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机器人工作站安全规范

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机器人安全规范专业：总装编号：层级一：通用层级二：环境与安全层级三：安全规范1适用范围本标准规定了工业机器人安全标准的实施步骤和细则，为发动机总装生产线机器人或与机器人相关的设备提供环境和安全方面的设计方案以及指导方针。

2引用标准GB 11291.1-2011 工业环境用机器人安全要求第1 部分:机器人GB 5226. 1-2008 机械电气安全机械电气设备第1 部分:通用技术条件。

GB/T 15706. 1-2007 机械安全基本概念与设计通则第1 部分:基本术语和方法GB/T 15706.2-2007 机械安全基本概念与设计通则第2 部分:技术原则。

GB/T 16855. 1-2008 机械安全控制系统有关安全部件第I 部分:设计通则。

GB/T 20867-2007 工业机器人安全实施规范GB/T 12643-1997 工业机器人词汇3术语和定义3.1致动控制 actuating control3.1.1控制装置中的机构3.1.2启动一个锁定（或解锁）程序的装置。

3.2自动方式 automatic mode3.2.1机器人按预定的程序执行其任务程序的状态。

（见GB/T 12643-1997，定义6.3.8.1）3.3自动操作 automatic operation3.3.1机器人按预定的程序执行其任务程序的状态。

（见GB/T 12643-1997,定义6.5）3.4协同操作 collaborative operation3.4.1专门设计的机器人在规定的工作空间内直接与人一同工作的状态。

3.5协同工作空间 collaborative workspace3.5.1在机器人工作单元的安全防护空间内的工作空间中，机器人与人在生产活动中可同时完成任务。

3.6协调运动3.6.1控制机器人各轴同时到达各自终点的平滑运动，或控制各轴的运动使工具中心点（TCP）按指定的（直线、圆或者其他）路径运动。

3.7循环 cycle3.7.1执行一次任务程序。

（见GB/T 12643-1997，定义7.22）3.8驱动源 driver power3.8.1能源或机器人驱动器的动力源。

3.9末端执行器 end effector3.9.1为使机器人完成其任务而专门设计并安装在机械接口处的装置。

（见GB/T 12643-1997，定义4.11）3.10能源 energy source3.10.1任何电、机械、液压、气动、化学、热、势能、动能或者其他形式的动力源。

3.11危险运动 hazardous motion3.11.1任何可能导致人员伤害的运动。

3.12限位装置 limiting device3.12.1通过停止或导致停止机器人的所有运动来限制（机器人）最大工作空间的装置，并且该装置与控制程序及任务无关。

3.13本地控制 local control3.13.1在系统中，仅使用机器自身的控制面板或示教盒对系统或部分系统进行操作的状态。

3.14手动方式 manual mode3.14.1能使位置数据点生成、储存及再现的控制方式。

（见GB/T 12643-1997，定义6.3.8.2）3.15示教盒 pendant, teach pendant3.15.1能用它对机器人进行编程或使机器人运动，并与控制系统相连的手持式单元。

〔见GB/T 12643-1997，定义6.8〕3.16保护性停止 protective stop3.16.1为了安全而允许运动有序终止并保持程序逻辑以便重新启动的一种操作中断形式。

3.17机器人，工业机器人 robot，industrial robot3.17.1某操作机是自动控制的、可重复编程、多用途，并可对三个和三个以上轴进行编程。

它可以是固定式或移动式，在工业自动化中使用。

3.18机器人致动器 robot actuator3.18.1转化电、液或气能以引致运动的动力机构。

3.19机器人系统，工业机器人系统 robot system，industrial robot system3.19.1系统包括：机器人、末端执行器、为使机器人完成任务所需的全部设备装置或传感器。

（见GB/T 12643-1997,定义3.14）3.20联动 simultaneous motion3.20.1在单个控制站的控制下，两台或多台机器人同时运动。

他们可以用共有的数学关系实现协调成同步。

3.21单点控制 single point of control3.21.1使机器人运动只能由一个控制源启动且不能被另一启动源撤销的操作机器人的能力。

3.22空间space3.22.1机器人所有部件通过其轴线运动掠过的三维空间。

3.22.2最大空间maximum space3.22.2.1由制造厂所定义的机器人活动部件所能掠过的空间，加上由末端执行器和工件运动时所能掠过的空间。

（见GB/T 12643-1997 ，定义5.8.1）3.22.3限定空间restricted space3.22.3.1由限位装置限制的最大空间中的一部分。

当机器人系统出现任何可预见的故障时，将不会超出预定的界限。

（见GB/T 12643-1997，定义5.8.2）3.22.4操作空间operating space , operational space3.22.4.1当实施所有由任务程序指令的运动时，实际用到的那部分限定空间。

（见GB/T 12643-1997 ，定义5.8.3）3.22.5安全空间safeguarded space3.22.5.1由周边安全防护装置确定的空间。

3.23示教员teacher3.23.1为机器人编制完成任务所需的特定指令集的人员。

4危险识别及风险评估4.1应该进行危险分析，以便确定可能出现的任何其他危险。

见（GB 11291.1-2011 4危险识别及风险评估）4.2对在危险识射中确定的危险，应该进行风险评估。

这种风险评估应该对下列情况给予特别关注:4.2.1机器人的例行操作，包括示教、维护、设置和清洁；4.2.2意外启动；4.2.3人员进入的所有通道；4.2.4可合理预见的机器人误用；4.2.5控制系统故障的影响；4.2.6与特定机器人应用有关的危险。

4.3应通过设计或替代，然后再用安全防护和其他补救措施，消除或减少风险。

任何遗留的风险应该采用其他措施（如：警告、标记、培训）来减小。

5设计要求及保护措施5.1通则5.1.1应根据GB/T 15706.1-2007中有关危险的原则来设计机器人。

5.2通用要求5.2.1应使用固定或移动的防护装置来预防电机轴、齿轮、传动带或链等部件造成的危险。

移动的防护装置与危险运动应互锁，使危险运动在危害发生前停止。

5.2.2重新启动电源，不应导致任何运动，且动力的损失和变化不会造成危险。

5.2.3机器人部件的设计、制造、保护或装箱应确保因损坏或松动或释放储能造成的危险最小。

5.2.4应制造及安装防护意外操作的致动控制装置。

5.2.5致动控制装置的状态应给与明确的标示和指示。

5.2.6机器人控制系统的设计和制造应使在本机示教盒或其他示教装置控制下的机器人不能被任何别的控制源启动其运动或改变本机控制方式。

5.3机器人停止功能5.3.1每台机器人都应有保护性停止功能和独立的急停功能，（见GB 11291.1-2011 5.5 机器人停止功能）5.4操作方式5.4.1应采用安全的方法选择操作方式，该方法只能使选定的操作方式起作用。

（见GB 11291.1-2011 5.7操作方式）5.5示教控制5.5.1机器人，手臂工装末端，以及其他教导机器人所需的机器移动装置都只能由机器人示教装置启动。

此时，应将操作屏HMI控制关闭。

5.5.2机器人示教装置应有一个屏幕，屏幕上的按钮仅用于启动示教指定的机器人的移动。

5.5.3只有持有机器人示教装置的工作人员才可以进入工位空间。

当出现协调操作的情况时，示教/培训机器人所需的第二位持有“带电手动开关”的工作人员也可进入工位空间。

5.5.4机器人及安全门要求5.5.4.1应从HMI安全门屏幕上发出进出门的要求。

必须打开机器人示教模式，门锁才能打开。

5.5.4.2任何时候，当安全门打开时，所有输出装置的供电应立即断开，所有移动装置应立即停止，同时将排出压力空气。

5.5.4.3机器人以及手臂工装末端应由自动工位面板供电。

5.5.4.4只能开启手臂工装末端以及用于示教所选机器人的其他移动装置的电源。

5.5.4.5在对机器人进行教导时，任何人员不得从非指定用于教导机器人的其他门进入。

门开关应保持锁闭状态，且，当有人使用万能钥匙将安全门打开时，对所有移动输出设备的供电都应立即断开。

5.6速度、位置监控5.6.1机器人和操作员之间应保持距离。

该距离应符合ISO 13855 的要求。

保持该距离失败时，机器人应保护性停止。

5.6.2机器人应在不超过250 mm/s 的降速速度下操作，而其位置应被监控。

5.7设计对动力及作用力的限制（由5.7.1机器人应设计成保证法兰或TCP 处的最大动态功率为80 W 或最大静态力为150 N。

风险评估确定）5.8空间位置保护5.8.1应提供用限位装置在机器人周围建立限定空间的措施。

应提供安装可调机械挡块的措施，以便限制机器人主轴(具有最大位移的轴)的运动。

5.8.2动态限位装置应能在额定负载速度下停止机器人运动。

5.8.3应设置安全空间。

5.8.4在机器人的最大空间应采取必要的措施。

5.9无驱动源运动5.9.1设计机器人时应使各轴能在紧急或异常情况下无需驱动源就能运动。

5.10其他：见GB 11291.1-2011 5设计要求及保护措施。

6设计要求及保护措施6.1本文件中提到的安全功能示例并不完整，也并不代表具体的解决方案，它们仅作为典型应用的示例出现在本文件中。

安全相关人员有责任确保所描述的产品得到正确的使用。

这些安全功能示例并不会免除安全相关人员在安全、专业地使用、安装、操作以及维护机械装置方面的责任。

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机器人焊接工作站安全操作及保养规程

机器人焊接工作站安全操作及保养规程

机器人焊接工作站安全操作及保养规程为了杜绝机器人焊接工作站可能发生的事故，保障操作人员的人身安全以及设备的持久稳定运行，制定了以下机器人焊接工作站安全操作及保养规程。

1. 操作前准备1.全部工作人员应了解机器人焊接工作站安全操作及保养规程，熟练掌握机器人系统的开机、关机、程序编制、参数设置等基本操作。

2.使用前应对安全防护措施进行检查，包括电力、气压、压力、水位等。

3.操作前应对焊接区域进行清理，避免卡住工件，影响机器人移动。

4.操作前，确认焊接工件划定的区域设有相关防护措施和警示标识，需要避免过多人员靠近，以免发生意外。

2. 安全操作1.现场必须配置安全防护措施和警示标识，并且全天候值班以保障安全和性能。

2.操作人员应该接受专业培训，熟练掌握机器人的实时操作，控制机器人保证生产过程的安全、高效、质量。

3.严禁无证人员、未受培训人员、白酒醉酒等人员靠近操作区域。

4.操作人员应该严格遵守工作规程，不得越权操作机器人设备，避免因为操作不当引发安全事故。

5.必须定期检查机器人系统的控制软件和各类控制器，随时排除故障，确保顺畅运行。

3. 机器人设备保养1.应该遵循厂家的设备保养规程，保证机器人设备延长使用寿命。

例如，应该定期给机器人润滑，定期更换润滑油。

2.定期检查机器人部件，例如，焊接电极必须做好参数检查，保证焊接符合技术要求。

3.保证机器人的正常使用环境。

应该定期检查机器人周围的温度、空气质量，避免因为运行环境的影响出现意外。

4.机器人焊接工作站应该保持清洁，定期清洗和更换部件，保持外观卫生。

4. 处理紧急情况1.紧急情况下，应该立即关闭机器人设备的开关、离合器，避免事态恶化。

2.紧急情况下，应该第一时间联系相关专业人员处理问题，不要盲目操作。

3.紧急情况下，应用专用的紧急扑救工具，如扑火器、灭火器等，尽快消除安全隐患。

5. 安全警示1.维护机器人额定电压，避免过电或电压过大视频燃爆。

2.在设备使用中切勿将愤怒情绪溢于言表，在冷静状态下操作设备。

机器人安全操作规范

机器人安全操作规范

机器人安全操作规范为了保障机器人的安全运行，减少可能的风险和事故发生，制定机器人安全操作规范非常重要。

以下是一些机器人安全操作规范的建议，以确保机器人的安全运行。

一、操作人员规范1.授权操作：只有经过培训并获得授权的人员才能操作机器人。

未经授权的人员禁止接触机器人。

2.监控操作：在机器人运行期间，操作人员应全程监控机器人的运行状态，并随时准备采取必要的措施。

3.紧急情况：操作人员需要熟悉机器人紧急停止的程序，并随时准备采取紧急措施以保障人员的安全。

4.遵循工作流程：操作人员应遵循操作流程和要求，不得擅自改变机器人的操作模式或参数设置。

5.个人防护：所有操作人员都应穿着适当的个人防护装备，包括手套、护目镜和工作服等。

二、机器人操作规范1.安全距离：在机器人工作期间，所有非操作人员都应保持与机器人一定的安全距离，避免发生意外伤害。

2.防止触碰：操作人员应通过正确的操作方法和装置，确保机器人的关节、传感器和其他部件不会被外力触碰。

3.锁定程序：在不需要机器人工作时，操作人员应将机器人安全地锁定，并遵循相关程序。

4.定期维护：定期对机器人进行维护和检查，确保机器人正常工作和安全运行。

5.清理工作区域：及时清理机器人工作区域的杂物和障碍物，以减少可能的安全风险。

三、应急措施1.灭火器准备：操作人员应确保在机器人周围备有灭火器，并定期检查其有效性。

3.安全培训：操作人员应接受有关机器人安全操作以及应急措施的培训，并定期进行复习和更新。

4.事故报告：任何机器人事故或潜在的危险情况都应立即报告，并进行相应的调查和整改。

总结：机器人安全操作规范是确保机器人正常运行和保障人员安全的基础。

操作人员需要遵循相关规范和要求，通过培训和实践提高机器人操作的能力，并了解应急措施以及事故报告的流程。

同时，机器人的定期维护和工作区域的清理也是确保机器人安全运行的重要环节。

通过遵守这些规范，可以减少机器人操作中的风险和事故发生，提高工作效率和安全性。

工业机器人操作安全规范与伦理规范制定

工业机器人操作安全规范与伦理规范制定

工业机器人操作安全规范与伦理规范制定工业机器人操作安全规范与伦理规范制定是为了确保工业机器人在操作过程中能够安全运行和遵守道德规范。

本文将从安全规范和伦理规范两个方面对工业机器人操作进行详细阐述。

一、工业机器人操作安全规范制定1. 设备安全所有工业机器人设备在启动之前必须经过严格的质量检查和测试，以确保其工作状态良好。

在工作场所中，机器人设备应放置在固定的位置上，避免出现意外移动或倾倒。

机器人设备周围应设置安全围栏，防止未经许可的人员进入操作区域。

2. 操作人员安全培训所有操作工人必须接受专业的培训，具备操作工业机器人的技能和知识。

他们应该熟悉机器人的操作界面和相关安全规程，能够正确使用安全设备，并了解如何应对突发事故和紧急情况。

3. 事故防范与响应工业机器人操作中必须严格遵守操作规程和安全指南。

在操作过程中，操作人员应尽量避免与机器人接触，以减少潜在的伤害风险。

同时，当发生事故或故障时，必须立即停机，并进行相应的修理和维护工作，以防止事故进一步扩大。

4. 防范火灾和电击风险工业机器人使用过程中要正确设置电气接线，确保电源和电线的安全连接，避免因电路短路或漏电等问题引发火灾和电击风险。

对于涉及高温或易燃物品的生产场所，还需采取相应的防火措施，如安装自动灭火设备和火警报警系统。

5. 物料处理与交接安全在工业机器人操作过程中，对于原材料的处理和产品的交接，应采取相应的安全措施，防止人员被夹伤或夹紧。

机器人的抓取工具和夹具应符合安全要求，避免对人体造成损害。

二、工业机器人操作伦理规范制定1. 尊重人权在工业机器人设计和操作中，必须尊重人类的基本权利和尊严。

机器人不应用于任何违反人权和道德伦理的活动，不得被用来侵犯他人的隐私、尊严或自由。

2. 安全优先原则工业机器人除了要确保自身的安全外，还应遵循安全优先原则，保护其他工作人员和环境的安全。

机器人应该具备安全感知能力和自适应能力，能够检测和回避潜在的危险或障碍物。

机器人安全规范

机器人安全规范

机器人安全规范1、机器人的操作员必须经过规定教育培训，并对安全及机器人的功能有彻底的认识。

由不熟知的人员操作会造成危险的事故。

2、在伺服电源ON的状态下进入机器人的动作范围内时，请在可以按下紧急停止按钮的状态下进入。

此外，此时在动作范围外，必须配置立即可按下紧急停止按钮的监视人。

3、操作机器人时或进入机器人的动作范围内时，必须带安全帽及安全鞋，并穿防护衣服。

4、进入机器人的动作范围内时，请携带切换自动运转的按键开关或安全插头。

必须防止其他作业人员错误地切换自动运转。

若将插头等物放在该现场，其他作业人员可能在不知情之下开启自动运转而造成事故。

5、在各操作面板上，请挂上“示教作业”中的牌子。

其他作业人员必须能马上做辨识该牌子为示教作业中的意思。

其他作业人员若不知该牌子的意义而开启自动运转，则可能会导致事故的发生。

6、多个作业人员在示教时，应由持有悬式示教作业操作按钮台的作业人员作为命令发布者。

其他作业人员必须遵从命令发布员的指令。

若使多数作业人员发布命令，则可能会发生错误的操作及事故。

7、请作业人员平常要有紧急逃跑的意识。

一旦发生紧急事故时，必须能马上逃离现场。

8、经常注意机器人的动作，勿背向着机器人在工作。

有可能由于未及时发现机器人的动作而发生事故。

9、发现有异常时，请立即按下紧急停止按钮。

10、不必有机器人的动作或操作时，请切断机器人的电源以执行作业。

电源一经切断，机器人就绝不会动作。

11、执行示教时，请注意确认程序号码或步进号码而操作。

以错误的程序或步进而编辑，可能会发生事故。

12、编辑完程序后，请以存储保护功能防止被误加编辑。

13、示教动作结束后，请以前进检查/后退检查功能或速度超越功能，在低速情况下确认机器人的动作。

若突然以再生模式的100%速度再生时，可能会发生程序的错误而引起干扰等事故。

14、示教作业结束后，请清扫防护栅内部，确认是否有遗留的工具等。

15、为了维护保养而不得不打开控制器门扉的状态下，第一次输入电源必须遵守以下事项。