载从空载(接近空载)连续地调至额定负载?六、实验方法1.DJK02和DJK02-1上的“触发电路”调试1）打开DJK01总电源开关，操作“电源控制屏”上的“三相电网电压指示”开关，观察输入的三相电网电压是否平衡。

2）将DJK01“电源控制屏”上“调速电源选择开关”拨至“直流调速”侧。

3）用10芯的扁平电缆，将DJK02的“三相同步信号输出”端和DJK02-1“三相同步信号输入”端相连,打开DJK02-1电源开关，拨动“触发脉冲指示”钮子开关，使“窄”的发光管亮。

4）观察A、B、C三相的锯齿波，并调节A、B、C三相锯齿波斜率调节电位器（在各观测孔左侧），使三相锯齿波斜率尽可能一致。

5）将DJK04上的“给定”输出Ug直接与DJK02-1上的移相控制电压Uct相接，将给定开关S2拨到接地位置（即Uct=0），调节DJK02-1上的偏移电压电位器，用双踪示波器观察A相同步电压信号和“双脉冲观察孔”VT1的输出波形。

6）适当增加给定Ug的正电压输出，观测DJK02-1上“脉冲观察孔”的波形，此时应观测到单窄脉冲和双窄脉冲。

7）用8芯的扁平电缆，将DJK02-1面板上“触发脉冲输出”和“触发脉冲输入”相连，使得触发脉冲加到正反桥功放的输入端。

8）将DJK02-1面板上的Ulf端接地，用20芯的扁平电缆，将DJK02-1的“正桥触发脉冲输出”端和DJK02“正桥触发脉冲输入”端相连，并将DJK02“正桥触发脉冲”的六个开关拨至“通”，观察正桥VT1～VT6晶闸管门极和阴极之间的触发脉冲是否正常。

2.Uct不变时的直流电机开环外特性的测定1）按图5-1的接线图接线，DJK02-1上的移相控制电压U ct由DJK04上的“给定”输出Ug直接接入，直流发电机接负载电阻R，Ld用DJK02上200mH，将给定的输出调到零。

2）先闭合励磁电源开关，按下DJK01“电源控制屏”启动按钮，使主电路输出三相交流电源，然后从零开始逐渐增加“给定”电压Ug，使电动机慢慢启动并使转速 n 达到1200rpm。

3）改变负载电阻R的阻值，使电动机的电枢电流从空载直至Ied。

即可测出在Uct不变时的直流电动机开环外特性n = f(Id)，测量并记录数据于下表：3.Ud不变时直流电机开环外特性的测定1)控制电压Uct由DJK04的“给定”U g直接接入，直流发电机接负载电阻R，Ld用DJK02上200mH,将给定的输出调到零。

2)按下DJK01“电源控制屏”启动按钮，然后从零开始逐渐增加给定电压U g，使电动机启动并达到1200rpm。

3)改变负载电阻R，使电动机的电枢电流从空载直至Ied。

用电压表监视三相全控整流输出的直流电压Ud，在实验中始终保持Ud不变(通过不断的调节DJK04上“给定”电压Ug来实现)，测出在Ud不变时直流电动机的开环外特性n =f(Id)，并记录于下表中：4. 基本单元部件调试1) 移相控制电压Uct调节范围的确定直接将DJK04“给定”电压Ug接入DJK02-1移相控制电压Uct的输入端，“三相全控整流”输出接电阻负载R，用示波器观察Ud的波形。