【CN109799834B】一种智能设备的运动控制方法、装置和存储介质【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201910304804.3(22)申请日 2019.04.16
(65)同一申请的已公布的文献号
申请公布号 CN 109799834 A (43)申请公布日 2019.05.24
(73)专利权人 深兰人工智能芯片研究院（江苏）
有限公司
地址 213161 江苏省常州市武进区常武中
路18号常州科教城创研港4号楼103(72)发明人 陈海波　
(74)专利代理机构 北京同达信恒知识产权代理
有限公司 11291
代理人 黄志华(51)Int.Cl.
G05D 1/02(2006.01)
H04N 7/18(2006.01)
(56)对比文件
CN 101561680 A ,2009.10.21,CN 109284348 A ,2019.01.29,CN 106650873 A ,2017.05.10,CN 108762276 A ,2018.11.06,CN 106950972 A ,2017.07.14,
审查员 左良军
(54)发明名称
一种智能设备的运动控制方法、装置和存储介质(57)摘要
本申请实施例提供一种智能设备的运动控制方法、装置和存储介质，涉及人工智能技术领域，用以准确计算智能设备相对于设定位置的偏差。

该方法中，获取安装于所述智能设备上的超声波传感器对周围环境进行探测得到的超声波数据；以及，获取安装于所述智能设备上的双目摄像头对所述智能设备的正前方进行图像采集得到的图像数据；根据采集的超声波数据与获取的预存超声波数据，以及采集的所述图像数据与获取的预存图像数据，计算所述智能设备相对于行驶路线的中心位置的偏移量；根据所述偏移量，控制所述智能设备沿行驶路线行驶。

这样，在智能设备偏离行驶路线的中心位置时，能够及时控制智能设备调整行驶方向，使智能设备回到行
驶路线的中心位置。

权利要求书2页 说明书9页 附图3页
CN 109799834 B 2019.07.16
C N 109799834
B
权　利　要　求　书1/2页CN 109799834 B
1.一种智能设备的运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取安装于所述智能设备上的超声波传感器对周围环境进行探测得到的超声波数据；以及，获取安装于所述智能设备上的双目摄像头对所述智能设备的正前方进行图像采集得到的图像数据；
若根据所述超声波数据和所述图像数据确定所述智能设备的前方无遮挡物，则计算所述智能设备相对设定起点的行驶距离；
在预存点云数据中获取所述行驶距离对应的预存超声波数据和预存图像数据；
根据采集的超声波数据与获取的预存超声波数据，以及采集的所述图像数据与获取的预存图像数据，计算所述智能设备相对于行驶路线的中心位置的偏移量；
其中，所述预存超声波数据是通过控制所述智能设备的超声波传感器对拥有多节相同车厢的交通工具的至少一个车厢内的环境进行探测得到的；所述预存图像数据是通过控制所述智能设备在所述交通工具的至少一个车厢内的行驶路线上采用双目摄像头对所述智能设备的正前方进行图像采集得到的；
根据所述偏移量，控制所述智能设备沿行驶路线行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若采集的所述超声波数据和所述图像数据中至少有一种数据表示所述智能设备前方有遮挡物，则控制所述智能设备停止行驶，返回执行获取所述超声波数据和获取所述图像数据的步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据以下方法确定需要预存的点云数据：
控制智能设备扫描位于行驶路线中心位置的识别码；
在确定所述智能设备扫描到所述识别码后，控制所述智能设备的超声波传感器对周围环境进行探测得到预存超声波数据；以及，控制所述智能设备采用所述双目摄像头对所述智能设备的正前方进行图像采集得到所述预存图像数据；
将扫描到的识别码对应的位置、预存超声波数据和所述预存图像数据对应存储。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算所述智能设备相对设定起点的行驶距离，包括：
在所述设定起点开始计算所述智能设备的轱辘所转的圈数；
根据所述圈数确定所述智能设备相对于设定起点的行驶距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶路线上贴有多个识别码，计算所述智能设备相对设定起点的行驶距离具体包括：
计算所述智能设备相对于上一个识别码的位置的行驶距离；
在所述智能设备沿行驶路线行驶的过程中，确定下一个识别码的位置；
控制所述智能设备沿行驶路线行驶到所述下一个识别码的位置；
控制所述智能设备到的下一个识别码的位置后，控制所述智能设备扫描该识别码，将该识别码的位置作为下一个设定起点，返回执行获取所述超声波数据和获取所述图像数据的步骤。

6.根据权利要求3或5所述的方法，其特征在于，所述识别码为二维码或NFC标签。

7.一种智能设备的运动控制装置，其特征在于，所述装置包括：
2。