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【补充内容】转速微分负反馈(打印稿)

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带转速微分负反馈直流双闭环调试系统设计

带转速微分负反馈直流双闭环调试系统设计

成绩运动控制系统课程设计题目: 带转速微分负反馈直流双闭环调试系统设计院系名称:专业班级:学生姓名:学号:指导教师:评语：电力拖动实现了电能与机械能之间的能量转换，运动控制系统的任务是通过控制电动机电压、电流、频率等输入量，来改变工作机械的转矩、速度、位移等机械量，使各种工作机械按人们期望的要求运行，以满足生产工艺及其他应用的需要。

直流电动机具有良好的启动、制动性能，宜于在宽范围内平滑调速，在许多需要调速和快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。

单闭环系统用PI调节器实现转速稳态无静差，消除负载转矩干扰对转速稳态的影响。

但单闭环系统并不能充分按照理想要求控制电流的动态过程。

因此常采用双闭环系统，因为电流调节器是内环，因此首先设计电流调节器，对其进行必要的变化和近似处理，电流环设计完后，把电流环等效成转速环的一个环节进行处理，从而设计转速调节器。

再根据设计要求设计转速微分负反馈，使系统的转速无超调。

同时双闭环直流调速系统的设计进行了分析及其原理进行了一些说明，介绍了其主电路、检测电路的设计，并介绍电流调节器和转速调节器的设计和一些参数选择、计算，使其设计参数要求的指标。

关键词：双闭环系统电流调节器转速环转速微分负反馈1 概述 (1)2 设计要求与方案 (1)2.1 设计要求 (1)2.2 设计方案 (1)3 系统电路的设计 (3)3.1 转速给定电路的设计 (3)3.2 系统主电路的设计 (4)3.3 转速检测电路的设计 (5)3.4 电流检测电路的设计 (6)3.5 触发电路的设计 (7)3.6 电流调节器电路的设计 (9)3.7 转速调节器电路的设计 (10)3.8 转速微分负反馈电路的设计 (11)4 系统参数的整定 (12)4.1 电流调节器参数的整定 (12)4.1.1 电流调节器的简化与选型 (12)4.1.2 电流调节器参数的计算 (13)4.2 转速调节器参数的整定 (14)4.2.1 转速调节器的简化与选型 (14)4.2.2 转速调节器参数的计算 (16)4.2.2 转速微分负反馈的计算 (17)5 设计心得 (17)6 参考文献 (18)1概述闭环调速比开环调速具有更好的调速性能。

转速负反馈直流调速系统设计

转速负反馈直流调速系统设计

转速负反馈直流调速系统设计1 设计条件及要求1.1初始条件：直流电动机:355N P W =, 220N U V = , 2.1d I A = , 1500/min N n r = , 5a R =Ω电枢回路总电阻:17R =Ω 飞轮惯量：220.92GD N m =⋅ 单相桥式整流：40s K = 其他参数：*10nm U V =要求达到的性能指标:10D =, 5%S ≤单相220V 供电，采用电势反馈的晶闸管直流调速系统1.2要求完成的主要任务:1． 系统原理图设计； 2． 调节器设计与调节；3． 电路，控制电路，保护电路设计； 4． 统稳态图，动态图绘制； 5． 电路选择计算，校验；2 原理阐述2.1转速闭环控制系统反馈控制系统的规律是：一方面能够有效地抑制一切被包在负反馈环内前向通道上的扰动作用；另一方面，则紧紧地跟随着给定作用，对给定信号的任何变化都唯命是从。

根据本设计要求，设计的系统为转速负反馈单闭环直流调速系统，其中转速为负反馈量。

转速反馈闭环调速系统是一种基本的反馈控制系统，它具有三个基本特征。

一、只用比例放大器的反馈控制系统，其被调量仍是有静差的。

二、反馈控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定。

三、系统的精度依赖于给定和反馈检测精度。

其原理图如下：图2-1 转速负反馈单闭环直流调速系统原理图在电动机同轴安装一台测速发电机TG ，从而引出与被调量转速成正比的负反馈电压n U ，与给定电压*nU 相比较后，得到转速偏转电压n U ，经过放大器A ，产生电力电子变换器UPE 所需的控制电压C U ，用以控制电动机的转速，这就组成了反馈控制的闭环直流调速系统。

3参数计算3.1转速环参数的计算为了满足调速系统的稳态性能指标，静差率5%S ≤，调速范围10D =,可以求得额定负载时的稳态速降应为：1500*0.057.89/min 1s 10*(10.05)N cl n s n r D ∆=≤=--（）根据设计题目所给的参数，可以算出电动势系数：220 2.1*50.13971500N N a e N U I R C n --===min r V 开环系统额定速降为：2.1*15255.55/min 0.1397N op e I R n r C ∆=== 闭环调速系统的开环放大系数为：255.551131.397.89op cln K n ∆=-≥-=∆ 转速反馈系数：r V n U nm min/00667.01500100*⋅===α再计算运算放大器的放大系数：根据调速指标和要求，前面已经求出闭环调速系统的开环放大系数应为39.31≥K ，则运算放大器的放大系数p K 应该是44.161397.0/40*00667.039.31Ce s =≥=K K K p α实取 17=p K 。

转速负反馈单闭环自动调速系统

转速负反馈单闭环自动调速系统
可以起到以下作用: (１) 帮助治理层更好地了解注册会计师工作
的结果, 与注册会计师讨论风险问上题一和页下重一要页 返回
第一节 注册会计师与治理层的沟通
(２) 帮助注册会计师更好地了解被审计单位 及其环境。
在与治理层就计划的审计范围和时间安排进 行沟通时, 尤其是在治理层部分或全部成员 参与管理被审计单位的情况下, 注册会计师 需要保持职业谨慎, 避免损害审计的有效性。
晶闸管整流装置Ks=30,测速发电机PN=22KW，
UN=110V，IN=0.2A，nN=1880r/min,
设计要求稳态指标为调速范围D=10，静差率S≤0.05，
求：①额定负载时闭环系统稳态转速降Δn b与
开环系统稳态转速降Δn k
12 目录 返回
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第4章 电工测量与工厂输配电和安全会计政策和财务报表披露的 判断。 针对会计实务重大方面的质量进行 开放性的、建设性的沟通, 可能包括评价重 大会计实务的可接受性。
２.审计工作中遇到的重大困难
上一页下一页 返回
第一节 注册会计师与治理层的沟通
(３) 为获取充分、适当的审计证据需要付出 的努力远远超过预期;
4.2.2 系统静态特性分析与计算
3），当要求的静差率相同，且最高转速相同时，
闭环系统的调速范围D是开环系统的（1+K）倍。
即闭环系统可达到的最低转速要比开环系统小得多。
3，转速负反馈调速系统的稳态参数计算
例：某转速负反馈调速系统如图4-11，
已知直流电动机PN=2.5KW，UN=220V，
IN=15A，nN=1500r/min,电枢电阻R=2Ω,
§4.2 转速负反馈单闭环自动调速系统
4.2.1 系统组成及工作原理 4.2.2 系统静态特性分析计算 4.2.3 转速负反馈系统的抗扰动性能 4.2.4 单环控制调速系统的限流保护——电流

2.1转速负反馈有静差调速系统

2.1转速负反馈有静差调速系统
其中
ncl
——闭环系统的稳态速降
K 为转速负反馈系统的开环放大倍数。
3.系统的静特性分析：
n0 p I d R ncl Ce (1 K ) 1 K
加转速负反馈后，闭环系统的稳态速降Δncl 是开环系统转速降Δnop的1特性变硬的物理实质:
闭环系统的静特性就是 在许多开环机械特性上 各取一个相应的工作点 连接而成的。
Uc
在电动机轴上安装一台直流测速发电机TG，从而引出与转速n 成正比的转速负反馈电压Ufn ，与转速给定电压Us比较，得到转速 偏差电压，经过放大器放大产生触发器GT的控制电压Uc ，用以 控制电动机转速。
直流电动机 他励直流电动机M是系统的控制对象,被控量是 电动机的转速n。

晶闸管整流电路
作用：把交流电变换成直流电。 形式：单相整流电路和三相整流电路。 晶闸管有很多优点，但使用不当也会出现故 障，甚至损坏元件，应加保护电路。
6-4
触发电路
作用：是向晶闸管门极提供所需的触发信号，并能根据 控制要求使晶闸管可靠导通，实现整流装置的控制。
形式：单结晶体管触发电路、正弦波触发电路、锯齿波 触发电路。
放大电路
作用：将微弱的偏差信号进行放大来控制触发器的输出 脉冲。 形式：线性集成运算放大器组成的比例调节器。
. 6-5 .
转速检测环节 测速发电机是调速系统常用的检测单元，它 将电动机的转速信号变换为电压信号，其输出 电压与转速成正比。 测速发电机分直流测速发电机和交流测速发 电机两大类。直流测速发电机输出直流电压信 号，交流测速发电机输出交流电压信号。
nmin nN (1 s)nN nN s s
n n0a ∆ nNa a ∆ nNb
n0b

(完整版)转速负反馈单闭环直流调速系统.

(完整版)转速负反馈单闭环直流调速系统.

例2.2 对于例2.1所示的开环系统，采用转 速负反馈构成单闭环系统，且已知晶闸管
整流器与触发装置的电压放大系数 Ks = 30，
= 0.015V·min/r，为了满足给定的要求，
计算放大器的电压放大系数KP 。
IdR
U*n +
_
∆Unn
Uct Kp
Ud0 + _ E Kss
1/Ce
n
Un
解：在例2.1中已经求得
IdR
U*n +
_
∆Unn
Uct Kp
Ks
Ud0 + _ E
1/Ce
n
Un
n
开环机械特性
闭环静特性
B
C
A
A’
D
Ud4 Ud3 Ud2 Ud1
O
Id1
Id2
Id3
Id4
Id
图2.19 闭环系统静特性和开环机械特性的关系
由此看来，闭环系统能够减少稳态速 降的实质在于它的自动调节作用，在于它 能随着负载的变化而相应地改变电枢电压， 以补偿电枢回路电阻压降。
运动控制系统
第2 章
直流调速系统
2.3 转速负反馈单闭环直流调速系统
2.3.1 单闭环调速系统的组成及静特性 2.3.2 单闭环调速系统的动态分析 2.3.3 无静差调速系统的积分控制规律 2.3.4 单闭环调速系统的限流保护
2.3.1 单闭环调速系统的组网 功率驱动装置 电动机
3. 开环系统机械特性 和闭环系统静特性的关系
比较一下开环系统的机械特性和闭环系统的静 特性，就能清楚地看出反馈闭环控制的优越性。如
果断开反馈回路，则上述系统的开环机械特性为
n Ud0 IdR Ce

转速超调的抑制—转速微分负反馈和弱磁控制的直流调速系统

转速超调的抑制—转速微分负反馈和弱磁控制的直流调速系统
（2）乘法器等非线性环节的输入与输出变量只能是时间函数，因此各变量都用时间函数标注。
（3）非线性环节与线性环节的连接纯属结构上的联系，在采用仅适用于线性系统的等效变换时须十分慎重。
Recall
图1-34c整个直流电动机的动态的结构框图
转速调节器的设计
由于在弱磁过程中直流电动机是一个非线性对象，如果转速调节器ASR仍采用线性的PI调节器，将无法保证在整个弱磁调速范围内都得到优良的控制性能。
2.独立控制励磁的调速系统（图）
RP2—励磁给定电位器
AFR—励磁电流调节器
VFC—励磁电流可控整流装置
工作原理
在基速以下调压调速时，RP2不变保持磁通为额定值，用RP1调节转速，此时，转速、电流双闭环系统起控制作用。
在基速以上弱磁升速时，通过RP2减少励磁电流给定电压，从而减少励磁磁通，以提高转速；(转速反馈电压Un随着升高)为保持电枢电压为额定值不变，同时需要调节RP1，以提高电压。
Q1调压与弱磁的配合控制
Q2非独立控制励磁的调速系调节器的设计
Q1
调压与弱磁的配合控制
概述
在他励直流电动机的调速方法中，前面讨论的调电压方法是从基速（即额定转速nN）向下调速。
如果需要从基速向上调速，则要采用弱磁调速的方法，通过降低励磁电流，以减弱磁通来提高转速。
为了解决这个问题，原则上应使ASR具有可变参数，以适应磁通的变化。
一种简单的办法是在ASR后面增设一个除法环节，使其输出量（表示Te*）除以磁通后再送给ACR作为输入量，如图2-38所示。
图2-38弱磁控制系统中的转速环结构框图
忽略电流环小时间常数时两个非线性环节对消
如果忽略电流环小时间常数1/KI的影响，则÷和×两个非线性环节相邻，可以对消，使ASR的控制对象简化成线性的。

转速负反馈单闭环自动调速系统


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第4章 电工测量与工厂输配电和安全用电
4.2.1 系统组成及工作原理
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第4章 电工测量与工厂输配电和安全用电
4.2.1 系统组成及工作原理
2，工作原理 闭环反馈控制系统是按照被调量给定值与实际值 的偏差来进行控制的系统，只要被调量出现偏差， 系统自动产生纠正偏差的作用。转速降落正是由于 负载变化引起的转速偏差，自动调节过程如下：
2 带电流截止负反馈调速系统的稳态分析
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第44章.2电.工4测单量与工环厂输配控电和制安全用调电 速系统的限流保护— 电流截止负反馈
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4.2.2 系统静态特性分析与计算
3），当要求的静差率相同，且最高转速相同时，
闭环系统的调速范围D是开环系统的（1+K）倍。
即闭环系统可达到的最低转速要比开环系统小得多。
3，转速负反馈调速系统的稳态参数计算
例：某转速负反馈调速系统如图4-11，
已知直流电动机PN=2.5KW，UN=220V，
IN=15A，nN=1500r/min,电枢电阻R=2Ω,
42转速负反馈单闭环自动调速系统421系统组成及工作原理422系统静态特性分析计算423转速负反馈系统的抗扰动性能424单环控制调速系统的限流保护电流截止负反馈目录退出返回上页下页第4章电工测量与工厂输配电和安全用电2421系统组成及工作原理11系统组成如图4411系统由他励直流电动机mm晶闸管相控整流器vv永磁式测速发电机tg比例运算放大器aa相控触发器gt等环节组成
从上分析可见，当负载增加时，闭环系统会自动 增加输出电磁转矩使转速自动稳定在给定值上，

【补充内容】转速微分负反馈(打印稿)


表中结果表明：
Δnb =2K2T∑nΔIdL
=
2R CeTm
T∑ n .ΔI dL
=
2(λ
−
Z )ΔnN
T∑ n Tm
① 引入转速微分负反馈后，动
态速降大大降低；τdn越大 (δ越大)，动态速降越小.
② 引入转速微分负反馈后，恢
复时间却拖长了，其物理意
义是很明显的。微分负反馈 强度越大(δ越大) ，动态恢 复时间越长 。
)
+
1)
−
αCdn sn(s )
RdnCdn s + 1
=
U
* i
(s
)
Rn
+
1 Cns
式中：
U
* n
(s
)
T0ns + 1
−
αn(s) −
T0ns + 1
ατ dnsn(s)
T0dn s + 1
=
U
* i
(s
)
K
n
τ
ns τn
+ s
1
（1）
τdn=R0Cdn ——转速微分时间常数； Todn=RdnCdn ——转速微分滤波时间常数；
河南科技大学《电气传动》课件（Pro. Bu W.S）
Un*(s) 1 +
T0ns +1 -
-
Kn
τns +1 τns
Ui*(s)
1/ β 1 s+1 KI
IdL(s)
Id (s) - R n(s)
+
Ce Tms
α T0ns +1
ατdns T0dns +1

1双闭环系统中的转速微分负反馈(精)(可打印修改)

双闭环系统中的转速微分负反馈
在有些情况下，系统可能会要求转速的超调量很小，或者系统根本不允许超调，这样就必须想办法抑制甚至消除转速的超调量，实现的方法是加入转速微分负反馈，使转速调节器退饱和的时间提前，即当转速接近希望转速转速调节器开始退饱和，而不用等到转速等于希望转速时才开始退饱和，这样就可以减小转速的超调量。

如果提前的时间合适，还可以消除转速的超调量。

引入转速微分负反馈的转速调节器如图1所示。

图中为滤波电n C 0容，可根据需要选择电容参数的大小。

和为转速微分环节，参数可以根据需要选dn R dn C 择。

引入转速微分副反馈后，转速的变化过程如图2所示。

图中曲线1为没有转速微分负反馈时的转速，曲线2为引入转速微分负反馈时的转速。

由图以看出转速调节器退饱和时间提前了，转速的超调量也减小了。

转速负反馈单闭环直流调速系统[]（精）


开环调速系统存在的问题:至少有静态（稳态）误差 （没有讨论跟随性能、抗扰性能等）。
为了解决各种指标之间的矛盾，以满足较高的调速 指标要求，采用闭环控制。
即：引入被调量转速的负反馈。
输入量
控制器
扰动量 输出量
可控电源 被控对象
检测单元 图 4.3.1 闭环系统方框图
1 转速单闭环调速系统的组成
+
L us
放大器：
Uct ( s) ΔUn (s)
=
Kp
转速反馈：
Un (s) n(s)
=
α
(4) 单闭环调速系统的动态结构图和传递函数
z 动态结构图:
IdL
R(Tl S +1)
U
* n
U ct
Kp
Ks
Ud 0
Ts s + 1
n 1/ Ce TmTl s2 + Tms +1
Un
α
图 4.3.8 转速单闭环调速系统的动态结构图（基于假设ωc ≤ 1/ 3Ts ）
开环机械特性 n =
K
p
KsU
* n
Ce
−
RId Ce
= n0,op − Δnop
闭环机械特性
n
=
K
p
K
sU
* n
Ce (1+ K )
−
Ce
RId
(1+
K
)
=
n0,cl
−
Δncl
(4.3-4) (4.3-5)
特点：
①
Δnc1
=
Δnop 1+ K
.
②
当理想空载转速相同，即 n0,op = n0,cl 时，
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3、动态结构框图
①电流平衡方程式
• 在模拟电路实现图中，根 据运放工作原理，有A点 的电流平衡方程式为:
R0 / 2 R0 / 2
R0 / 2 R0 / 2 COn
Rdn
Cdn
− αn
图2-31 带转速微分负反馈的转速调节器
•
R0
U
* n
(s
(T0n s
)
+
1)
−
整理后得:
R0
αn(s (T0n s
o TΣn
o′
1
T
2
t1 t2
t
图2 转速微分负反馈对起动过程的影响 1－普通双闭环系统 2－带转速微分负反馈的系统
2、退饱和时间及退饱和转速
• 当t ≤ tt 时，ASR仍饱和，Id = Idm ，转速按线性规律增长。 • 为了方便计算，将小时间常数 TΣn 的影响近似看做转速上升
前的纯滞后时间。则转速曲线为图2中折线O－> TΣn －>T。
电气传动自动控制系统
——《电力拖动自动控制系统》 ——《运动控制系统》
补充内容：
转速超调量的控制
——转速微分负反馈
转速微分负反馈
河南科技大学《电气传动》课件（Pro. Bu W.S）
要求： 1. 了解带转速微分负反馈双闭环调速系统构成
及工作原理； 2. 掌握退饱和时间、退饱和转速的计算； 3. 掌握微分负反馈参设的工程设计方法； 4. 了解带转速微分负反馈双闭环调速系统的
+
U
﹡ i
• 曲线1：为普通普通双闭环系统
+ COn
的起动过程。在t2时刻，n达到给 定 值 n*(O’ 点 ) ， ASR 开 始 退 饱
Rdn
− αn
C dn
Rbal
和。其后转速必有超调。
图1 带转速微分负反馈的转速调节器
• 曲线2：加入微分负反馈后，退 n
饱和点提前到T点，所对应的转
速nt比n*低，就提前进入了线性 n ∗ 双闭环系统工作状态。退饱和 n t
-
Kn
τns +1 τns
Ui*(s)
1/ β 1 s+1 KI
IdL(s)
Id (s) - R n(s)
+
Ce Tms
的化简
α T0ns +1
• 为便于分析，取：T0dn = Tdn
ατdns
• 再将滤波环节都移到环
T0dns +1
内，并按小惯性环节近似 图2－32带转速微分负反馈的转速环动态结构框图
Cn Rn
2、工作原理
U﹡n R0 / 2 R 0 / 2
• 在系统运行时，转速负反
R0 / 2 R0 / 2 A
+
U
﹡ i
馈信号和转速微分负反馈
+ COn
信号一起与给定信号相
Rbal
抵，从而比普通双闭环系
Rdn
− αn
C dn
统 更 早 一 些 时 刻 达 到 平 图1 带转速微分负反馈的转速调节器
Un*(s)
α+
-
-
Kn
τns +1 τns
Ui*(s)
α/β TΣns +1
IdL (s)
Id (s) - R n(s)
+
Ce Tms
（b）简化的结构框图
τdns +1
8
转速微分负反馈
河南科技大学《电气传动》课件（Pro. Bu W.S）
动态结构框图
③动态结构框图
Un*(s) 1 +
T0ns +ห้องสมุดไป่ตู้ -
15
3
后，Id开始下降，仍大于IdL，转 速继续上升；但到n=n*时，可能
o′
1
T
2
电流Id已经降低到IdL，导致转速 不再加速，所以有可能消除超
o TΣn
t1 t2
t
调。
图2 转速微分负反馈对起动过程的影响 1－普通双闭环系统
2－带转速微分负反馈的系统
6
1
转速微分负反馈
河南科技大学《电气传动》课件（Pro. Bu W.S）
)⋅1(t
−
TΣn
)
•
取导数有：dn(t )
dt
t =tt
=
R(
Idm − I CeTm
dL
)
（5）
（2） • 把（4）、（5）带入（3）式，并
• 当 t=tt 时 ， ASR 开 始 退 饱 和，它的输入信号之和应
注意到：
U
* n
=
n*
n
α
整理得
为零，由图3(b)可知:
U
* n
(s
)
α
−
(1
+
τ
dn
)
+
1)
−
αCdn sn(s )
RdnCdn s + 1
=
U
* i
(s
)
Rn
+
1 Cns
式中：
U
* n
(s
)
T0ns + 1
−
αn(s) −
T0ns + 1
ατ dnsn(s)
T0dn s + 1
=
U
* i
(s
)
K
n
τ
ns τn
+ s
1
（1）
τdn=R0Cdn ——转速微分时间常数； Todn=RdnCdn ——转速微分滤波时间常数；
TΣ
n
−
2σ n *Tm
(λ − z )Δ nN
（8）
式中：σ——用小数表示的允许超调量。
1）如要求无超调，令σ=0，（8）中第一项就是所需τdn；
2）如果τdn大于此值，则过渡过程更慢，仍无超调（算出
的超调量为负值，无意义）。
因此，无超调时的微分时常应满足：τ dn
|σ =0 ≥
4h +1 h + 1 TΣn
衡，开始退饱和。
n
n∗
o′
1
nt
T
2
o TΣn
t1 t2
t
图2 转速微分负反馈对起动过程的影响
1－普通双闭环系统
2－带转速微分负反馈的系统
5
转速微分负反馈
工作原理
河南科技大学《电气传动》课件（Pro. Bu W.S） Cn Rn
图2中：
U﹡n R0 / 2 R0 / 2
R0 / 2 R0 / 2 A
（b）简化的结构框图
τdns +1
9
转速微分负反馈
河南科技大学《电气传动》课件（Pro. Bu W.S）
退饱和时间和退饱和转速
1、退饱和初始值
n
•
转速调节器退饱和后，系统进 入线性过渡过程，其初始条件 就是退饱和点，即转速为nt，
n∗ nt
电流为Idm，这个转速nt须通过
退饱和时间tt 来计算。
Ton=R0Con ——滤波时间常数；
τ n
=RnCn
——积分时间常数。
7
转速微分负反馈
动态结构框图
②动态结构框图
由(1)式可以绘出带转速 微分负反馈的转速环动 态结构框图。可看出：
• Cdn的主要作用是：对转 速信号进行微分，称做 微分电容；
• Rdn的主要作用是：滤去 微分后带来的高频噪 声，称做滤波电阻。
表中结果表明：
Δnb =2K2T∑nΔIdL
=
2R CeTm
T∑ n .ΔI dL
=
2(λ
−
Z )ΔnN
T∑ n Tm
① 引入转速微分负反馈后，动
态速降大大降低；τdn越大 (δ越大)，动态速降越小.
② 引入转速微分负反馈后，恢
复时间却拖长了，其物理意
义是很明显的。微分负反馈 强度越大(δ越大) ，动态恢 复时间越长 。
并 滤
联 波
了 电
微 阻
分Rdn电。容也C即dn
和 ：
在原转速负反馈的基础
上，再叠加一个带滤波
的“转速微分负反馈信
号”。
R0 / 2 R0 / 2
R0 / 2 R0 / 2 COn
Rdn
Cdn
− αn
图2-31 带转速微分负反馈的转速调节器 4
转速微分负反馈
河南科技大学《电气传动》课件（Pro. Bu W.S）
处理，令： TΣn
=
1 KI
+ T0n
得简化结构框图。
• 和普通的双闭环系统相
（a）原始结构框图
Un*(s)
α+
-
-
Kn
τns +1 τns
Ui*(s)
α/β TΣns +1
IdL(s)
Id (s) - R n(s)
+
Ce Tms
比，只是在反馈通道中并
联了微分项，因此微分负 反馈也可称做并联微分校 正。
CeTm
)(t
− TΣn
+τ dn
)

因此，退饱和时间
tt
=
CeTm n*
R (I dm − I dL
) + TΣn
− τ dn
（6）
代入（4）式，得退饱和转速：
nt
=
n*
−
R
(I dm −
C eTm
I
dL
)τ
dn
¾由（6）、（7）式，可知：
（7）
与未加微分负反馈的情况相比，退饱和时间的提前