卓一工业机器人(四轴)控制系统软件说明书

亚龙YL-115型四合一机床电气培训考核装置说明书亚龙科技集团有限公司目录设备安全使用维护保养须知 (1)设备使用时注意事项 (2)第一章 X62W万能铣床电路智能实训单元 (5)一、电路分析 (5)二、技术指标 (7)三、X62W万能铣床电路实训单元故障现象 (8)四、电气原理图 (9)第二章 T68镗床电路智能实训单元 (10)一、电路分析 (10)二、技术指标 (11)三、T68镗床电路实训单元故障现象 (11)四、电气原理图 (13)第三章 CA6140车床电路智能实训单元 (14)一、电路分析 (14)二、技术指标 (14)三、CA6140车床电路实训单元故障现象 (15)四、电气原理图 (16)第四章 M7120平面磨床电路智能实训单元 (17)一、电路分析 (17)二、技术指标 (19)三、M1720平面磨床电路实训单元故障现象 (19)四、电气原理图 (21)第五章 Z3050摇臂钻床电路智能实训单元 (22)一、电路分析 (22)二、技术指标 (24)三、Z3050摇臂钻床电路实训单元故障现象 (24)四、电气原理图 (26)第六章电动葫芦电路智能实训单元 (27)一、电路分析 (27)二、技术指标 (27)三、电动葫芦电路智能实训单元故障现象 (27)四、电气原理图 (29)第七章 M1432A型万能外圆磨床电路智能实训单元 (30)一、电路分析 (30)二、技术指标 (31)三、M1432A万能外圆磨床故障现象 (31)四、电路原理图 (33)第八章 M7475B型磨床电气电路实训单元 (34)一、电路分析 (34)二、技术指标 (35)三、M7475B型磨床电气故障点及对应现象说明 (36)四、M7475B型磨床电气故障图 (37)第九章 Z3040摇臂钻床智能实训单元 (38)一、电路分析 (38)二、技术指标 (39)三、Z3040钻床电路实训单元故障现象 (39)四、电气原理图 (41)第十章 X62W万能铣床电路智能实训单元（浙江版） (42)一、电路分析 (42)二、技术指标 (45)三、X62W万能铣床电路实训单元故障现象 (46)四、电气原理图 (47)第十一章 T68镗床电路智能实训单元 (浙江版) (48)一、电路分析 (48)二、技术指标 (50)三、T68镗床电路实训单元故障现象 (50)四、电气原理图 (52)设备安全使用维护保养须知教育技术装备是教育改革进程的重要环节，在教学实验与实习、技能培训和考核，应知应会等鉴定方面，在理论与实践相结合，教学与生产相联系及培养学生动手能力、思维能力、创新能力有着不可替代的作用，正确使用及保养至关重要，不仅能方便您的工作和学习，而且能延长使用寿命和应用周期，更能发挥有形资产的功能、培育无形资产的人才。

工业机器人应用一机器人示教单元使用1.示教单元的认识2.使用示教单元调整机器人姿势2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。

再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。

然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。

2.2按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。

按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。

各轴对应动作方向好下图所示。

当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。

2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：直交调整模式TOOL调整模式三轴直交调整模式圆桶调整模式2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。

在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。

按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901”按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903”按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905”按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907”在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。

对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。

3.使用示教单元设置坐标点3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列：J1:0.00 J5:0.00J2: -90.00 J6:0.00J3:170.00J4:0.003.2先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。

四轴可编程控制器说明书(含圆弧直线实现方式)珩源电子科技 一、 功能与接线描述1、可控制xy两轴电机配合走直线插补和圆弧插补；2、可控制4路步进电机同时工作，工作频率每路100KHZ(最高达150KHZ)：特别注意的是对应盒子上的标注，DR1为X轴的方向控制脚，DR2为Y轴的方向控制脚，DR3为Z轴的方向控制脚，DR4为C轴的方向控制脚; CP1为X轴的脉冲控制脚，CP2为Y轴的脉冲控制脚，CP3为Z轴的脉冲控制脚，CP4为C 轴的信号控制脚。

与驱动器接的时候，以X轴为例，把驱动器公开端（控制盒子上标注的5V输出脚）接你方驱动器的CP+\DR+;用控制器的CP1接控制器的CP-，用控制器的DR1接你方驱动器的DR-。

这种接法叫单端接法。

如下图一所示。

3、5路继电器输出（常开触点、内部加了RC去弧电路），7路OC输出（控制外部24V继电器或电磁阀）特别注意：对应文本上设定Y1-7表示控制7路OC；Y8-12对应本控制器的5路继电器输出。

如下图一所示。

4、13路光耦隔离输入（每路外部接到地表示接通）：盒子上标为YL1-YL13,分别对应输入X1-X13（在文本上设定）：特别说明的是对应外部的输入信号，平时悬空或为24V(控制器工作的输入电源24V),当外部输入信号为电源24V的地的时候表示这个输入口有效。

经常外接开关按钮，或光电反馈开关，接触开关反馈信号等。

如下图一所示。

5、通过串口与外部文本进行通信功能6、可存储10个工程，每个工程可以设置50步二、编程界面和说明1、运行主界面X\Y\Z\C 四轴的运行参数进行实时显示，单位是MM。

参数对应按键，进入相应的设定界面。

测试对应按键，进入相应的测试界面。

启动对应按键，对应启动当前的工程进行运行。

停止对应按键，将停止当前运行的工程，不管当前运行工程到哪一步。

当“启动”时将重新按工程的第一步开始运行。

量产是对应工程的运行次数，假定工程运行一次，加 1.可以按“SET”键进行设定数字，比如清“0”。

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第一章概述 .. (5)1.1 产品简介 (4)1.2应用领域 (4)1.3图片展示 (4)第二章PCB结构及功能 (6)2.1 MCU简述 (5)2.2 PCD4641简述 (6)2.2.1PCD4641概要 (6)2.2.2特长 (6)2.2.3主要功能介绍 (6)2.3 MCU控制芯片方式说明 (8)2.4 调试接口接线线序说明 (10)2.5 BOOT接头说明 (11)2.6启动开关 (11)2.7电气接口 (12)2.7.1驱动器接头 (12)2.7.2运动反馈信号接头 (14)2.7.3励磁时序信号和通用IO口接头 (13)第三章FSMC简介及接线说明 (15)3.1 FSMC简述 (15)3.1.1 FSMC概要 (15)3.1.2 FSMC映射地址空间 (17)3.1.3 技术优势 (16)3.2 MCU访问PCD4641线序说明 (17)第四章MCU使用FSMC访问PCD4641的具体实现 (18)4.1 PCD4641A并行接口方法 (20)4.2 命令 (19)4.2.1 启动方式命令 (19)4.2.2 控制方式命令 (20)4.2.3 寄存器选择命令 (23)4.2.4 输出模式命令 (24)4.2.5状态寄存器 (26)4.3 具体的C语言实现 (24)第五章上位机通信 (28)5.1 上位机与四轴控制器的硬件连接 (28)5.2 上位机与四轴控制器的通信连接 (29)5.3 如何控制四轴控制器 (30)第六章四轴控制器开发环境使用说明 (36)6.1 与PCB板的硬件连接 (36)6.2 驱动的安装 (32)6.3 IAR开发环境的安装 (34)6.4 IDE相关设置 (35)6.5 程序的开发设计 (42)第七章下载程序 (43)7.1 用USB串口线连接四轴控制器 (39)7.2 下载程序 (44)第八章使用安全注意事项 (43)第一章概述1.1 产品简介感谢您选择脉冲电子四轴控制器，为回报客户，我们将以品质一流的四轴控制器、完善的售后服务、高效的技术支持，帮助您建立自己的运动控制系统。

四轴机械臂设计说明书四轴机械臂设计说明书一、引言机械臂作为工业自动化领域的重要组成部分，在生产制造、装配、搬运等环节中发挥着重要作用。

本设计说明书旨在介绍一种四轴机械臂的设计方案，提供一个生动、全面、有指导意义的设计参考。

二、机械结构设计1. 机械臂结构：本设计采用四轴结构，包括垂直旋转基座、水平旋转基座、伸缩臂和末端执行器。

垂直旋转基座和水平旋转基座通过关节连接，伸缩臂通过滑动导轨实现伸缩。

末端执行器根据不同需求可以选择夹具、吸盘等形式。

2. 驱动机构：本设计选用步进电机作为驱动源。

垂直旋转基座和水平旋转基座分别由两台步进电机驱动，伸缩臂采用导轨驱动方式。

电机控制器可通过电脑或者PLC进行控制，实现机械臂的自动化操作。

三、传感器和控制系统设计1. 位置传感器：为了实现机械臂的准确定位和运动控制，本设计在关节连接处安装光电编码器，通过检测脉冲数来计算位置和角度信息。

同时，在末端执行器处安装力传感器，用于测量夹持物体的力度。

2. 控制系统：本设计采用开源控制软件和硬件平台，例如ROS（机器人操作系统）和Arduino等。

通过编程实现机械臂的运动规划、轨迹控制、碰撞检测等功能。

四、安全性设计1. 电气安全：在设计中，遵循相关电气安全标准，合理选用电气元件和电缆。

同时，设置过载保护和短路保护装置，确保机械臂的电气安全性。

2. 机械安全：机械臂的各个部件应具备足够的强度和刚度，以承受工作过程中的负载。

在设计中，应考虑防护罩、紧急停止按钮和限位装置等安全措施，保证操作人员的安全。

五、应用场景示例1. 生产制造：机械臂能够替代人工完成重复性高、危险性大的工作任务，提高生产效率和质量。

例如，可以用于零件的搬运、组装和焊接等作业。

2. 医疗护理：机械臂在医疗领域能够承担繁琐重复的工作，例如手术器械的传递、患者护理等。

通过精准的运动控制和传感器反馈，可实现高精度操作。

六、结论通过本设计说明书的介绍，我们可以了解到一种四轴机械臂的设计方案，包括机械结构、传感器和控制系统设计，以及安全性设计和应用场景示例。

四轴SCARA机械手控制系统解决方案特点:采用研华坚固型、高性能嵌入式无风扇工业电脑为运算处理核心，以研华工业触摸屏式显示器为显示操作单元搭配研华基于DSP的4 轴运动控制卡及工业多串口卡用于四SCARA机械手控制。

丰富的USB、IEEE1394、双以太网口等外设、兼具强大的运算处理能力，能方便的整合视觉、图形处理与运动控制，轻松实现产线自动化。

独特的SCARA Robot算法，使得控制效果更精准、快速简洁的基于G-CODE的编程语言平台，易于用户快速实现产线工艺。

方便的调试软件平台，,使得用户缩减调试时间及排除故障。

概述：该四轴SCARA机械手控制系统采用研华高性能嵌入式工业PC UNO-3082为核心控制单元，以15”工业触摸式显示器为显示操作单元，系统搭载研华先进的基于DSP的四轴运动控制卡用于控制四轴伺服电机，用4串口卡PCI-1612A用于读取伺服绝对值编码器数值。

同时系统支持Windows XP embended, Window XP, Windows 7等操作系统。

由于采用的是开放性、通用性平台，及系统强大的运算和信息处理能力，丰富的硬件资源，使得整合视觉、图形、运动控制变得十分容易。

系统支持的简洁的基于G-CODE的编程语言平台，使得用户可简单的进行二次集成来适应不同的产线控制需求，实现自动化控制目的，同时降低人力成本，提高控制效率及大幅度降低产品次品率。

系统集成的双以太网口、可与工厂MES系统轻松整合，使得该工业机器人不但能代替人工干活，还能统一调度，更有纪律的为工厂自动化服务。

规格硬件规格：轴数4轴电机类型伺服电机数字量输入16路, 并可无限扩充数字量输出16路，并可无限扩充显示：15“工业触摸式显示器支持I/O、运动轴在线测试；软件规格：1、支持4轴SCARA Robot算法；2、支持G-CODE编程语言进行产线应用集成；3、方便的Utility,帮助轻松调试与诊断故障；4、支持I/O、运动轴在线测试；5、大容量存储及强大的运算能力，保障了满足繁琐工艺的要求；6、中文字幕、对话式操作，简单易学易懂；。

工业机器人使用手册一、概述本手册旨在为工业机器人的用户提供操作指南和维护指导。

本手册包括以下内容：机器人概述、安全操作规程、机器人操作、编程与调试、维护与保养以及常见问题解决方案。

二、机器人概述本手册以XYZ型工业机器人为例进行介绍。

XYZ型工业机器人是一种常见的六轴机器人，具有高精度、高速度和高可靠性等特点。

机器人长度范围为1.2至1.8米，负载能力为25至30公斤。

该型号机器人由控制器、伺服驱动器、伺服电机、编码器、传感器等组成。

三、安全操作规程1. 操作人员必须接受相关培训，熟悉机器人的基本操作和安全规范。

2. 操作人员应佩戴安全帽、防护眼镜和手套等个人防护用品。

3. 操作区域必须设置安全围栏，并张贴警示标识。

4. 机器人运行前，必须检查各部件是否紧固，确保连接正常。

5. 机器人运行时，禁止靠近危险区域，禁止触碰运动部件。

6. 机器人出现故障或异常情况时，必须立即停机，并及时通知维修人员。

四、机器人操作1. 开机：将机器人控制器打开，按照提示进行初始化操作。

2. 手动操作：在手动模式下，可以通过控制面板或示教器对机器人进行手动移动。

操作人员需谨慎操作，避免机器人碰撞周围的物体。

3. 自动操作：在自动模式下，通过编程实现机器人的自动化操作。

操作人员需根据生产需求编写程序，并进行调试和运行。

4. 停止：当需要停止机器人时，可以通过控制面板或紧急停机按钮实现。

5. 关机：在完成操作后，务必关闭机器人控制器，并切断电源。

五、编程与调试1. 编程语言：XYZ型工业机器人支持多种编程语言，如C++、Python等。

操作人员需根据实际需求选择合适的语言进行编程。

2. 调试：在程序编写完成后，需进行调试以确保机器人能够准确执行各项操作。

调试过程中，操作人员需密切关注机器人的运动轨迹和速度等参数，及时进行调整。

3. 备份与恢复：为防止意外情况导致的数据丢失，建议定期备份机器人程序和参数。

如需恢复数据，可从备份中恢复。

No.JXC※-OMU0022 Controller setting software,(For 3 or 4-axis Step Motor Controller)Installation ManualJXC-MA11. PreparationPrepare the following items before using this setting software (JXC Controller).1.1 Applicable ComputerPrepare the PC according to the following operating environment.Compatible OS *1Windows ®7 (32bit / 64bit) Microsoft .NET Framework 2.0 is necessary.Windows® 8.1 (32bit / 64bit) Microsoft .NET Framework 3.5 is necessary.Hard disk space 50MB or more Interface USB port (USB1.1 or USB 2.0)*1 If Framework is not installed during installation of the device, install Framework.1.2 USB CablePrepare USB cable (A-B type) (Product No.: JXC-MA1-2)2. Software InstallationBefore starting the installation, please implement the following points: - Login by a user account with authority of Administrator - Terminate all other applications2.1 Installation of the softwareInsert the CD-ROM into the CD/DVD drive.Open the application folder (JXC *2: \3-axis\Application\English, JXC *3: \4-axis\Application\English). Right-click on “setup.exe” displayed in “Run as administrator”.Installation process starts. Install the software according to the instructions displayed on the screen.The following "JXC" icon is displayed on the desktop when the installation is completed.Setting software for JXC *2:Setting software for JXC *3:Only when the setting software for JXC *3 is installed, the user sellection will be displayed. Select "Everyone".2.2 Installation of the driver1) Open the USB-Driver folder (JXC *2: \3-axis\USB_Driver, JXC*3:\4-axis\USB_Driver) in theCD-ROM. Select 32 bit or 64 bit depending on your PC. Right-click on "Install.bat" displayed in "Run as administrator".2) The following screen will be displayed depending on the setup of the PC. Click Yes.3) Command prompt is displayed.4) The following screen will be displayed. Click the "Next".5) The following screen will be displayed. Select “Always trust software from SMC K.K.” and clickthe Install button. Select "Next".CheckMain controlpower supply 24 VDC6) The following display appears when installation is completed. Click the Finish button.7) Connect the USB cable as shown in the figure below, and supply power to the controller. The PC will recognize the connected controller automatically.Controller JXC *2USB CablePCTo USB PortTo “USB ” connectorTo “CPWR ” connectororJXC *33. Connection CheckConnect the USB cable, and supply power to the controller.Double-click the JXC Controller icon on the PC desktop, and then confirmation of the communication between the PC and the controller will start. The screen below will be displayed when the communication is established correctly.By selecting "Yes (Y)", the parameters and step data are uploaded automatically, after displaying the title screen. When selecting "No (N)", the software will start without uploading.When the PC is not able to communicate with the controller, the following screen will be displayed.When “OK”is selected, the title window will be displayed. And the title window will disappear in a few seconds, but it can be skipped by clicking on the title window.(The above title window of the setting software for JXC*3 is the same as it for JXC*2.)The main window as shown below is then displayed.Communication status(The above main window of the setting software for JXC*3 is the same as it for JXC*2.)The communication status is displayed at the bottom of the main window.Display DetailsOff-line stateOn-line stateWhen the PC is able to communicate with the controller, "On-line" status is established automatically. If the communication is in the off-line state, the PC is not able to communicate with the controller. Please check the following.- Check that power is supplied to the connected controller.- Check that the controller and the computer are connected to each other via the USBcable.- Check that the USB driver is installed correctly.CautionDo not turn off the controller for communication while the setting software (JXC Controller) is running.Do not connect or disconnect the cable while the setting software is running.The communication is being established continuously while the setting software is running.Disconnecting the cable during communication may cause the software to become corrupt.4. Software RemovalThe following is the procedure to uninstall both the controller setting software and the driver.4.1 Uninstallation of the controller setting software1) Open the "Start menu" -> "Control Panel", then double-click on "Programs and Features" orclick "Uninstall a program" (this varies according to the control panel).2) Select "JXC Controller" from the list of "Add or Remove Programs". And then, select the"Uninstall".3) Click "Yes (Y)".4) When uninstallation of the controller setting software is completed, the uninstallation programwill end automatically.4.2 Uninstallation of the USB driverIf the controller is connected, the uninstallation of the driver might fail. Uninstall the driver with the controller disconnected, as follows:1) Turn off the power supply to the controller. Open the "Start menu" -> "Control Panel",double-click "Programs and Features" or click "Uninstall a program" (this varies according to the control panel).2) Select "Windows Driver Package- SMC CORPORATION (JXCUSBDRIVER)..." from the list of"Add or Remove Programs". Click on the "Uninstall".3) The following screen is displayed. Select “Yes”.4) Program removal will be executed. When the removal is completed, "Windows Driver Package-SMC CORPORATION (JXCUSBDRIVER)." should have been removed from the list of "Add or Remove Programs".CautionDo not uninstall, with the power supply connected to the controller. The driver will not be uninstalled correctly.4-14-1, Sotokanda, Chiyoda-ku, Tokyo 101-0021 JAPANTel: + 81 3 5207 8249 Fax: +81 3 5298 5362URL Note: Specifications are subject to change without prior notice and any obligation on the part of the manufacturer. © 2017 SMC Corporation All Rights Reserved。

四轴脱机运动控制器说明手册外观图:开机画面要求极为严格,固对一般低端卡(山寨卡)会有所排斥,请更换其它正品卡再读取!对于HDSD(TF),会因卡的问题,并不能完全认识,请更换其它的卡再读取!在存入TF卡中的文件与文件夹的总数量大于50个后不给予显示!“返回原点”Z轴升到安全高度,XY轴退“返回机械原点”:Z轴退到机械原点,Y轴退到机械原点,Y轴退到机械原点,(请注意配置脚,电平与使能)“对刀”Z轴下降(或升高),当碰到探针,停止运行后清Z轴坐标为对刀器偏移值,并Z轴抬刀得弹回高,此过程结束.(请注意配置脚,电平与使能)面板快徢键￠为“坐标清除操作”X轴单轴清零Y轴单轴清零Z轴单轴清零A轴单轴清零全轴清零退出功跟字意所示一样面板快徢键¤“手动点动”“手动”恢复手动“1mm”:当选取时后按对应的方向键,会移动相应的长度(增量移动方式)如想移动一个具体的长度,可以在输入筐输入具体的数字,(只能按”OK”后变成黄筐才能输入,返回变绿有效),按相应的轴方向键,即可.对应X+X-Y+Y-Z+Z-A+A-都有效面板快徢键X Y Z A 为“直接坐标操作”“运行到到”对应的轴会直接运行所指定的坐标中.“更变坐标”:对应的轴会直接变成所设定的数(此操作为不可逆,请慎重操作)面板快徢键S为“主轴操作”输入筐可填入转数，此参数的最高值在主机设定中可设置。

面板快徢键F为“手动给进速度操作”示筐中的D的值是手动给进速度。

面板快徢键G为“工件坐标系操作”选定G*，可以选取坐件坐标系，需要配合机械坐标来操作。

点击”机台配置”如下,后点击”电机参数”进入如下画面字意解释:脉冲当量:单位长度所需的脉冲个数,(每一毫米所需的脉冲量)支持浮点输入最高速度:此电机所能运行的最高速度(毫米/分钟),当输入超过系统所能达到的最大值时,会按系统所能达到的最大值为准.加速度: 电机所能运行的最高加速度.此值过小会严重影响多微线段的拐角速度脉冲电平: 1或0,高电平有效,还是低电平有效,由驱动器决定的方向电平:1或0高电平有效,还是低电平有效,改变此会改变运行方向脉冲宽度:脉冲有效的输出时间,只为一个量值,正常下可以取0.脉冲当量= 步进电机驱动细分数×(360/步进电机步进角度)/丝杆螺距例: 步进角度=1.8 丝杆螺距= 5mm 细分= 8脉冲当量= 8*(360/1.8)/5 = 320最高速度值: 要按照电机的能力最终确定,以不失步为原则,取最大速度值的70%,留30%余量给电机(步进电机的特性).T加速度表如下:加速度值的最终确定按电机的最大所能容忍的加速度值的70%为宜,保留30%突变值给电机,才能保证电机不会失步(步进电机的特性).脉冲电平与脉冲宽度的关系(注:实际宽度是给定宽度加系统默认度)方向电平:当方向电平为1是在轴正运行时,输出为高电平,反运行为低电平当方向电平为0是在轴正运行时,输出为低电平,反运行为高电平”打开文件”在显示栏中出现文件名,此文件名格式为标准的8_3格式8个字符名,3个后缀当显示中文时能有四个中文名,3个后缀,大于四个将不给全名显示,用~N代替旋动高级功能键,或上下功能键能翻页显示点击高级功能键的中间键或”OK”键可以选取文件,进入如下界面此时可以打开文件,或返回文件选择(重新选取),或退出到主界面点击”打开此文件”进入该文件内容显示如下现在可以浏览文件内容了,点击高级功能键中间键,或OK键可以调出始下子菜单的界面:可以选取是否从第一行开始,或N行开始,或指向N行进行显示,也可以直接返回文件选择重新选取文件扣选筐选定输入筐后,可以输入所需要的行数,输入后选”指向选取行”就可以直接跳跃到指定的行数,如对于超大,超多行,所用耗时间也会跟着变大!!如果输入的行数大于文件本身的行数,此时会指向文件的最尾端.点击:“从第一行始始”,”从选取行开始”这两项都会跳出到主界面来, 到此打开文件完毕.并把主键功有交给主界面区.”开始运行”就可以直接开始运行了!,如果在此之前有断点过,并且没更改过文件,此时会跳出一个窗口如下:第一项为安全高度,安全高度的作用:在当前头具的位置要移动到加工位置时会提起刀具,此高度就是安全高度,也可以看做Z轴的所在高度用扣选筐选定后可以更改这个值,也可以在高级功能里更改默认安全高度.“续点运行”:断点在N点至N+1之间点时,续点运行后会直接从N点开始,其中会重复N至N+1点之间已加工过的轨迹,并接入未完成的轨迹.“续点前运行” :断点在N点至N+1之间点时,续点前运行后会直接从N+1开始,会丢弃N至N+1行的加工轨迹,请多加注意.“退出”放弃本次运行.(注: 当断点续接运行行数超大时,因为要从头找出坐标系与续点,会有一定运算时间,TF卡的读写速度会影响当前的运算速度.在左上角会指示运行数)“限位输入”使能:是否选定限位功能脚位: 对于选定限位功能后,所对应的输入脚位(可选取1-16)电平: 输入高电平有效,还是低电平有效. (见模拟图)“机械原点”使能:是否选定限位功能脚位: 对于选定限位功能后,所对应的输入脚位(可选取1-16)电平: 输入高电平有效,还是低电平的效, (见模拟图)方向:返回至机械时XYZ方向,可正可负返回速度:返回至机械时与对刀时的速度以上的输入脚位对应着控制器的16个输入端,可以任意指定是那个脚位做为当前限位输入“文件管理”点击”文件管理”所进入左边图示的文件列表界面,可以添加新文件,删除文件,修改文件.点击所扣选筐指定的文件后会进入如下界面:“编缉此文件”:可以编辑所选定的文件“返回文件选择”: 重新选取文件“新建文件” :新建一个文件“删除文件”:删除选定的文件“返回主界面”:直接退回到主界面新建文件与删除文件界面:“编缉此文件”“编缉此行”对选定的行进行编缉控制器面板上的相应键,输入所需的G代码,后按”OK”键,保存返回,(前端是旧的参数行),面板修键中有”←”可以对输入出错的字符进行退位修改. “插入行” ,”删除此行”在所选取行的前端插入空行如图:“删除此行”,会删除指定行“返回行选择”返回G指令行再重新选定“返回文件选择”返回文件列表界面注: 如果文件最后一条指令没能运行到,请在文件最后加入一行空行!“主轴控制”M03，M04，M05M03顺时针运行: 此时关闭M04对应的脚位并开启M03对应的脚位M04逆时针运行: 此时关闭M03对应的脚位并开启M04对应的脚位M05 会同时关闭M03,M04的脚M07，M08，M09M07: 开启对应的脚位,不会影响M08M08: 开启对应的脚位,不会影响M07M09: 会同时关闭M07,M08的脚位延时: 启开M03,M04,M07,M08所用时间. PWM的位脚是固定为16脚,如开启这个脚位,对应于OUT输出应改去除,不然会因两者同时控制而冲突!PWM频率: 是指输出的频率Max S: 是指最大S对应于最大频率占空比= S(G指令给定的值)/(MAX S)如有需要控制复位时机台使能的请配置如下:当出现RESET灯闪动时,相应配置的脚位会输出相应的电平可用这个来控制四轴的使能端,或机台工作提示安全高度输入筐:输入后,保存在系统中G指令码参数:G2/G3超差是指手工计算或其它计算后输入G02/G03.是因为计算精度问题,使之圆弧圆心跟给定的值不一致,此刻,有一个容错值,系统会根据给定的参数,重新计算最理想的圆心坐标,详述可见G02/G03说明弦长: 系统拟合生成段弧形时的弧形弦长,详述请见G指令码说明高级操作功能:在待机时(没有运行加工)进行调速: 按住停止键不放(黑四方键),同时再旋动高级功能键,就可以直接调节运行速度百份比,在主屏幕上可以看到速度百份比(I:100-1)显示.在加工运行中,直接旋动高级功能键,可以调整运行速度的百份比, 在主屏幕上可以看到速度百份比(I:100-1)显示.超速133.33%运行操作:(1)运行加工中:下压高级功能键的中间键,旋动高级功能键,就可以超出系统给的最高速度33.33%,(2)在待机下:按住停止键不放(黑四方键), 下压高级功能键的中间键,旋动高级功能键,就可以了.(此操作应注意系统给定的参数最低限定,加速度与最高速度参数变量会因此而做新的调整,会使机台的整体性能超出预设值,所以要慎重使用!)接口模拟图所需电源为稳定直压12V,电流应大于1A,本控制器工作电流在于300MA-800MA左右在接入电源时,务必分清正负端!模拟图所示的”5V输出”是指输出的电源,此电流可提供500MA左右的电流给外部器件使!G指令解读G00：格式:G0X..Y..Z…A轴快速移动,G0用于快速定位刀具，没有对工件进行加工。

工业编程操作手册第1章基础知识 (4)1.1 工业概述 (4)1.1.1 定义与分类 (4)1.1.2 发展历程 (4)1.1.3 应用领域 (4)1.2 编程基础 (4)1.2.1 编程概念 (4)1.2.2 编程步骤 (4)1.2.3 编程语言 (5)1.3 编程语言简介 (5)1.3.1 RAPID语言 (5)1.3.2 KRL语言 (5)1.3.3 TP语言 (5)第2章硬件系统 (5)2.1 结构组成 (5)2.1.1 机械结构 (5)2.1.2 驱动系统 (5)2.1.3 控制系统 (5)2.1.4 传感器 (5)2.1.5 执行器 (6)2.2 关节类型及功能 (6)2.2.1 旋转关节 (6)2.2.2 摆动关节 (6)2.2.3 线性关节 (6)2.2.4 螺旋关节 (6)2.3 传感器与执行器 (6)2.3.1 传感器 (6)2.3.2 执行器 (6)第3章编程环境搭建 (7)3.1 编程软件安装与配置 (7)3.1.1 软件获取 (7)3.1.2 安装步骤 (7)3.1.3 软件配置 (7)3.2 编程界面及功能介绍 (7)3.2.1 菜单栏 (7)3.2.2 工具栏 (7)3.2.3 代码编辑区 (8)3.2.4 输出窗口 (8)3.2.5 状态栏 (8)3.3 型号选择与参数设置 (8)3.3.1 型号选择 (8)3.3.2 参数设置 (8)第4章基本编程操作 (8)4.1 编程流程概述 (8)4.1.1 确定任务需求 (8)4.1.2 编程环境准备 (9)4.1.3 编写程序代码 (9)4.1.4 代码调试 (9)4.1.5 程序优化 (9)4.1.6 程序固化 (9)4.2 运动控制 (9)4.2.1 坐标系设置 (9)4.2.2 路径规划 (9)4.2.3 速度和加速度设置 (9)4.2.4 运动控制指令 (9)4.2.5 安全监控 (9)4.3 辅助功能编程 (9)4.3.1 输入/输出控制 (9)4.3.2 外部设备调用 (9)4.3.3 信号处理与逻辑判断 (10)4.3.4 事件触发与响应 (10)4.3.5 用户界面与交互 (10)第5章程序结构设计 (10)5.1 程序模块化设计 (10)5.1.1 模块划分原则 (10)5.1.2 模块化编程方法 (10)5.2 循环与条件语句应用 (10)5.2.1 循环语句应用 (10)5.2.2 条件语句应用 (11)5.3 子程序与宏指令 (11)5.3.1 子程序 (11)5.3.2 宏指令 (11)第6章空间轨迹规划 (11)6.1 轨迹规划基础 (11)6.1.1 轨迹规划概述 (11)6.1.2 轨迹规划数学模型 (11)6.1.3 轨迹规划方法 (11)6.2 轨迹插补算法 (12)6.2.1 概述 (12)6.2.2 线性插补算法 (12)6.2.3 非线性插补算法 (12)6.3 轨迹优化与仿真 (12)6.3.1 轨迹优化方法 (12)6.3.2 轨迹仿真技术 (12)6.3.3 轨迹优化与仿真实例 (12)第7章视觉系统 (12)7.1 视觉系统概述 (12)7.2 相机标定与图像处理 (12)7.2.1 相机标定 (13)7.2.2 图像处理 (13)7.3 视觉识别与定位 (13)7.3.1 视觉识别 (13)7.3.2 视觉定位 (13)第8章通信与控制 (13)8.1 通信接口与协议 (13)8.1.1 通信接口概述 (13)8.1.2 常用通信协议 (14)8.1.3 通信接口与协议的配置与调试 (14)8.2 与外部设备通信 (14)8.2.1 通信架构 (14)8.2.2 通信流程 (14)8.2.3 通信故障排查与处理 (14)8.3 远程监控与故障诊断 (14)8.3.1 远程监控概述 (14)8.3.2 远程监控配置与实现 (14)8.3.3 故障诊断与处理 (14)8.3.4 远程监控安全与防护 (14)第9章安全与防护 (14)9.1 安全标准与法规 (14)9.1.1 我国安全标准 (15)9.1.2 国际安全标准 (15)9.1.3 法规要求 (15)9.2 安全防护措施 (15)9.2.1 设计安全防护 (15)9.2.2 操作安全防护 (15)9.2.3 安全防护设备 (15)9.3 应急停止与故障处理 (15)9.3.1 应急停止操作 (15)9.3.2 故障处理流程 (15)9.3.3 安全防护措施恢复 (16)第10章实例分析与调试 (16)10.1 常见应用场景编程实例 (16)10.1.1 引言 (16)10.1.2 实例一：焊接应用编程 (16)10.1.3 实例二：搬运应用编程 (16)10.1.4 实例三：装配应用编程 (16)10.2 程序调试与优化 (16)10.2.1 引言 (16)10.2.2 程序调试方法 (16)10.2.3 程序优化策略 (16)10.3 功能评估与改进建议 (16)10.3.1 引言 (16)10.3.2 功能评估指标 (17)10.3.3 功能改进建议 (17)10.3.4 故障分析与处理 (17)第1章基础知识1.1 工业概述1.1.1 定义与分类工业是一种自动执行工作的设备，它能够接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，或者根据由人工智能程序制定的原则行动。

Levante Sistemas deAutomatización y Control S.L.CatálogosDistribuidor oficial Bosch Rexroth, Indramat, Bosch y Aventics. LSA Control S.L. - Bosch Rexroth Sales Partner Ronda Narciso Monturiol y Estarriol, 7-9Edificio TecnoParQ Planta 1ª Derecha, Oficina 14(Parque Tecnológico de Paterna)46980 Paterna (Valencia)Telf. (+34) 960 62 43 01*************************www.boschrexroth.esServodyn-T / Servodyn-DEMC Manual Servodyn-T, -D101VersionAutomationstechnikServodyn-T / Servodyn-DEMC Manual Servodyn-T, -D1070 066 074-101 (96.07) GBReg. Nr. 16149-03E1996by Robert Bosch GmbH,All rights reserved, including applications for protective rights.Reproduction or handing over to third parties are subject to our written permission.Discretionary charge10.–DMEMC Manual ServodynĆT, ĆDContentsEMC Manual ServodynĆT, ĆDContentsEMC Manual ServodynĆT, ĆDSafety instructionsEMC Manual ServodynĆT, ĆDSafety instructionsEMC Manual ServodynĆT, ĆDSafety instructionsEMC Manual ServodynĆT, ĆDSafety instructionsEMC Manual ServodynĆT, ĆDIntroductionEMC Manual ServodynĆT, ĆDIntroductionEMC Manual ServodynĆT, ĆDSwitch cabinet structureEMC Manual ServodynĆT, ĆDSwitch cabinet structureEMC Manual ServodynĆT, ĆDSwitch cabinet structureEMC Manual ServodynĆT, ĆDSwitch cabinet structureEMC Manual ServodynĆT, ĆDSwitch cabinet structureEMC Manual ServodynĆT, ĆDSwitch cabinet structureEMC Manual ServodynĆT, ĆDSwitch cabinet structureEMC Manual ServodynĆT, ĆDSwitch cabinet structureEMC Manual ServodynĆT, ĆDSwitch cabinet structureEMC Manual ServodynĆT, ĆDSwitch cabinet structureEMC Manual ServodynĆT, ĆDSwitch cabinet structureEMC Manual ServodynĆT, ĆDSwitch cabinet structureEMC Manual ServodynĆT, ĆDSwitch cabinet structureEMC Manual ServodynĆT, ĆDSwitch cabinet structureEMC Manual ServodynĆT, ĆDSwitch cabinet structureEMC Manual ServodynĆT, ĆDMotorĆ, sensor linesEMC Manual ServodynĆT, ĆDMotorĆ, sensor linesEMC Manual ServodynĆT, ĆDMotorĆ, sensor linesEMC Manual ServodynĆT, ĆDMotorĆ, sensor linesEMC Manual ServodynĆT, ĆDTypical configurationEMC Manual ServodynĆT, ĆDTypical configurationEMC Manual ServodynĆT, ĆDTypical configurationEMC Manual ServodynĆT, ĆDTypical configurationEMC Manual ServodynĆT, ĆDAmbient conditionsEMC Manual ServodynĆT, ĆDAmbient conditionsEMC Manual ServodynĆT, ĆDLegal basis of EMCEMC Manual ServodynĆT, ĆDLegal basis of EMCEMC Manual ServodynĆT, ĆDLegal basis of EMCEMC Manual ServodynĆT, ĆDLegal basis of EMCEMC Manual ServodynĆT, ĆDLegal basis of EMCEMC Manual ServodynĆT, ĆDLegal basis of EMCEMC Manual ServodynĆT, ĆDLegal basis of EMCEMC Manual ServodynĆT, ĆDLegal basis of EMCEMC Manual ServodynĆT, ĆDLegal basis of EMCEMC Manual ServodynĆT, ĆDLegal basis of EMCEMC Manual ServodynĆT, ĆDInstallation of machinesEMC Manual ServodynĆT, ĆDInstallation of machinesEMC Manual ServodynĆT, ĆDInstallation of machines。

LOTES四轴机械手操作说明书20130401V03LOTES四轴机械手操作说明书（第一版）声明：1.LOTES保留在没有预先通知的情况下修改产品或其特性的权利。

2.运行的机械存在危险，用户必须了解操作机械可能存在的危险，LOTES并不承担由于操作机器不当造成的直接或间接伤害而产生的责任。

关于本说明书注意1.本说明书对机器人软件的使用进行了全面的说明。

请务必在认真阅读并充分理解的基础上操作机器人。

2.有关安全的一般事项，在本说明书的“第一部分安全”中有详细描述，阅读本说明书前请务必熟读，以确保正确使用。

3.说明书中的图片，为代表性示例，可能与所购买产品有所不同。

4.说明书有时由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适当的修改。

5.客户擅自进行产品改造，不在本公司保修范围之内，本公司概不负责。

安全注意事项使用前（安装、运转、保养、检修），请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。

忽视必要的安全对策或错误使用时，不仅会造成机器人的故障和损伤，甚至会导致使用者(安装人员、操作员以及调整、检查人员等)伤亡等重大事故的发生。

本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“禁止”三分别记载。

危险误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。

注意误操作时有危险，可能发生中等程度伤害，轻伤事故或物件损坏。

禁止禁止的事项。

所有上面三类符号标示的内容和用醒目颜色标示的内容必须引起足够重视，否则可能发生意外。

目录第一部分安全 (1)1.1 保障安全 (1)1.2 专门培训 (1)1.3 操作人员安全注意事项 (1)1.4 安装及配线安全 (4)1.5 操作安全 (5)1.6 操作安全 (5)1.7 操作安全 (7)1.8 操作安全 (7)第二部分机器人本体 (9)2.1机械手性能介绍 (9)2.2坐标系的建立 (10)2.3机械手理论工作空间 (12)第三部分软件操作介绍 (13)3.1软件启动 (13)3.2复位与测试 (14)3.3软件界面介绍 (17)第四部分编程实例 (29)4.1编程原理 (29)4.2范例编写 (29)附录 (52)第一部分安全1.1 保障安全机器人与其他机械设备的要求通常不同，如它的大运动范围、快速的操作、手臂的快速运动等，这些都会造成安全隐患。

四轴机器人软件版本说明版本号开始日期说明1.160720.0012016-07-20创建1.160720.0022016-07-20添加线程功能1.160727.0012016-07-27改成设置Mon1为反馈位置,Mon2为反馈速度,Mon3为指令转矩1.160803.0012016-08-03修复算法以及添加复位功能1.160808.0012016-08-08基本完成MOVL运动功能1.160816.0012016-08-16完成五次多项式插值函数1.160819.0012016-08-19使用插值运动算法1.160819.0022016-08-19基本完成插值Movp改成只刷速度1.160822.0012016-08-22MovP插值算法完成1.160826.0012016-08-26插值MovL基本完成1.160829.0012016-08-29完成修改Pset判断1.160831.0012016-08-31修改3,4轴最大最小位置1.160905.0012016-09-05完成绝对值编码器重置功能1.160907.0012016-09-07添加伺服是否连接的判断1.160908.0012016-09-08完善SVPRM_RD1.160909.0012016-09-09修复SvPrm_Rd产生的bug1.160912.0012016-09-12合并SVPRM_RD和SVPRM_WR，去除对话框资源1.160912.0022016-09-12添加写伺服参数功能1.160919.0012016-09-19SetPS2OneAxis增加是增量还是绝对量的功能1.160921.0012016-09-21ServOff后添加标记伺服未连接的代码1.160921.0022016-09-21Hold指令后标记当前伺服运动完成1.161009.0012016-10-097个伺服的压合功能改成渐进加减速1.161019.0012016-10-19修改插补时不走插补的时间1.161020.0012016-10-20FTFChaZhi初步完成1.161027.0012016-10-27完成计算圆心坐标以及半径算法1.161108.0012016-11-08添加线程锁和条件变量1.161111.0012016-11-11修改MovP插值运动速度计算方法1.161114.0012016-11-14添加自己的延时函数,精确延时后插值MovL刷速度正常运动1.161116.0012016-11-16修复插补时3,4轴速度过低的问题1.161122.0012016-11-22修改变号判断1.161212.0012016-12-12FTF函数的C增加Cx01.161216.0012016-12-16MoveJ基本完成1.161220.0012016-12-20修复部分bug1.161223.0012016-12-23基本完成MoveAbsJ1.161229.0012016-12-29添加GetAxisθ1.170105.0012017-01-05修改部分变量/参数的类型1.170116.0012017-01-16short改回int，bool改成BOOL1.170124.0012017-01-24修改一些类型1.180813.0012018-08-13把4轴改成使用正解逆解算法1.180824.0012018-08-24判断几轴机器人修改成预编译模式,4轴改成使用四元数指令模式1.180830.0012018-08-30添加对标函数,四轴正解函数q14R改成用q141.180911.0012018-09-11做好四轴正逆解以及工具参数,修改最少运动时间逻辑1.190531.0012019-05-31修复四轴工具参数与正逆解1.190619.0012019-06-19四轴MoveAbsJ恢复等待完成运动1.190628.0012019-06-28改成画圆不用轴控制，posing用回算法的加速度1.190705.0012019-07-05正解加上求Q14R，moveL加上姿态平滑1.190708.0012019-07-08四轴画圆加上姿态平滑，修复四轴画圆没有计算目标脉冲数和速度的问题，修复四轴画圆无逆解没有提示的问题编制人：陈培伟审核人：彭威四轴机器人软件版本变更记录页 1。