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YAMAHA--ERCD的使用说明

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�谢谢！
ERCD的各个部件名称/尺寸
安装尺寸
ERCD的使用方法
程序模式及I/O接点
脉冲模式及I/O接点
程序控制模式I/O定义
YAMAHA控制器接线图
左图为最简洁的接线 方式。
通信
电源端
控 制 器
电源端部分也有接 DC24V的，请按要求 接入；如需实现其它 功能，可把对应的I/O 点接上。
程序模式I/O点
的 6） 的 6） 的 ）
脉冲转换板的接线
24V接24V 0V 接0V � 第一通道：A 脉冲 B 方向 AH 接 A15(PULS+) AL 接B15(PULS-) � BH 接A16(DIR+) , BL 接B16(DIR-) � 第一通道：C 脉冲 D 方向 CH 接A15 CL 接B15 � DH 接A16 , DL 接B16
L L
定义JPM指令、JPMF指令等的跳跃目的地 1 （标签号）
CALL 呼叫其他执行程序 CALL 1，6 DO 执行通用输出或记忆体输出的NO/OFF控制 DO 1，1 （DO或MO号，输出状态） WAIT 一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止 WAIT 1，1 （DI或MI号，输入状态） TIMR 根据指定时间量等待后，进入下一个步序 TIMR 100 （时间） P 点变量的定义 P 1 （点号码） P+ 点变量加算 P+ P点变量减算 P-
东莞速美达自动化有限公司
YAMAHA机器人使用指南
ERCD的程序与脉冲控制
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ERCD的适用范围 ERCD各个部件名称 /尺寸图 ERCD使用方法及接线图 ERCD命令目录 ERCD软件操作 程序范例
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ERCD的适用范围
可 适 配 多 种 机 器 人
YMS系列
洁净式C4/C5
滑台式T4/T5
注解 1 1,100 100 2,100 100 1,0 定义标签1 移动到P1点 等待1秒 移动到P2点 等待1秒 跳转到0号程序的1号标签
例二：等距离的移动
点参数 程序 [NO0] 001：L 002：MOVA 003: MOVI 003: MOVI 003: MOVI 003: MOVI 003: MOVI 006：JMP
正转反转(附录)
附录：差分信号与集电极开路脉冲
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什么是差分信号 ？ 一个差分信号是用一个数值来表示两个物理量之间的差异。 从严格意义上来讲，所有电压信号都是差分的，因为一个电 压只能是相对于另一个电压而言的。在某些系统里，系统 “地”（GND）被用作电压基准点。当“地”当作电压测量基准 时，这种信号规划被称之为单端的。我们使用该术语是因为 信号是用单个导体上的电压来表示的 由于抗干扰能力强，数字信号不易出错，可以避免因校验出 错引起的重发，从这个意义上说差分信号传输速率。
序号 PIN号 PIN义 序号 PIN号 PIN义 序号 PIN号 PIN义 1 A-1 ABS-PT 15 A-8 安全模态 28 B-14 NC 2 B-1 INC-PT 16 B-8 DO5 29 A-15 NC 3 A-2 启动 17 A-9 DO0 30 B-15 NC 4 B-2 步进 18 B-9 DO1 31 A-16 NC 5 A-3 回原点 19 A-10 DO2 32 B-16 NC 6 B-3 复位 20 B-10 DO3 33 A-17 PA+ 7 A-4 伺服ON 21 A-11 DO4 34 B-17 PA8 B-4 暂停 22 B-11 结束 35 A-18 PB+ 9 A-5 DI0 23 A-12 忙 36 B-18 PB10 B-5 DI1 24 B-12 准备好 37 A-19 PZ+ 11 A-6 DI2 25 A-13 FG 38 B-19 PZ12 B-6 DI3 26 B-13 FG 39 A-20 NC 13 A-7 DI4 27 A-14 NC 40 B-20 NC 14 B-7 DI5
用脉冲模式时，ERCD 软件中参数的修改
1、PR64 选择2（PULS+SIGN） 2、PR69选择1（DISABLE）时，这时可以不用外接 B4(INH)脚，当PR69设为0时，这时一定要外接B4(INH) 脚。 3、电子齿轮的设定方法：D(mm/puls(每个脉冲走的毫米 数)=G*a=G1*L/G2*n（其中Ｇ１为PR67的设定值，是电 子齿轮比的分子，G2是PR68的设定值，是电子齿轮比的 分母，没有单位，L为机械手的导程，单位为（mm/rev每 转一圈走的毫米），n为编码器的分辨率，单位为 （pulse/rev每转一圈所需的脉冲数））。例如：当需要每 个脉冲使YAMAHA走0.01mm时，导程为6mm，编码器的 分辨率为16384时，可将PR67设为16384，PR68设为 600。D=(16384*6)/(600*16384)=0.01mm/pulse
系统操作
I/O监控 效用设置
监控
在线编辑
程序号
编写程序
选择 “Function” 可以浏览 到所有的 指令。
在线编辑 编辑点数据
ห้องสมุดไป่ตู้
命 令 目 录
ERCD
YAMAHA的编程语言
MOVA 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值 MOVA 1，100 MOV I （点号码，速度） 仅从现在位置起移动点号码所指定的资料量的距离
说明:脉冲模式与PLC 连接需要一个脉冲转换 板
脉冲转换板
注意
电容 24 0 脉冲输入1（ 或 脉冲输入1（ 或 脉冲输入2（ 或 脉冲输入2（ 或 脉冲输出1-1（接 的 ） ） ） ） ） 24 0 散热片 电容 脉冲输出4-2（接 脉冲输出4-1（接 脉冲输出3-2（接 脉冲输出3-1（接 脉冲输出2-2（接 脉冲输出2-1（接 脉冲输出1-2（接 2的 6） 2的 6） 2的 2的 ） ）
YAMAHA的通讯语言
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@ORGCRLF: @RESETCRLF: @RUNCRLF: @SRUNCRLF: @SRVO 0(1) CRLF: @X+(-) CRLF: @MOVA 1,100CRLF: @MOVI 1,100CRLF:
回原点 复位 启动 步进 伺服OFF(ON) 滑块前进(后退) 以100%速度移到点1 以100%速度移动点1 的数字距离
说明:在程序模式中LOCK必须接
脉冲模式I/O定义
可脉冲控制的控制器接线图
外 部 设 备
通信
电源端
控 制 器
脉冲模式I/O点
序号 PIN号 PIN义 序号 PIN号 PIN义 1 A-1 NC 15 A-8 NC 2 B-1 NC 16 B-8 DO5 3 A-2 NC 17 A-9 DO0 4 B-2 清脉冲零 18 B-9 DO1 5 A-3 回原点 19 A-10 DO2 6 B-3 复位 20 B-10 DO3 7 A-4 伺服ON 21 A-11 DO4 8 B-4 脉冲有效 22 B-11 脉冲运行 9 A-5 DI0 23 A-12 准备好 10 B-5 DI1 24 B-12 报警 11 A-6 DI2 25 A-13 FG 12 B-6 DI3 26 B-13 FG 13 A-7 DI4 27 A-14 GND 14 B-7 DI5 序号 PIN号 PIN义 28 B-14 GND 29 A-15 PULS+ 30 B-15 PULS31 A-16 DIR+ 32 B-16 DIR33 A-17 PA+ 34 B-17 PA35 A-18 PB+ 36 B-18 PB37 A-19 PZ+ 38 B-19 PZ39 A-20 NC 40 B-20 NC
SRVO SRVO
执行伺服的NO/OFF 1 （伺服状态）
STOP 程序执行的暂时中断 STOP ORGN 执行回原点动作 ORGN TON 执行指定机动号码 TON 1，1，1 （机动号码，程序号，起动类型） TOFF 停止指定机动号码 TOFF 1 （机动号码） JMPP 轴的位置关系和指定条件相同时跳跃到指定标签 JMPP 1，1 （标签号，轴的位置条件）
P0：开动点
P1：设定值50MM 注解
1 0,100 1,100 1,100 1,100 1,100 1,100 1,0
定义标签1 移动到P0点 相对当前位置移动 50MM 相对当前位置移动 50MM 相对当前位置移动 50MM 相对当前位置移动 50MM 相对当前位置移动 50MM 跳转到0号程序的1号标签
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@DO 1,1CRLF @DO 1,0CRLF @?POSCRLF @?P1CRLF @WRITE PNTCRLF P1=100.00CRLF ^Z
输出1为ON 输出1为OFF 查询当前点位 查询点1的数值
把P1的值改为100.00
程序例子： 例一：在两点之间移动
程序 [NO0] 001：L 002：MOVA 003: TIMR 004：MOVA 005：TIMR 006：JMP
YAMAHA单轴、双轴和三轴机器人使用的软件
POPCOM
本公司的光牒里都有POPCOM的英语和日语版的安装文件，无须 注册可直接安装。
打开POPCOM后，有三个选择。
选择“Connect Robot Controller”后，进入下面窗口选择通讯口。
主页面
手动页面
”执行动作。 按“GO GO”
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ERCD脉冲接线引脚注释
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ERCD接线引脚注释：第5脚：（绿）输出 第22脚：（红）输入 7，8脚：（灰）0V 第29脚：（白）AH 第30脚：（黑）AL 第31脚：（棕）BH 第32脚：（红）BL 关于脉冲转换板：24V，0V Y0--------A Y1---------B AH-------- 脉冲+ AL--------- 脉冲BH--------- 方+ BL---------- 方-

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YAMAHA基本操作教程第二章附页

YAMAHA基本操作教程第二章附页

＊１：根据实际生产计划设定生产数量，当机器生产到此数量后就会自动停机不再生产了，它可以减少人工统计生产数量的时间，避免多生产或少生产，减少原材料的浪费．＊２：基板固定的三种方式应根据实际生产的情况来确定（在有这个装置的情况下），一般柔性的较薄的基板不易使用边夹定位，基板易变形而影响贴装效果，应采用定位针加顶针定位．＊３：固定开始时间指机器主挡块处基板检出传感器感应到基板后开始固定基板的时间，它是一个延时设置，即在检出传感器感应到基板后推迟固定的时间，它的主要作用是当基板太大或太厚、传送速度慢时，避免基板传送不到位而导致机器无法进行固定（使用ＰＩＮ定位时）、标记点偏离识别范围无法进行贴装，如基板反面有元件时容易导致元件被损坏或报废．因此应根据具体情况设置固定延迟时间，有效范围在０．０～１．９秒．＊４：固定开始的高度也就是一块基板贴装完成后顶针装置下降的高度，当一块基板贴装完成，顶针装置下降后开始送板，基板背面已有元件时，如此时顶针装置下降的高度不够则会导致元件与顶针装置相互碰撞，因此应根据基板的具体情况来设定这个值．＊５：传送带空转主要是针对特殊形状的基板（缺口、中间有孔等），它是一个延时的设置，当出口传感器感应到基板后呈ＯＮ状态，当基板离开传感器后呈ＯＦＦ状态，此设置即在传感器ＯＦＦ后继续转动的时间，以避免生产特殊形状的基板时出口传感器对出板识别错误，它的设定范围为０．０～０．９秒，如生产基板形状正常则设为０．＊６：元件画像校正功能，正常校正指在元件识别成功后对偏差进行补偿后再贴片．无视错误指识别成功后不对偏差进行补偿贴片．机器是根据吸嘴的中心位置进行贴装的．＊７：此参数是指机器在进行元件吸取和贴装时是否进行真空检测，如选择不使用，在元件吸取和贴装里面的真空检测设置将无效．＊８：补料的三种方式具体过程是：１：贴完一组后补料需要预先将元件按大小类型或高低等进行分类，如在贴装某一组料时有抛料，机器会在这组元件贴装完进行补料后再进行下一组料的贴装，一般是先贴小元件再贴大的高度高的元件，好处是可以避免元件相互碰撞；２：贴完一小块后补料指机器在贴装过程中抛料后不会立即进行补料而要等这个拼块贴装结束再进行补料，然后再继续下一拼块的贴装．３：自动进行补料指机器自动选择补料的时间．以上三种方式前两种较第三种耗时，原因是机器都要进行一次单独的运行去补这个料，而自动补料时机器则是在吸取别的原件且在最佳时机时进行，不会浪费时间．但对于有大型和高度较高的基板不宜用后两种，有可能会导致元件撞件，应根据具体情况使用．＊９：这个功能有两种模式，１：不使用．２；使用．当设置为使用时，机器在贴装完上一片基板后，在传送基板的同时继续吸取下一块基板的元件，之后再到指定的位置等待下一块基板固定好后进行标记识别和贴装，此功能的优点是节约机器等待送板和进板这段时间，可以提高生产效率．＊贴片头等待进板时停的位置距离基板越近越省时，最佳地方是第一个标记点上方，当基板固定好后无需再移动头部即可进行第一个标记点的识别，此位置在机器参数中可以进行示教．＊１０：在这里显示的数字即该标记在标记库中的序号，选择时按＜数据库＞按钮，＜数据库一览＞画面显示，从中选择复制样本数据，按＜设置＞按钮，实施复制即可．＊１１＊１２＊１３：照明级别在标记识别时被分成几个领域，在各个领域分别设定照明级别，但必须注意要根据基板和标记的材质＊１４：元件所使用的吸嘴，这个设置确定哪个类型的吸嘴可以用来吸取该元件，应注意，机器参数中已经对元件和吸嘴作了具体的规定，选择时应根据元件具体大小拉选择相应的吸嘴，如果选择错误机器将出报错警告提醒且无法运行！＊１５：送料器的类型，送料器按大小分有：8mm、12mm、16mm、24mm、32mm、44mm、56mm。

YAMAHA——收音扩音机使用说明书

YAMAHA——收音扩音机使用说明书

■ 与扬声器和收听环境相匹配的音响参数调节
– 扬声器音响参数的设置 ............................................................21 – 扬声器识别和尺寸设置 ............................................................36 – 每个扬声器的音量控制 ............................................................37 – 扬声器距离设置 ..................................................................37 – 用均衡器调节的声音质量 <Graphic Equalizer> ......................................38 – 测试音扬声器调节 ................................................................38 – 低音及高音水平调节 < 音调控制 > ...................................................24
可按需配置扩展的功能 （Advanced Setup 菜单）...48 显示 / 设置 Advanced Setup 菜单 ............... 48 当使用多个 Yamaha 接收机时， 避免与遥控器信号交叉........................ 49 更改 FM/AM 频率步长 （仅限于亚洲机型及通用机型）................. 49 初始化本机的各类设置........................ 49
02R数字调音台操作指南

02R数字调音台操作指南

实训二调音台的操作使用（6学时）一、实训目的结合课堂理论讲授，了解调音台的组成结构及操作方法，学会调音台的正确调试以及操作使用方法。

二、实训设备1、电容式话筒2只2、02R数字调音台1台3、录音机（或数字音频工作站）1台4、音源设备（录音机或数字音频工作站）1台5、监听对讲系统1套三、实训方法1、对照教材或实训教学参考书，认识调音台的结构。

2、将传声器、录音机等接入调音台，通过对语音和音乐的录音调控掌握调音台的使用。

3、对照实验指导书，弄清楚每个旋钮和按键的作用。

四、实训内容及步骤1、观看调音台的外表、结合课堂讲授认识调音台。

2、了解实验室录音系统所用调音台的信号混合与分配流程。

3、放一个声音信号到调音台，动手调整每一个旋钮和开关，弄清楚他们的作用。

4、用话筒输入一个话音信号，调整调音台的均衡部分，弄清楚它的均衡效果。

5、学习调音台对声音进行效果处理的设置方法，认真监听调音台对声音的处理效果。

6、调整每个输入和输出部分的控制开关和旋钮，观察其作用。

五、注意事项1、必须爱护实训设备，注意保持录音室的清洁卫生。

2、调音台面板上的开关及各种调节钮使用时切忌用力过猛，监听音量也不宜过大，以免损坏设备。

六、实训小结1、实训前要求同学复习课堂讲授内容、预习指导书。

2、实训结束后写实训报告（附录：调音台原理及操作指南）附录：YAMAHA 02R 数字调音台操作指南一、YAMAHA 02R 数字调音台简介YAMAHA 02R 调音台有 24 路输入，8 路输出。

每一路通道的均衡器（EQ）和声像转移（PAN）、母线（BUS）的输出和编组（ROUTING），均由电脑操作和显示完成。

显示屏的图形共有 48 幅，对不同的调音场景提供形象的图示，从而丰富了调音师的创作手段，为声音的艺术创作，提供了听觉和视觉并用的条件。

YAMAHA 02R 数字调音台还包含了效果器、混响器、均衡器以及压缩、扩张、限制器等周边设备的数字处理器，有多种操作菜单可供调音师选听调用。

雅马哈ERCD的使用说明书

雅马哈ERCD的使用说明书

雅马哈ERCD的使用说明书使用说明书：雅马哈ERCD目录：1. 简介1.1 产品描述1.2 主要功能2. 安装要求2.1 系统要求2.2 硬件要求2.3 软件要求3. 安装步骤3.1 安装包3.2 解压文件3.3 运行安装程序3.4 配置ERCD4. 使用ERCD4.1 登录和注册 4.2 创建项目4.3 添加成员4.4 文件4.5 分享文件4.6 文件4.7 进行讨论4.8 报表5. 故障排除5.1 无法登录5.2 无法文件5.3 无法分享文件6. 常见问题解答6.1 如何添加成员 6.2 如何文件6.3 如何报表6.4 如何进行讨论7. 联系我们7.1 技术支持7.2 售后服务7.3 客户反馈1. 简介1.1 产品描述雅马哈ERCD是一款电子团队协作软件，旨在提高团队协作效率，便捷分享文件，方便讨论和报表。

1.2 主要功能- 登录和注册用户账号- 创建项目以便团队成员合作- 添加成员到项目中- 文件到项目中- 分享文件给特定成员或整个团队- 文件到本地- 在项目内进行讨论和交流- 报表统计项目进展2. 安装要求2.1 系统要求- 支持Windows、Mac和Linux操作系统- 支持最新版本的浏览器（Chrome、Firefox、Safari等）2.2 硬件要求- 推荐至少4GB内存- 推荐至少10GB可用存储空间2.3 软件要求- 安装最新版本的Java运行环境（JRE）3. 安装步骤3.1 安装包从官方网站（）最新的ERCD安装包。

3.2 解压文件找到的安装包，右键并选择解压缩，选择解压到指定目录。

3.3 运行安装程序进入解压后的目录，双击运行安装程序，按照提示完成安装过程。

3.4 配置ERCD安装完成后，打开ERCD，根据向导完成账号注册和登录。

4. 使用ERCD4.1 登录和注册打开ERCD应用，注册按钮，填写个人信息并按照提示完成注册。

4.2 创建项目在ERCD主界面中，创建项目按钮，填写项目名称、描述和截止日期，确认创建。