【CN210066687U】抽吸式水上垃圾清理机器人【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202020929907.7(22)申请日 2020.05.28(73)专利权人 四川东方水利智能装备工程股份有限公司地址 618000 四川省德阳市经济开发区燕山路398号(72)发明人 李邦宏　张宁　韩辉　(74)专利代理机构 成都九鼎天元知识产权代理有限公司 51214代理人 韩雪(51)Int.Cl.B63B 35/32(2006.01)E02B 15/10(2006.01)C02F 7/00(2006.01)(54)实用新型名称一种用于收集水面微小垃圾的清污机器人(57)摘要本实用新型公开了一种用于收集水面微小垃圾的清污机器人，包括船体，所述船体包括空仓船头，所属空仓船头前方设置有垃圾收集装置；所述垃圾收集装置包括敞口引流装置，所述敞口引流装置的环周设置有喷气装置，所述喷气装置设置于水平面之下，所述敞口引流装置的顶部在水平面下方。

通过设置引流式气泡张力打捞装置，细小的垃圾通过水流和气泡的张力进入到船体中；并能对水面的油污进行打捞，解决了油污难以打捞的问题，实现了水面的清洁，提高水生态环境；在打捞的过程中能对水体进行氧气补充，提高水体的自我净化能力，进一步提高水质。

权利要求书1页 说明书3页 附图1页CN 212605692 U 2021.02.26C N 212605692U1.一种用于收集水面微小垃圾的清污机器人，其特征在于：包括船体(1)，所述船体(1)包括空仓船头(7)，所属空仓船头(7)前方设置有垃圾收集装置；所述垃圾收集装置包括敞口引流装置(2)，所述敞口引流装置(2)的环周设置有喷气装置，所述喷气装置设置于水平面之下，所述敞口引流装置(2)的顶部在水平面下方。

2.如权利要求1所述的一种用于收集水面微小垃圾的清污机器人，其特征在于：所述垃圾收集装置包括环形的导气装置，所述导气装置上均与的开有若干个喷气孔(5)；所述导气装置连接有导气管(4)，所述导气管(4)连接有气源。

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202021487500.X(22)申请日 2020.07.24(73)专利权人 大连理工大学地址 124221 辽宁省盘锦市辽东湾新区大工路2号(72)发明人 黄晓明　吴照志　陈露　章科举　马梦瑶　魏子谋　高阳　(74)专利代理机构 大连理工大学专利中心21200代理人 李晓亮　潘迅(51)Int.Cl.B63B 35/32(2006.01)B63B 1/12(2006.01)B63B 11/00(2006.01)B63H 1/14(2006.01)B63H 21/17(2006.01)(54)实用新型名称一种双体船式的水面垃圾收集机器人(57)摘要一种双体船式的水面垃圾收集机器人，本实用新型属于运输技术领域，采用小型双体船结构，利用船体行进过程中的相对运动收集水面垃圾。

双体船结构包括：双体船主体，电子仓，电池组件盒，双体船密封上盖，螺旋桨推进器，连接板，垃圾仓。

本实用新型采用了全新的垃圾搜集方式，利用水的相对运动，达到了节能减排的效果。

本实用新型中采用的双体船结构稳定性好，有利于垃圾收集；模块式设计使得垃圾仓与船体互不相扰；垃圾仓自浮式设计使得收集得垃圾漂浮于水面，极大地减小了垃圾收集对船体稳定性的影响。

该克服了现阶段水面垃圾收集设备在垃圾收集过程中收集的垃圾影响设备稳定性、垃圾收集占用设备资源、设备不适用于小型水域等缺陷。

权利要求书1页 说明书4页 附图2页CN 212605697 U 2021.02.26C N 212605697U1.一种双体船式的水面垃圾收集机器人，其特征在于，所述的水面垃圾搜集机器人包括双体船主体(2)、电子舱(6)、电池组件盒(5)、双体船密封上盖(1)、螺旋桨推进器(3)、连接板(9)、垃圾仓(4)；所述的双体船主体(2)包括左右两个船体结构和贯穿过道；所述双体船主体(2)前端位于水下部分，采用球鼻艏结构；中后部设有贯穿过道，用于将两个船体结构连通；后端通过垃圾仓连接螺栓(7)与垃圾仓(4)连接，与垃圾仓(4)连接部分采用燕尾型结构；所述左右两个船体结构之间的通道为垃圾通道，水面垃圾通过此通道进入双体船主体(2)后部的垃圾仓(4)中；所述两个船体结构上端内侧用于纵向定位双体船密封上盖(1)，同时放置密封垫圈(12)，双体船密封上盖(1)通过密封上盖固定螺栓(8)与双体船主体(2)连接；所述两个船体结构下端后部使用连接板(9)与螺旋桨推进器(3)通过连接板固定螺栓(10)固接；所述电池组件盒(5)内设有电池组，对称放置在左右两个船体内部，电池组件的导线分别与电子舱(6)和螺旋桨推进器(3)连接；所述电子舱(6)设于贯穿过道内，电子舱包括控制单片机，其信号线与螺旋桨推进器(3)连接，控制螺旋桨推进器(3)运转，进而使螺旋桨推进器驱动双体船船体驶向水面垃圾附近，进一步驱动双体船船体使水面垃圾位于双体船船体中间过道，垃圾在水流的带动下通过双体船的中间过道进入垃圾仓，实现对垃圾的收集；所述的垃圾仓(4)与船体单独设计，互不相扰，与双体船主体(2)连接部分采用铝合金板块结构，后端采用铝合金管架结构；垃圾仓(4)外壁面设有自浮装置。

专利名称：一种水上垃圾回收机器人专利类型：发明专利
发明人：杨剑乐
申请号：CN201910765691.7
申请日：20190819
公开号：CN110387863A
公开日：
20191029
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明提供一种水上垃圾回收机器人，包括船体，所述船体中部对称设有左浮筒和右浮筒，所述左浮筒和右浮筒与船体之间通过垃圾回收装置连接，所述垃圾回收装置包括斜垃圾档杆、垃圾档杆、回转拨杆及垃圾储存箱，当机器人在水上行走时斜垃圾档杆可以将垃圾挡住，垃圾被挡住后，回转拨杆绕其顶部旋转，将垃圾沿着垃圾回收装置的回转路径拨至上端，垃圾被垃圾档杆拨至垃圾储存箱内。

其主要特点是可以在回收拨动垃圾的同时，利用其旋转至下端时拨动水面，水给予回转拨杆的反作用力可以作为机器前进的一部分动力，实现水上垃圾自动收集，节约人力，提高垃圾收集效率。

申请人：陕西中建建乐智能机器人有限公司
地址：710000 陕西省西安市高新区丈八街办高新一路25号创新大厦N706室
国籍：CN
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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010198199.9(22)申请日 2020.03.19(71)申请人 哈尔滨工业大学地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号(72)发明人 邰聪　李莹辉　周兆峰　张嘉宝　孙力　(74)专利代理机构 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109代理人 牟永林(51)Int.Cl.B63B 35/32(2006.01)E02B 15/10(2006.01)(54)发明名称一种水面垃圾清理机器人(57)摘要一种水面垃圾清理机器人，它包括框架、垃圾收集装置和驱动源；垃圾收集装置包括回弹防倒出机构和垃圾收集仓；垃圾收集仓设置于框架内并可滑动，垃圾收集仓具有一收集口，回弹防倒出机构设置于收集口处，并与垃圾收集仓转动连接，回弹防倒出机构在受到外侧液体压力时向垃圾收集仓内转动；驱动源安装在框架上，用于提供动力；所述框架包括外壳和船体；外壳底部相对的两侧各安装有一船体，所述驱动源可驱动所述船体航行。

本发明结构可靠，收集到的垃圾不会再二次倒出，运行阻力小，收集和清理效果好。

权利要求书1页 说明书4页 附图7页CN 111452924 A 2020.07.28C N 111452924A1.一种水面垃圾清理机器人，其特征在于：它包括框架(1)、垃圾收集装置(2)和驱动源(3)；垃圾收集装置(2)包括回弹防倒出机构(21)和垃圾收集仓(22)；垃圾收集仓(22)设置于框架(1)内并可滑动；垃圾收集仓(22)具有一收集口，回弹防倒出机构(21)设置于收集口处，并与垃圾收集仓(22)转动连接，回弹防倒出机构(21)在受到外侧液体压力时向垃圾收集仓(22)内转动；驱动源(3)安装在框架(1)上，用于提供动力；所述框架(1)包括外壳(11)和船体(12)；外壳(11)底部相对的两侧各安装有一船体(12)，所述驱动源(3)可驱动所述船体(12)航行。

专利名称：一种水面垃圾收集机器人
专利类型：实用新型专利
发明人：肖顺根,宋萌萌,邓金霸,罗朝政,苏泓旖申请号：CN202123125975.1
申请日：20211213
公开号：CN216660232U
公开日：
20220603
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种水面垃圾收集机器人，包括：浮体，所述浮体开设有集料槽，且集料槽的槽口朝上；浮体的前端的两侧凸出，以形成围料框；动力装置，设于浮体处，用于驱动浮体移动；垃圾处理装置，设于所述集料槽的槽口处，用于压缩、粉碎垃圾；移料装置，所述移料装置包括托板及驱动机构，所述托板设于围料框内，以承托进入围料框内的垃圾；所述驱动机构用于驱动托板升降及翻转，以使托板所承托的垃圾倾倒至垃圾处理装置处；太阳能板，用于供电。

可在水面上移动并收集水面上漂浮的垃圾，以及在收集的过程中可对垃圾进行初步处理，本实用新型具有可以实现机械化自主垃圾清理作业，且作业效率高、方便快捷的优点。

申请人：宁德师范学院
地址：352000 福建省宁德市东侨经济开发区学院路1号
国籍：CN
代理机构：福州市景弘专利代理事务所(普通合伙)
代理人：黄以琳
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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202021502492.1(22)申请日 2020.07.27(73)专利权人 浙江工业大学之江学院地址 312023 浙江省绍兴市柯桥街道柯华路958号(72)发明人 柴灏　鲍雨梅　岑晖　(74)专利代理机构 杭州奇炬知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 33393代理人 贺心韬(51)Int.Cl.B63B 35/32(2006.01)B63H 1/04(2006.01)E02B 15/10(2006.01)(54)实用新型名称一种水上垃圾收集机器人(57)摘要本实用新型提供了一种水上垃圾收集机器人，属于机器人技术领域，它解决了垃圾打捞效率低等问题，本种水上垃圾收集机器人，包括船体以及设置在船体上的垃圾打捞模块、垃圾压缩模块、垃圾储存装置和船体推进装置，船体推进装置用来控制船体的正常航行与转向，垃圾打捞模块用于将垃圾打捞上来并投放到垃圾压缩模块上，垃圾压缩模块用于压缩垃圾并把垃圾推入垃圾储存装置，本实用新型能够实现自动清理水上垃圾，实现水上垃圾的自动化代替人工打捞垃圾，提升了水上垃圾清理的效率，且垃圾载荷量高。

权利要求书1页 说明书3页 附图4页CN 212797240 U 2021.03.26C N 212797240U1.一种水上垃圾收集机器人，其特征在于，包括船体(1)以及设置在船体(1)上的垃圾打捞模块(2)、垃圾压缩模块(3)、垃圾储存装置(4)和船体推进装置(5)，所述的船体推进装置(5)用来控制船体(1)的正常航行与转向，所述的垃圾打捞模块(2)用于将垃圾打捞上来并投放到垃圾压缩模块(3)上，所述的垃圾压缩模块(3)用于压缩垃圾并把垃圾推入垃圾储存装置(4)。

2.根据权利要求1所述的一种水上垃圾收集机器人，所述的垃圾打捞模块(2)包括第一驱动装置(6)、传动装置(7)和输送装置(8)，所述的第一驱动装置(6)通过传动装置(7)带动输送装置(8)进行运转，所述的输送装置(8)用来打捞垃圾并把打捞上来的垃圾输入到垃圾压缩模块(3)中。

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201610352012.X(22)申请日 2016.05.24(71)申请人 陈薇地址 246001 安徽省安庆市大观区宜园路80号5幢1单元102室(72)发明人 陈薇　(51)Int.Cl.E02B 15/10(2006.01)B63B 35/32(2006.01)(54)发明名称一种全自动水面垃圾清理机器人(57)摘要本发明涉及一种全自动水面垃圾清理机器人，包括机架、气动换向装置、上料倾倒装置、拦污门、滤网、气筒和固定扣，机架左右两侧分别对称设置有矩形固定框，机架中部由上层和下层组成，机架上层为上端开口的半圆柱状壳体结构，气动换向装置位于机架中部后下端，上料倾倒装置分别位于机架左右两侧的矩形框体内，拦污门分别位于机架左右两侧的矩形框体的正前方，滤网安装在机架半圆柱状壳体结构的上层内部，气筒分别对称位于机架的左右两侧，且气筒与机架之间通过固定扣进行连接。

本发明集垃圾收集、垃圾倾倒和垃圾储存于一体，实现了一机多能化，且智能化程度高，能够全自动的完成对水面漂浮垃圾的清理工作，工作效率高，清理效果好。

权利要求书2页 说明书5页 附图4页CN 106013023 A 2016.10.12C N 106013023A1.一种全自动水面垃圾清理机器人，其特征在于：包括机架、气动换向装置、上料倾倒装置、拦污门、滤网、气筒和固定扣；所述的机架左右两侧分别对称设置有矩形固定框，机架中部由上层和下层组成，机架上层为上端开口的半圆柱状壳体结构，机架下层为左右对称的五边形平板结构，机架中部后侧端为梯形框体结构；所述的气动换向装置位于机架中部后下端；所述的上料倾倒装置、拦污门、气筒和固定扣的数量均为二，上料倾倒装置分别位于机架左右两侧的矩形框体内；所述的拦污门分别位于机架左右两侧的矩形框体的正前方，滤网安装在机架半圆柱状壳体结构的上层内部，气筒分别对称位于机架的左右两侧，且气筒与机架之间通过固定扣进行连接；其中：所述的气动换向装置包括换向电机、电机座、换向轴、横杆、喷气筒、输气管、限气阀、储气罐和卡圈；所述的喷气筒、输气管、限气阀、储气罐和卡圈的数量均为二，换向电机通过电机座固定在机架中部后端的梯形框体内，且换向电机主轴穿过机架下层，换向轴一端与换向电机主轴相连接，换向轴另一端与横杆相连接，喷气筒分别固定在横杆的左右两端，输气管一端与喷气筒相连接，输气管另一端与储气罐相连接，限气阀安装在输气管与储气罐的连接口处，储气罐通过卡圈固定在机架的下层；所述的上料倾倒装置包括外壳体、底板、升降板、倾倒板、电动推杆、直线导轨、滑块、球铰链、隔板、动滑轮、转轴、定滑轮、钢丝绳和升降电机；所述的外壳体横截断面呈U型结构，外壳体底端设置有底板，底板上依次均匀设置有条形孔，升降板位于底板正上方，倾倒板位于升降板正上方；所述的电动推杆、直线导轨、隔板、动滑轮、转轴、定滑轮、钢丝绳和升降电机的数量均为二，电动推杆位于升降板与倾倒板之间，电动推杆底端与升降板相连接，电动推杆顶端与倾倒板之间通过球铰链相连接；所述的直线导轨沿外壳体的横向中心轴线对称垂直布置，升降板和倾倒板内侧端均安装有球铰链，且球铰链沿外壳体的横向中心轴线对称垂直布置，球铰链一端与升降板以及倾倒板的内侧端相连接，球铰链另一端与与滑块相连接，且滑块呈T型结构，滑块安装在直线导轨上；所述的隔板固定在外壳体的外侧端拐角处，动滑轮通过转轴安装在升降板的外侧端，定滑轮与动滑轮位于同一水平面内，且定滑轮与动滑轮之间绕套有钢丝绳，定滑轮安装在升降电机主轴上，升降电机固定在外壳体上。

专利名称：一种水面垃圾清理机器人专利类型：实用新型专利
发明人：张芙蓉
申请号：CN201920801317.3
申请日：20190530
公开号：CN210083490U
公开日：
20200218
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种水面垃圾清理机器人，包括浮框，浮框顶部的左侧固定连接有对称设置的固定轴，固定轴的表面活动连接有与其相适配的扫杆，扫杆的底部固定连接有扫刷，浮框的左侧且对应扫刷的位置固定连接有收集板，收集板的顶部且靠近浮框的位置开设有收集口，收集板的底部且对应收集口的位置设置有收集袋。

本实用新型通过浮框、固定轴、扫杆、扫刷、收集板、收集口、收集袋、限位滑杆、滑块、连接块、第一连接轴、连接杆、扫杆、减速电机、转盘、活动轴、拉杆与转轴之间的相互配合，实现了一种水面垃圾清理机器人，不仅解决了人工清理所带来的一系列不便，而且可以对经过区域进行更大面积的清理，从而增加了工作效率。

申请人：长沙航空职业技术学院
地址：410124 湖南省长沙市雨花区跳马镇田心桥长沙航空职业技术学院
国籍：CN
代理机构：昆明合众智信知识产权事务所
代理人：周勇
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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202011410136.1(22)申请日 2020.12.04(71)申请人 山东科技大学地址 250000 山东省济南市天桥区胜利庄路17号(72)发明人 戴鹏　曹文鹏　刘灿　管玉嫱　张梅　李俊东　(74)专利代理机构 北京盛凡智荣知识产权代理有限公司 11616代理人 孙娜(51)Int.Cl.B63B 35/32(2006.01)B63B 1/12(2006.01)E02B 15/10(2006.01)B02C 4/00(2006.01)H02J 7/35(2006.01)(54)发明名称一种新能源海洋垃圾清理机器人(57)摘要本发明涉及海洋垃圾清理技术领域，尤其涉及一种新能源海洋垃圾清理机器人，该机器人可以解决人工清理效率较低、劳动强度大、较危险和易发生事故的问题。

包括储存箱、船体、前置传送带、后置传送带、太阳能电池板，所述储存箱前侧和后侧分别设有前粉碎滚轮和后粉碎滚轮，所述船体为该机器人提供浮力，前粉碎滚轮两侧的船体前侧设有履带式辅助收集装置，船体两侧分别设有一个侧传送带和一个挡板，船体后侧设有动力推进装置，顶部设有太阳能电池板，所述太阳能电池板为该机器人提供能源，太阳能电池板下侧设有电路箱。

它操作简单，使用方便，适用于多种水上垃圾清理场所。

权利要求书1页 说明书3页 附图3页CN 112455615 A 2021.03.09C N 112455615A1.一种新能源海洋垃圾清理机器人，其特征在于：包括储存箱、船体、前置传送带、后置传送带、太阳能电池板，所述储存箱前侧和后侧分别设有前粉碎滚轮和后粉碎滚轮，所述船体为该机器人提供浮力，前粉碎滚轮两侧的船体前侧设有履带式辅助收集装置，船体两侧分别设有一个侧传送带和一个挡板，船体后侧设有动力推进装置，顶部设有太阳能电池板，所述太阳能电池板为该机器人提供能源，太阳能电池板下侧设有电路箱。

专利名称：一种水上垃圾清理设备专利类型：发明专利
发明人：李玉苓
申请号：CN202011153173.9
申请日：20201027
公开号：CN112323748A
公开日：
20210205
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明涉及环境保护技术领域，且公开了一种水上垃圾清理设备，抵盘的外圆壁面设置有抵杆,抵杆远离抵盘的一侧壁面固定安装有凸块,将收集箱置于水平地上，将吸箱置于水面上，抽水机在抽水的过程中会将水中的垃圾抽入吸箱中，抽入的水从吸箱中的出水孔流出，垃圾在吸箱中被滤网拦截在滤网表面，滤网的表面设置有突起以防止垃圾堵塞滤网表面网孔，安装盒内部的电机与外界供电设备相连，电机带动固定柱上的抵盘旋转，抵盘在旋转时会带动抵杆上设置的凸块撞击滤网下侧，滤网受到撞击时，拉簧被拉伸，转轴在转孔内部转动，滤网在吸箱内部向收集箱方向倾斜，滤网在倾斜时，滤网表面的垃圾会滑向收集箱内部进行收集。

申请人：李玉苓
地址：215031 江苏省苏州市姑苏区干将西路489号
国籍：CN
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