➢ 在控制系统的设计中,经常需要考察系统某一参 数(如开环根增益)改变时,闭环极点的位置改 变情况,以便于根据控制系统的性能要求,确定 这些参数。
➢ 1948年,伊万斯(Evans)根据反馈控制系统中开、 闭环传递函数之间的关系,首先提出了一种根据 开环传递函数的零、极点分布,用图解方法来确 定闭环传递函数极点随参数变化的运动轨迹,这 种方法被称为根轨迹法。
3. 根轨迹的条件
幅值条件 G(s)H (s)
m
Kr i1
n
s zi
1
s pj
相角条件
j 1
m
n
G(s)H (s) (s zi ) (s p j )
i 1
j 1
m
n
∑φi,∑θj 分别 i表1 示i 所j1有j 开(2环k 零1)点π 、(k极=0点, 到1, 根2,轨)迹上
某一点的向量相角之和。幅值条件与) (s p j )
i 1
j 1
Kr 为根增益,Kr =KGKH。设G(s)H(s)有m个零点、n个
极点,则
m
Kr (s zi )
G(s)H (s)
i 1 n
(s pj)
系统的闭环传递函数为 j1
f
h
GB(s)
1
G(s) G(s)H
(s)
结论:
2. 根轨迹方程
点。绘制根轨迹就是寻找所有满 足该式的解,它表达了开环传递
特征方程为1 G(s)H (s) 0 函数与闭环特征方程式的关系。
m
Kr (s zi )
G(s)H (s)
i 1 n
(s pj)
j 1
m
Kr (s zi )
G(s)H (s)
i 1 n