FANUC机器人现场培训指南V5

上海发那科机器人有限公司目录第1章 机器人基本操作1.1概述 (1)1.2发那科机器人的构成 (1)1.3试教TP盒 (3)1.3.1认识TP上的键 (3)1.3.2 TP上的开关 (3)1.3.3 TP的显示屏 (3)1.4 手动试教机器人 (4)1.5 生产运行操作注意事项 (4)1.6操作机器人 (4)1.6.1 通电关电 (5)1.6.2手动试教机器人 (5)1.6.3 手动执行程序 (6)1.7 坐标系设置 (7)1.7.1 工具坐标系设置 (7)1.7.2 设置方法 (7)1.7.3 六点法设置 (7)培训试题 (7)第2章 机器人编程试教2.1 创建程序 (12)2.2程序的组成 (13)2.3 运动类型 (14)2.4 位置数据类型 (14)2.5 编辑程序 (14)2.5．1 试教程序（方法一） (14)2.5.2 试教程序（方法二） (15)2.6 修正点 (16)2.6.1 修正点（方法一） (16)2.6.2 修正点（方法二） (16)2.6.3 程序显示介绍 (17)2.7选择程序并执行程序 (18)2.8 删除程序 (19)2.9复制程序 (20)2.10 查看程序属性 (21)2.11 终止类型 (21)2.11.1 分类及定义 (22)2.11.2 作用及注意事项 (22)2.12 非运动指令 (23)2.12.1 I/O指令 (23)2.12.2 呼叫指令（CALL） (24)2.12.3 等待指令（WAIT） (25)培训试题 (25)第3章 备份还原3.1 使用设备 (26)3.2 文件类型 (26)3.3 一般文件备份 (27)3.4一般备份还原 (29)3.5 镜像备份 (30)3.6 镜像还原 (32)培训试题 (32)第4章 电气部分4.1 I/O分类 (36)4.1.1 通用I/O (36)4.1.2 特殊I/O (36)4.2 I/O分配 (36)4.2.1 信号分配步骤 (36)4.2.2 I/O板卡介绍 (37)4.2.3 软硬件端口对应(B柜体) (38)4.2.2 软硬件端口对应(Mate柜体) (39)4.3 使用外部信号启动程序 (39)4.3.1 自动启动的方法 (40)4.3.2 自动运行程序的条件 (40)4.3.3 RSR启动 (40)4.3.4 PNS启动 (43)4.3.5 Ref Position (44)4.4 安全回路的连接 (46)4.4.1 安全回路端子台介绍(B柜体) (46)4.4.2 安全回路接线图（B柜体） (46)4.4.3 急停输出回路（B柜体） (47)4.4.4安全回路开关（Mate柜 ） (48)4.4.5急停输出电路图（Mate 柜体） (48)培训试题 (48)第5章 故障消除5.1 SRVO-062报警消除 (51)5.2 SRVO-075报警消除 (51)5.3 SRVO-038报警消除 (51)第 1 章 机器人基本操作1.1概述机器人是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图1)图11.2 FANUC机器人硬件系统机器人系统构成（如图）1.3示教盒TP1.3.1 认识TP 上的键（见图4）图41.3.2 TP上的开关（表1）TP开关 此开关控制TP有效/无效，当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。

DEADMAN 开关 当TP有效时，只有DEADMAN 开关被按下，机器人才能运动，一旦松开，机器人立即停止运动。

急停按钮 此按钮被按下，机器人立即停止运动。

1.3.3 TP的显示屏. 安全操作规程1.4 示教和手动机器人1) 请不要带者手套操作示教盘和操作盘。

2) 在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。

3) 在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。

4) 要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。

5) 机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。

1.5 生产运行1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。

2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。

3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。

4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。

因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。

1.6 操作机器人1.6.1 通电和关电1．通电1）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。

检查所有的安全设备是否正常。

2）将操作者面板上的断路器置于ON2.关电1）关闭电源前，确保机器人处于静止状态2）将操作者面板上的断路器置于OFF注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。

1.6.2 手动示教机器人1.示教模式（见表1，图1）表1关节坐标示教(Joint)通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教直角坐标示教(XYZ) 沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系：1）通用坐标系(World)：机器人缺省的坐标系2）用户坐标系(User)：用户自定义的坐标系工具坐标示教(Tool) 沿着当前工具坐标系直线移动机器人。

工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系设置示教模式，按TP上的COORD键进行选择。

屏幕显示 JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT状态指示 JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT2.设置示教速度按TP上的示教速度键进行设置。

示教速度键VFINE→FINE→1%→5%→50%→100% VFINE到5%之间，每按一下，改变1% 5%到100%之间，每按一下，改变5% 图1SHIFT 键+示教速度键+VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%注意：开始的时候，示教速度尽可能的低一些一般为10%，高速度示教，有可能带来危险。

3.示教1）按下Deadman 开关，将TP 开关置于ON2）按下SHIFT 键的同时，按示教键开始机器人示教。

SHIFT 键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动。

注意：示教机器人人前，请确认工作区域内没有人。

1.6.3 手动执行程序 ■ 程序号码选择信号（PNS1-PNS8 和或执行，这些信号被忽略。

自动开始操作信号画面1 STEP 显示为画面。

画面2 STEP 显示为画面。

画面41）循环停止信号（CSTOPI）停止当前执行的程序。

2） 外部开始信号（START）重新开始当前中断的程序。

为使远端控制器能自动开始程序的运行，以下条件需要被满足： 3） TP开关置于ON4）自动模式为REMOTE1.7 坐标系设置1.7.1 设置工具坐标系1） 缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6 轴的法兰上。

根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP（Tool CenterPoint）。

2） 工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标系，它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM。

1.7.2 设置方法：(这里以六点法作为示例)1)三点法2)六点法3)直接输入法1.7.3 六点法设置1.操作步骤2、TCP检验培训试题1、使用6点法做一个TCP。

第2章 机器人编程试教2.1 创建程序1）按键显示程序目录画面；2）选择F2 CREATE；如下图3）按EDIT进行编辑程序。

4）按F1 （POINT）,选择运动程序指令。

2.2 程序的组成2.3 运动类型：1） Joint 关节运动: 工具在两个指定的点之间任意运动2） Linear 直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动3） Circular 圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动2.4 位置数据类型：1） P[ ]:一般位置 Eg: J P[ ] 100% FINE2）PR[ ]:位置寄存器 Eg: J PR[ ] 100% FINE2.5 编辑程序2.5.1 试教程序（方法一）2.5.2 试教程序（方法二）2.6 试教点修正2.6.1 试教点修正（方法一）2.6.2 试教点修正（方法二）注意：执行程序时，需要将当前的有效工具和用户坐标系与P点所记录的坐标信息一致。

2.6.3 程序显示介绍2.7 选择并执行程序步骤：）按键显示程序目 ）按下＋即可执行2.8 删除程序按下键，2.9 复制程序画面一画面二画面三2.10 查看程序属性画面一画面二2.11 终止类型（FINE&CNT）2.11.1 分类及定义FINECNT （0～100）Eg:1: J P[1] 100% FINE2: L P[2] 2000mm/sec CNT100 3: J P[3] 100% FINE [END]FINE 和CNT 的区别R-J3/R-J3iB 控制柜 R-J3IC 控制柜2.11.2 作用及注意事项1）绕过工件的运动使用CNT作为运动终止类型，可以使机器人的运动看上去更连贯。

2）当机器人手爪的姿态突变时，会浪费一些运行时间，当机器人手爪的姿态逐渐变化时，机器人可以运动的更快。

3）用一个合适的姿态示教开始点；4）用一个和示教开始点差不多的姿态示教最后一点；5）在开始点和最后一点之间示教机器人。

观察手爪的姿态是否逐渐变化；6）不断调整，尽可能使机器人的姿态不要突变；注意：当运行程序机器人走直线时，有可能会经过奇异点，这时有必要使用附加运动指令或将直线运动方式改为关节运动方式。

2.12 非运动指令（选择性介绍）2.12.1 I/O指令2.12.2 呼叫指令（CALL）2.13.3 等待指令（WAIT）操作步骤：培训试题：1）以自己的名字拼音创建一个程序。

2）试教一个长方形的图案，等待5秒钟再回到第一点。

3）建立一个主程序，在主程序中调用以上做的程序。

第3章 备份与还原3.1 使用设备R-J3iC控制器有三种文件备份/还原设备可以使用：1）Memory Card， 2）USB， 3）PC3.2 文件类型文件是数据在机器人控制柜存储器内的存储单元。

控制柜主要使用的文件类型有：程序文件(*.TP)默认的逻辑文件(*.DF)系统文件(*.SV) 用来保存系统设置I/O配置文件(*.I/O) 用来保存I/O配置数据文件(*.VR) 用来保存诸如寄存器数据3.3 一般文件备份图一图二图一图二图三3.4 一般文件还原3.5 镜像备份3.6 镜像还原培训试题1） 建立文件夹，做一个一般文件备份。

并将文件还原。

2 ）做一个镜像备份，并还原。

第4章 电气部分 4.1 I/O分类4.1.1 通用I/O：数字输入/输出DI[ i ] / DO[ i ]组输入/输出GI[ i ] / GO[ i ]模拟输入/输出AI[ i ] / AO[ i ]4.1.2 特殊I/O外部输入/输出UI[ i ] / UO[ i ]操作者面板输入/输出SI[ i ] / SO[ i ]机器人输入/输出RI[ i ] / RO[ i ]4.2 I/O 配置4.2.1 信号分配步骤注意：RANGE：软件端口的范围，可设置； RACK： I/O通讯设备种类；• 0 = Process I/O board（B柜体） •48=Process I/O board（Mate 柜体） • 1至16 = I/O Model A/B SLOT：I/O模块的数量；• 当使用Process I/O 板时，按与主板的连接顺序定义SLOT号； • 第1块：SLOT为1；第2块：SLOT为2，依次排序；• 当使用I/O Model A/B时，SLOT号由所连接的模块确定。