simulink simstate使用方法

一、算法设置

1.变步长(Variable—Step)求解器

可以选择的变步长求解器有：ode45，ode23，ode113，odel5s，ode23s和discret．缺省情况下，具有状态的系统用的是ode45；没有状态的系统用的是discrete。

1)ode45基于显式Runge—Kutta(4，5)公式，Dormand—Prince对．它是—个单步求解器(solver)。也就是说它在计算y(tn)时，仅仅利用前一步的计算结果y(tn-1)．对于大多数问题．在第一次仿真时、可用ode45试一下。

2)ode23是基于显式Runge—Kutta(2，3)．Bogackt和Shampine对．对于宽误差容限和存在轻微刚性的系统、它比ode45更有效一些．ode23也是单步求解器。

3)odell3是变阶Adams-Bashforth—Moulton PECE求解器．在误差容限比较严时，它比ode45更有效．odell3是一个多步求解器，即为了计算当前的结果y(tn），不仅要知道前一步结果y(tn-1)，还要知道前几步的结果y(tn-2)，y(tn-3)，…；

4)odel5s是基于数值微分公式(NDFs)的变阶求解器．它与后向微分公式BDFs(也叫Gear方法)有联系．但比它更有效．ode15s是一个多步求解器，如果认为一个问题是刚性的，或者在用ode45s时仿真失败或不够有效时，可以试试odel5s。 odel5s是基于一到五阶的NDF公式的求解器．尽管公式的阶数越高结果越精确，但稳定性会差一些．如果模型是刚性的，并且要求有比较好的稳定性，应将最大的阶数减小到2．选择odel5s求解器时，对话框中会显示这一参数． 可以用ode23求解器代替。del5s，ode23是定步长、低阶求解器。

5)ode23s是基于一个2阶改进的Rosenbrock公式．因为它是一个单步求解器，所以对于宽误差容限，它比odel5s更有效．对于一些用odel5s不是很有效的刚性问题，可以用它解决。 6)ode23t是使用“自由”内插式梯形规则来实现的．如果问题是适度刚性，而且需要没有数字阻尼的结果，可采用该求解器。

1、曲线示波器背景颜色的变换

给出命令：set(0,'ShowHiddenHandles','On')

set(gcf,'menubar','figure')

在示波器上就可以变成下图：

之后，就可在示波器上进行操作。

右键单击，选中color选项，就可改变背景颜色。

2、要想改变线条颜色，线型，用左键单击线条，即选中线条，之后再右击，选中color选项，选择想要改变的颜色、线型。

3、网格颜色的改变

Edit——Axes Proerties ,可得：

第一个表示背景颜色（第二种改变背景颜色的方法），第二个则表示网格的颜色，建议下面四个都选中。

4、字体的改变：

右键单击，选中Font，可改变字体的颜色，大小，格式。

5、整个Figure的背景颜色改变：

Insert——Axes之后图标变成一个方框形，在Figure上双击，即出现：

通过这个即可改变整个背景的颜色。

6、X轴Y轴范围的选择：

Edit——Axes Proerties

即可改变范围。

联合仿真实例

目标：实现单一车辆的速度控制

一、PreScan

1．新建工程PreScan-Trucksim01

2．搭建环境

道路：直路

卡车：Mercedes-BenzActors2541L6*2

为了仿真效果，可以将卡车放置在道路中心，方法如下：1给卡车添加路径，如下图2删除路径，卡车自动居中

3．同步卡车坐标

原因：PreScan车辆坐标系的原点默认位于后轴下方，在TruckSim中车辆坐标原点位

于前轴之下的地面上

具体步骤如下：1临时激活2D模型，查看卡车轴距为4.5m，关闭2D模型2设置CoGoffset为（4.5，0，0）

4．其他设置1点击SimulationScheduler，勾选VisualizeinVisViewer，具体频率设置可以如下图所示

-->2右击车辆，打开Objectconfiguration->Actuators勾选Alwaysshow.....

二、TruckSim

1.创建数据库(database)

启动程序时，建议选择TruckSim自带的数据库，如下图就是该数据库的名称1新建数据集(dataset)：file>NewEmptyDataset，命名数据集为TruckSim_tutorial（名字随意），点击确定后出现一个空白的数据集（右图）2车辆选择：由于是软件自带的数据库，里面的车辆种类很全，选择PreScan中相

同类型的车辆：vehicle:leadunitwith3axles->Tsconventionalvan->3Aconventionalvan(s_ss)3建立数据库：点击File->NewdatabasefromthisDataset，即根据当前的数据集创

建一个数据库

2.车辆模型配置1点击蓝色数据集，进入车辆配置（如下图），根据你的需要配置车辆的参数其中各模块代表含义如下：2根据PreScan中的数据编辑车辆轴的位置Axle2Xdistanceback：4500Axle3Xdistanceback：6000（PreScan没有，估计出）

simulink的命令集

仿真命令

sim 仿真运行一个simulink模块

sldebug 调试一个simulink模块 simset 设置仿真参数

simget 获取仿真参数

线性化和整理命令

linmod 从连续时间系统中获取线性模型

linmod2 也是获取线性模型，采用高级方法

dinmod 从离散时间系统中获取线性模型

trim 为一个仿真系统寻找稳定的状态参数

构建模型命令

open_system 打开已有的模型

close_system 关闭打开的模型或模块

new_system 创建一个新的空模型窗口

load_system 加载已有的模型并使模型不可见

save_system 保存一个打开的模型

add_block 添加一个新的模块

add_line 添加一条线（两个模块之间的连线）

delete_block 删除一个模块

delete_line 删除一根线

find_system 查找一个模块

hilite_system 使一个模块醒目显示

replace_block 用一个新模块代替已有的模块

set_param 为模型或模块设置参数

get_param 获取模块或模型的参数

add_param 为一个模型添加用户自定义的字符串参数

delete_param 从一个模型中删除一个用户自定义的参数

bdclose 关闭一个simulink窗口

bdroot 根层次下的模块名字 gcb 获取当前模块的名字

gcbh 获取当前模块的句柄

gcs 获取当前系统的名字

getfullname 获取一个模块的完全路径名 slupdate 将1.x的模块升级为3.x的模块

addterms 为未连接的端口添加terminators模块

boolean 将数值数组转化为布尔值

slhelp simulink的用户向导或者模块帮助