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汽车电动助力转向系统E P S硬件设计Modified by JEEP on December 26th, 2020.内容摘要电动助力转向( Electric Power Steering, 简称EPS) 作为一种新型转向系统, 因其具有节能、环保等优点而受到世界各大汽车公司和企业的青睐, 它将逐步取代传统的液压助力转向系统(Hydraulic Power Steering, 简称HPS) 。
本文以传统的转向柱助力式EPS 为研究对象, 建立EPS系统数学模型,给出了汽车电动助力系统的动力学方程。
根据电动助力转向系统的工作原理及控制器可靠设计的关键技术，设计了以P87C591 单片机为主控单元的EPS系统，系统采用闭环电流控制方案, 利用目标电流技术调节电机端电压达到控制电机电流力矩的目的。
EPS 控制器采用模块化设计，把信号处理电路和功率驱动电路进行分层设计,以增强系统的抗干扰能力和可靠性。
在进行PWM 驱动频率的选择时，考虑开关时电流脉峰对开关管及电动机安全的影响。
最后通过研究分析了EPS系统的经济性、系统硬件电路板空间与发热功耗及可靠性合理地选择散热片及其参数,提高了驱动效率和稳定运行能力。
实验表明, 该系统具有良好的电动助力特性, 满足电动助力转向要求,证明了这种系统在实际应用中的有效性。
关键词电动助力转向; 单片机; H桥驱动; PWM斩波; 控制系统Hardware Design of the Electric PowerAssisted Steering SystemInstructor：Helinlin Associate professorAbstractElectric power steering is a new power steering technology for vehicles. Merit such as energy conservation , environmental protection that the person has accepts the respectively big automobiles of world company and the enterprise favour , home and abroad developing trend is to use electric power-assistance to change to the hydraulic pressure power-assistance vergence substituting tradition step by step.The mathematic model the main body of a book is established systematically with dyadic EPS of the tradition vergence post power-assistance for the object of study,has given an automobile out electric systematic power-assistance dynamics equation , has combined classics control theory and the optimization algorithm, the parameter carries out validity in applying to reality having studied , testifying this system on systematic power-assistance.This paper presents an elect ricpower steering system controlled byP87C591 microp rocessor. The motor given torque is computed by expertcontrol system. The practical output torque is closed-loop controlled. The working principle and key technologies for reliable design of EPS controller were signal processing circuit and the power drive circuit were hierarchically designed to improve theanti jamming capability and reliability. The PWM frequency was selected considering the influence of switching currentpulse on the safety of the transistors and the motor should be taken into account . Besides paralleled for theeconomy , the heat dissipation and the srelevant parameters were selected to improve the drive efficiency and the stableoperation capability.The results of the experiment show thesystem designed has good steering characteristics and meets the request of electric power steering.Key wordsElectric Power Steering; Microprocessor; The bridge drives H ;PWM chopped wave; Control System目录第1章概述 (1)EPS系统简介 (1)转向系统的发展概况 (2)EPS系统的特点 (3)第2章 EPS系统模型 (7)EPS系统的结构及原理 (7)建立EPS动力学模型 (8)EPS的动力学方程 (8)直流电动机 (11)第3章基于高性能P87C591单片机控制方案制定 (12)单片机控制方案 (12)3.1.1 P87C591单片机芯片简介 (12)3.1.2 单片机控制系统 (14)EPS工作流程图 (16)助力电流控制系统 (17)3.3.1 控制策略 (17)3.3.2 电机目标助力电流算法 (17)3.3.3 助力电流闭环控制 (18)第4章 EPS控制系统设计 (21)EPS 控制器模块化设计 (21)电机控制电路设计 (22)4.2.1 H桥驱动芯片IR2110功能简介 (22)4.2.2 H 桥功率驱动电路 (24)4.2.3 电机保护电路 (25)PWM斩波 (26)4.3.1 PWM控制原理 (26)4.3.2PWM斩波电路 (27)4.3.3驱动频率的选择 (28)第5章汽车转向技术的发展趋势 (32)线性转向系统 (32)转向技术发展趋势 (32)结束语 (33)致谢 (34)参考文献 (35)汽车电动助力转向系统（EPS）硬件设计第1章概述EPS系统简介电动助力转向系统是于20世纪80年代中期提出来的。
汽车电动助力转向系统的控制策略分析陈军明（郑州宇通客车股份有限公司,郑州 450000）摘 要：汽车转向为汽车行业各项性能中的重要组成部分，电动助力转向技术属于其他类别的新兴技术，动力转向模式区别于传统电力的工作原理，其主要是通过电子控制系统的具体操作单元，电子控制系统传感器主要以采集信号控制功率的电机运行，从而辅助汽车在转向方面的功能实现。
总之，汽车电动助力转向系统是目前电子控制技术研究中的一项重要领域，应对其相关软件控制器进行合理设计，使系统基本助力特性得到有效调整，从而使驾驶要求得到有效提升。
关键词：汽车技术；电动助力转向；系统控制0 引言 交通工具的使用和发展人类社会在任何时代都具有技术提前性，汽车出现后，成为了陆地上的交通工具，有不可替代的作用在。
现代社会人们逐渐增强汽车的功能指标要求，同时在细节层面的优化发展的关键点之一。
操作汽车时，转向在驾驶的过程中是必不可少的步骤，除了司机需要按照操作标准进行设备调整，在汽车内部零件和设备系统的优化，科技水平也在不断上升，从传统转向系统液压制动转变为今天已经开始使用电动助力转向，这是一个技术的飞跃，同时，是汽车应用领域的一个巨大进步。
其改变了过去机械传动在实际运行中故障率高的问题，该技术的具体发展与汽车行业综合技术水平的提高密切相关。
1 汽车电动助力转向系统的概述 汽车电动助力转向系统的基本结构和位置各不相同，主要包括转向轴动力结构、齿轮动力结构和齿条动力结构。
虽然位置上有一定差异，但基本工作原理是相似的，其中最典型的是转向轴动力结构。
结构主要取决于输入轴和输出轴的力量，通过基本驱动机制来指导整个方向盘转向杆，也可以确保司机在现实操作过程中，通过输入角位移，速度传感器的对车速进行有效测试，确保传输操作信号及电子控制单元（ECU）的实现有效采集、从而确定电子控制单元（ECU）的功率大小和方向值，可以得出与之相对应的输出转矩功率，可以指导驱动电路的控制信号，以促进整体转向轴电压和电流对动力转向功能基本电机输出转矩的实现过程中的整体实时控制。
第1章绪论1.1电动助力转向系统概述随着科学技术的飞速发展，汽车各方面的性能都有了很大的发展，但同时人们对汽车的性能也有了更高的要求。
为了取得更好的汽车性能，充分利用机械和电子两方面的优势，提供机电一体化的解决方案，日益被业界人士推崇为有效的应对策略。
虽然汽车是机械技术的完美再现，但是由于机械技术在短期内不会再有很大的突破，而电子技术正越来越体现出其相对而言更优越的地方，所以研制机、电相结合的汽车相关部件正成为当前的主要趋势。
转向系统作为汽车的一个重要组成部分，也同样顺应这样的发展趋势。
就目前而言，应当说也已经找到了比较完美的解决方案。
汽车助力转向系统是用于改变或保持汽车行驶方向的专门机构。
其作用是使汽车在行驶过程中能够按照驾驶员的意图，适时地改变其行驶方向，能与行驶系统配合共同保持汽车持续稳定地行驶。
汽车方向盘助力系统经历了从机械助力到液压助力(hydraulic Power steering HPS)再到电子液压助力系统(electric hydraulic power steering EHPS)这三个阶段的演变。
经过多年的探索，电动助力转向（Electric Power Steering ，简称EPS）作为一种全新的动力转向模式走入了业界的视野，并且很快成为动力转向系统研究与开发的的热点。
由于电动助力转向系统相对于液压动力转向系统有着诸多的优点，因此电动助力转向系统及其相关配套的部件的研究与开发正愈来愈备受各主要汽车生产企业的青睐。
电动助力转向系统（EPS，Electric Power Steering）是未来转向系统的发展方向。
该系统由电动助力机直接提供转向助力，省去了液压动力转向系统所必需的动力转向油泵、软管、液压油、传送带和装于发动机上的皮带轮，既节省能量，又保护了环境。
另外，电动助力转向系统还具有调整简单、装配灵活以及在多种状况下都能提供转向助力的特点。
正是因为由于有了这些优点，电动助力转向系统作为一种新的转向技术，部分取代了液压动力转向系统(Hydraulic Power Steering，简称HPS)。
图1 EPS系统框图
2 系统设计
EPS系统如图1所示，包含以下。
A、电源管理部分：提供EPS系统所需要的各种电压，并能实现自我诊断和保护，提供对MCU的外部看门狗监控、SPI通信等；
B、传感器部分：采集电机的位置和电流等信号，电池电压等；
C、通信部分：包括CAN、SENT、SPI等，获取方向盘扭矩、车速等信息；
D、MCU控制部分：根据扭矩信号和车辆的状态，控制EPS助力策略；的PWM输出信号；
D、ENCA编码器：ENCA
信号，获得电机的位置；
E、TPBA定时器模式缓冲器
器的激励信号。
关于电机位置/转速信号的获取
多种方式：如果使用旋变编码器来检测电机位置以使用TPBA产生旋变编码器的激励信号
样返回的Sin和Cos信号，
信息；如果使用增量式编码器时
图2 EPS电机控制框图
图3 EPS软件控制框图
ELECTRONIC ENGINEERING & PRODUCT WORLD2019.2
严刚（1984-），男，嵌入式研发工程师，主要研究方向：智能家用电器基础技术研究及产品应用。
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2019.2。
电控助⼒转向系统1.汽车动⼒转向系统的发展汽车助⼒转向依次经历了机械式转向系统、液压式转向系统、电控液压式转向系统等阶段，国际上已有⼀些⼤的汽车公司在探讨开发的下⼀代线控电动转向系统。
在国外，各⼤汽车公司对汽车电动助⼒转向系统(Electric Power Steering - EPS，或称Electric Assisted Steering - EAS)的研究有20多年的历史。
随着近年来电⼦控制技术的成熟和成本的降低，EPS越来越受到⼈们的重视，并以其具有传统动⼒转向系统不可⽐拟的优点，迅速迈向了应⽤领域，部分取代了传统液压动⼒转向系统(Hydraulic Power Steering，简称HPS)[1]。
⾃1953年美国通⽤汽车公司在别克轿车上使⽤液压动⼒转向系统以来，HPS给汽车带来了巨⼤的变化，⼏⼗年来的技术⾰新使液压动⼒转向技术发展异常迅速，出现了电控式液压助⼒转向系统(Electric Hydraulic Power Steering，简称EHPS)。
1988年2⽉⽇本铃⽊公司⾸先在其Cervo车上装备EPSTM，随后⼜应⽤在Alto汽车上；1993年本⽥汽车公司在爱克NSX跑车上装备EPS并取得了良好的市场效果[4]；1999年奔驰和西门⼦公司开始投巨资开发EPS。
上世纪九⼗年代初期，⽇本铃本、本⽥，三菱、美国Delphi汽车公司、德国ZF等公司相继推出了⾃⼰的EPS，TRW公司继推出 EHPS后也迅速推出了技术上⽐较成熟的带传动 EPS和转向柱助⼒式EPSTM，并装配在Ford Fiesta 和Mazda 323F等车上，此后EPS技术得到了飞速的发展。
在国外，EPS已进⼊批量⽣产阶段，并成为汽车零部件⾼新技术产品，⽽我国动⼒转向系统⽬前绝⼤部分采⽤机械转向或液压助⼒转向，EPS的研究开发处于起步阶段。
2. 汽车动⼒转向系统的分类及特点汽车转向系统可按转向能源不同分为机械转向系统和动⼒转向系统两类。
汽车电动助力转向系统电机选择及控制系统设计摘要：电动助力转向系统是对传统机械转向系统的创新，操控性能好，操作轻便，转配迅速，消耗动能少，燃油经济。
分析比较了几种常见的电动助力系统结构的优缺点，给出了相应的电机选择原则，并进一步做出了相应的电机控制方案。
关键词：电机；助力；转向系统；功率Abstract: electric power steering system is on the traditional mechanical steering system innovation, control good performance, convenient operation, ZhuanPei rapidly, less kinetic energy consumption, fuel economy. Analysis and comparison of several common electric power system and the advantages and disadvantages of the structure, the corresponding motor selection principle, and further make the corresponding motor control scheme.Keywords: motor; Power; Steering system; power1．引言电动助力转向系统EPS（Electric Power Steering）是在传统的机械式转向系统的基础上，利用直流电机作为动力源，电子控制单元根据转向参数和车速等信号控制电机转矩的大小和转动方向。
与传统的液压转向系统相比，电动助力转向系统直接通过电动机的输出给驾驶员提供助力，电动机只有在转向时才工作，在不进行转向时几乎没有动力消耗，使汽车具有更好的燃油经济性；同时具有轻型小巧，转配迅速，易于调整，噪声及废油、废气污染小等优点。
汽车电动助力转向系统性能测试系统设计廖林清;石宏春;张君;王伟【摘要】根据汽车电动助力转向系统性能测试台架试验要求,采用VB6.0作为测试系统软件开发平台,以MPC08SP运动控制器作为交流伺服电机的上位控制单元对输入端转角、转速等进行控制,采用电液比例控制方式对输出端力、速度等进行加载,实现不同工况下转向阻力矩的模拟加载.最后对某技术成熟的电动助力转向系统进行性能测试.试验结果表明:该测试台架能稳定运行、测试精度高,可快速地实现电动助力转向系统自动化测试.%According to EPS performance test bench test requirements,VB6.0 is used as the test system software development platform,MPC08SP motion controller is used as the upper control unit of AC servo motor to realize input end drive control, and electro-hydraulic proportional control technology is used to realize the output end Drive control to realize the simulation loading of the performance of the electric power steering system in different working conditions.Finally,through a performance test of a mature electric power steering system technology.The test results show that the test system can operate stably with high test accuracy,and can quickly realize the automated testing of the electric power steering system.【期刊名称】《重庆理工大学学报（自然科学版）》【年(卷),期】2018(032)006【总页数】6页(P41-46)【关键词】电动助力转向系统;电液比例控制;性能测试;助力特性【作者】廖林清;石宏春;张君;王伟【作者单位】汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室,重庆 400054;汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室,重庆 400054;重庆理工大学机械工程学院,重庆400054;重庆理工大学机械工程学院,重庆 400054【正文语种】中文【中图分类】U463电动助力转向系统(electric power-assistant sterring,EPS)相比液压助力转向系统更节能、环保，并能兼顾汽车低速转向轻便性和高速直线行驶稳定性，因此得到了广泛的应用，是当前动力转向技术研究的主要方向。
汽车电动助力转向系统电机选择及控制系统设计摘要：电动助力转向系统是对传统机械转向系统的创新，操控性能好，操作轻便，转配迅速，消耗动能少，燃油经济。
分析比较了几种常见的电动助力系统结构的优缺点，给出了相应的电机选择原则，并进一步做出了相应的电机控制方案。
关键词：电机；助力；转向系统；功率中图分类号：tp271 文献标识码：a 文章编号：t2012-03(03)-9031abstract: electric power steering system is on the traditional mechanical steering system innovation, control good performance, convenient operation, zhuanpei rapidly, less kinetic energy consumption, fuel economy. analysis and comparison of several common electric power system and the advantages and disadvantages of the structure, the corresponding motor selection principle, and further make the corresponding motor control scheme.keywords: motor; power; steering system; power1．引言电动助力转向系统eps（electric power steering）是在传统的机械式转向系统的基础上，利用直流电机作为动力源，电子控制单元根据转向参数和车速等信号控制电机转矩的大小和转动方向。
与传统的液压转向系统相比，电动助力转向系统直接通过电动机的输出给驾驶员提供助力，电动机只有在转向时才工作，在不进行转向时几乎没有动力消耗，使汽车具有更好的燃油经济性；同时具有轻型小巧，转配迅速，易于调整，噪声及废油、废气污染小等优点。
本文参考已有的研究成果，在分析比较几种常见电动助力系统结构的优缺点基础上，给出了助力系统的电机选择原则，并设计了一种基于单片机的电机控制方案，这对于开展电动助力转向系统的研究具有一定的参考价值。
2 电机选择2.1 电动机布置位置选择根据电动机布置位置不同，eps 可分为转向轴助力式、齿轮助力式、齿条助力式3 种。
这3 种方案各有特点，具体车型采用何种型式依据前轴的空间大小、前轴的轴荷、电动机的特性等来确定。
转向轴助力式eps 的电动机固定在转向柱上，并通过减速机构与转向轴相连，直接驱动转向轴实现转向助力。
该方案的助力输入将经过转向器传递，因此要求电动机的最大输出力矩相对小; 电动机常布置在驾驶室内，工作环境较好，对密封要求低; 但是安装位置离驾驶员近，对电动机的噪声要求高，且其力矩波动易直接传到转向盘上。
齿轮助力式eps 的电动机和减速机构与小齿轮相连，直接驱动齿轮助力转向。
该方案的助力输入也要经过转向器传递，因此要求电动机的最大输出力矩也相对小;电动机安装位置在地板下方，工作环境差，对密封要求较高;其力矩波动也易传到转向盘上。
由于离驾驶员较远，对电动机的噪声要求相对较小。
齿条助力式eps 的电动机和减速机构与齿条相连，直接驱动齿条助力转向。
该方案的助力输入点在齿条上，要求电动机的最大输出力矩相对大; 电动机工作环境差，对密封要求高;安装位置离驾驶员较远，对电动机的噪声要求相对较小，且其力矩波动不易传到转向盘上。
2.2 电动机的力矩匹配汽车在原地转向时转向阻力矩最大，该值主要取决于前轴荷的大小。
对于转向轴助力式eps ，为了满足动力转向的力随动要求，tmmax需满足下述条件：（1）式中， tmmax为满足转向轻便性要求的电动机最大输出力矩; tmax为最大转向阻力矩; gp 为转向系角传动比; gm 为电动机减速机构传动比。
gp越大转向越轻便，但灵敏度越差。
以往没有动力转向时， gp 的选择常常在转向轻便性与灵敏度之间进行折中，安装动力转向后，可以更多地兼顾灵敏度要求。
gm 的选择应充分考虑与电动机的匹配，gm 越大要求tmmax越小，这样可减小电动机尺寸，降低电动机的制造成本，并且易于在车上布置。
但是gm 越大，要求电动机转速越高，电动机的力矩波动也易传到转向盘上，同时减速机构尺寸也越大。
2.3 电动机的转速匹配要获得最大的工作效率，电动机应尽量工作在最大转速一半的状态，即(2)式中，为电动机的额定转速；为电动机的最大转速。
对于转向轴助力式电动助力转向系统，为满足一定转速范围内的转向轻便性要求，电动机的转速应满足（3）式中，为设定的转向盘最大转速。
电动机减速机构的减速比对电动机输出转矩起到放大作用，同时对电动机的转动惯量等参数也起到放大作用，因此影响系统的动态性能;减速比还影响减速机构的尺寸、布置空间和传动效率等。
2.4 电动机的功率匹配及验算选择电动机额定功率一般分为计算电动机的负载功率、预选电动机、电动机的过热验算和过载验算三步。
由于汽车的驾驶情况及行使工况的不同，电动机的工作负载也表现出不同的负载类型。
匹配选择时，应综合考虑各种不同的负载情况，选择略大的电动机功率。
2.4.1 电动机负载功率的计算电动机的负载功率要根据具体的电动助力转向机构的负载功率及效率来进行计算，是选择电动机额定功率的依据。
电动机的负载功率可采用下式来估算：（4）式中，λ为考虑电动机、减速器等的功率系数，一般λ的取值范围为1.2～ 2.5。
由式（4）可得（5）考虑到电动机的连续工作制运行工况，电动机的额定功率应满足(6)式（6）条件下，可同时满足电动机短时工作制运行工况的条件为(7)式中， tg 为电动机的短时工作时间; t 为电动机的发热时间常数;α为电动机额定运行时不变损耗与可变损耗的比值。
2.4.2过热验算对电动机的功率进行估算后，首先进行过热验算。
由于电动机的工作负载是时刻变化的，过热验算可采用平均损耗法和等效电流法、等效转矩法、等效功率法等。
等效转矩法是在电动机的工作过程中，其转矩与电流成正比(励磁磁通φ近似不变) 的情况下，电动机的等效转矩为(8)式中， tj 为时间间隔; 为在时间间隔内的负载转矩。
式(8) 中的取值与计算取决于电动机工作时用转矩表示的负载图。
电动机不过热的条件为（9）式中，pn 为电动机的额定功率；peq 为由等效转矩换算的电动机功率，。
2.4.3 过载验算预选的电动机通过过热验算以后，还要进行过载验算。
过载能力是指电动机负载运行时，可以在短时间内出现的电流或转矩过载的允许倍数。
电动机的过载能力可按以下条件验算：（10）式中，为电动机工作时所承受的最大负载转矩;λm为电动机的过载倍数。
若预选的电动机过载能力不够，则要重选电动机及额定功率，直到满足要求为止。
3．基于单片机的电动机控制方式图1无刷直流电动机原理图无刷直流电动机由电动机本体、转子位置传感器、电子开关线路和驱动电路4 部分组成，是一种典型的机电一体化产品，其原理框图如图1所示。
图中，直流电源通过开关电路和驱动电路向电动机定子绕组供电，位置传感器随时检测到转子位置，并根据转子的位置信号来控制开关管的导通和截止，从而实现了电子换向。
本文采用c8051f410单片机实现全数字式的无刷直流电动机控制系统，该系统主要包括无刷直流电动机、电动机驱动电路、c8051f410单片机控制系统等。
该控制系统主要的功能有电动机的换相控制、正/反转控制、制动控制、电动机转速的测量和闭环调速、电流限制等保护电路的设计。
系统硬件结构原理框图如图2所示。
图2 系统硬件结构原理该系统的核心部件是silicon公司生产的c8051f410单片机。
c8051f410单片机的资源丰富、功能强大，其主要特点是：可以方便地输出pwm(pulse width modulation)信号，大大地减少了cpu 的占用时间；利用捕获功能可对电动机的转速进行准确的测量。
c8051f410具有丰富的资源和通用的通信接口；而且，该芯片内部集成了12位的a/d转换器和外部程序存储器和数据存储器等。
该单片机的使用，大大简化了系统的硬件设计和软件设计。
c8051f410单片机的p1.0 ,p1.2 ,p1.3,3 个口作为输入口，采集位置传感器信号，同时也作为中断源控制电动机换相。
p0 口作为输出口，通过门电路(7426)控制驱动电路的上下桥臂的mosfet 管。
p1.1作为pwm输出口，对电动机的转速进行调制。
p2.0输出高低电平控制电动机的起停。
电机驱动电路采用mosfet管搭成的三相全控桥。
3.1 转子位置检测本系统利用3个霍尔传感器来检测转子位置。
电机在正常运转时，通过霍尔传感器可得到位置信号h1,h2,h3 ,在每一周内有6个强制换相点，将这3路信号分别输入到单片机c8051f410的3输入端，通过不间断的软件扫描，可实现电动机每转过60°电角度就产生一次中断，即可方便地得到转子位置，而无需附加任何硬件电路。
3.2 换相控制本系统采用的是三相三角型联结，驱动主回路采用二二导通方式，共有6种导通状态，转子每转60°变换一种状态。
导通状态的转换通过软件来完成，即根据位置传感器的输出信号h1,h2,h3,不断地取相应的控制字送p0口来实现。
位置传感器信号与控制字组成的换相真值表如表1所列。
表1 换相真值表(正转)3.3 转速的测量和控制c8051f410单片机可通过初始化设置自动地发出pwm脉冲波，通过改变脉冲宽度来控制电枢的通电电流，实现转速的控制。
本系统中，通过p1. 1口比较输出功能输出pwm脉冲，该脉冲信号控制与非门7426的b输入端。
当p1.1口输出低电平时，使与非门输出高电平，驱动电路中上侧的mosfet管t1 ,t3 ,t5被封锁，当 p1.1口输出高电平时，与非门的输出状态取决于单片机的控制字，mosfet管t1 ,t3 ,t5的导通与截止按正常换相状态进行。
利用位置传感器的输出信号作为电动机速度的测量信号，转速的测量主要是通过c8051f410单片机p1.2口的捕获功能来实现的。
单片机可自动地捕获到位置传感器信号的2个上升沿，可通过计算得出2 个上升沿间隔的时间t ，及在t内计得的时钟脉冲φ的个数为 m ,则通过公式 f = 1/ t= 1/ mφ,即可求的电动机的转速。
3.4 转速设定c8051f410单片机具有标准的串行通信接口，这个接口是单片机与外界沟通的主要渠道。
可以通过任意一个接口来传递速度的设定值。
另外，由于无刷直流电动机的转速与电动机的电压呈线性关系，可以通过a/d转换进行转速的模拟设定。
