安川凯尔达焊接机器人编程谢吉普_图文.ppt

程度。 7．轨迹重复精度（Path Repeatability）：沿同一轨迹跟随N次，所测得的轨迹之间的一
致程度。 8．示教再现（playback robot）：通过操作示教器移动机器人焊枪，按照工作顺序确定
焊枪姿态并存储焊丝端部轨迹点，通过调用各种命令并设定参数，生成一个机器人焊 接作业程序。“作业程序”（或称任务程序）为一组运动及辅助功能命令，通过自动 运行，机器人可以重复地顺序执行一系列的焊接作业程序。
50 ArcC g60,g70, v200, seam2, weld2, z10, Torch1;-----------中间圆弧点
P60、70 ArcC g70, v200, seam2, weld2, z10, Torch1;---------------中间圆弧点
P70 图2-15 曲线轨迹示教指令示意图程序解读
第5章 KUKA机器人
图5-18 圆周运动
第5章 KUKA机器人
图5-19 精确定位方式抵达的目标点
第5章 KUKA机器人
图5-20 轨迹逼近点
第5章 KUKA机器人
图5-21 LIN运动的联机表格 图5-22 CIRC运动联机表格
第5章 KUKA机器人
图5-23 选项窗口运动参数(LIN, CIRC)
第5章 KUKA机器人
图5-4 拉动和按压鼠标 图5-5 转动或倾斜空间鼠标
第5章 KUKA机器人
a.编程器位置标识
b.左手抓握方法
图5-6 库卡编程器背面
①确认开关；②启动键 （绿色）；③确认开关；
④USB 接口；⑤确认开关；⑥型号铭牌
第5章 KUKA机器人
图5-7 smartHMI操作界面
第6章 OTC机器人

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3.5.把机器人移到不碰撞工件和夹具的位置； 3.5.1.按手动速度[高]键，设定为高速（手动速度[高]键只是显示示教时的速度，再现中以
定义的速度运行）； 3.5.2.用轴操作键把机器人移到不碰撞夹具的位置； 3.5.3.按[插补方式]键，设定插补方式为关节插补（MOVJ）； 3.5.4.光标在行号0006上，按[选择]键→MOVJ VJ=15； 3.5.5.把光标移到右边的速度VJ=15上，按[转换]+上下键，设定速度（也可按[选择]键后，
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三、 在焊接中，往往有时设定好的程序有许多与实际生产 不适合，所以需要进行修该程序（包括又插入程序点、删除 程序点、修改程序点的位置数据等）
1、插入程序点； 1.1.把程序内容打开（以在程序点3、4、之间插入为列）； 1.2.按[前进]键，把机器人移动到程序点3上； 1.3.用轴操作键把机器人移到想插入位置； 1.4.按[插入]键； 1.5.按[回车]键完成程序点插入，所插入程序点行号为（0004），
Hale Waihona Puke 谢吉普3.3.4.5.指定作业点位置（作业结束位置） 3.3.4.6.用轴操作键把机器人移到焊接作业结束位置从作业开始位置到结束位
置不必精确沿焊缝运动，为防止不碰撞工件移动轨迹可远离工件； 3.3.4.7.按[插补方式]键，插补方式设定为直线插补（MOVL)亦可把光标放在
“MOVJ”上，按[选择]键，然后按[转换]+光标上下键可以调整选择插补方式， 然后按[回车]键； 3.3.4.8.光标在行号0004上按[选择]键； 3.3.4.9.把光标移到右边速度“V=***”上，按[转换]+光标上下键设定速度； 3.3.4.10.按[回车]键，输入程序点4（行号0005）；
直接输入要设定的速度，再按[回车]键登录速度； 3.5.6.按[回车]键，输入程序点（行0007） 3.6.把机器人移到开始位置上； 3.6.1把光标返回到0001上，按[前进]键把机器人移动到程序点1上； 3.6.2.再把光标移到行号0007上，按[回车]键，输入程序点8（行0008）

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注意：接通电源时，请务必按照先开主电源再开伺服电 源的顺序。接通电源前，必须充分确认机器人周围是否 安全。
2.1 接通主电源 把XRC正面主电源开关旋至“ON”位，接通主电源， XRC内部进行初始化诊断后，在示教编程器上显示初始 画面。
2.2 接通伺服电源 把XRC正面主电源开关旋至“ON”位，接通主电源， XRC内部进行初始化诊断后，在示教编程器上显示初始 画面。
例如：
MOVJ VJ=50.00
MOVL V=66
2. 程序点 一般把某个运动命令到下一个运动命令前称为一个
程序点。每个程序点前都有001、002、003这样的程序 点。 例如，“程序点1的位置”指程序点号为001（S:001） 的运动命令中记录的位置。 示例：
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3.2 示教
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3.2.1 示教前的准备 开始示教前，请做以下准备： • 使再现操作盒能有效操作
再现操作盒上的按 键
• 把动作模式定为示教模式
• 示教锁定 • 输入程序名
示教盒上的按键
1.确认再现操作盒的[REMOTE]键的灯是熄灭状态，以 保证再现操作盒的操作有效。
2Байду номын сангаас按再现操作盒的[TEACH]键，定为示教模式。
1. 连续按下[前进]键，把机器人移至要删除的程序点6。
2. 确认光标位于要删除的程序点处，按下[删除]键。 3. 按下[回车]键，完成程序点的删除。所删除的程序点之后的各程序点号码 自动减1。
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4.1 再现前的准备
按下[示教锁定键]解除示教锁定，确认[示教锁定]键上的灯处于熄灭状态。

辑画面)； 5.5.输入焊接条件（设定每个焊接条件）； 5.6.按[回车]键（设定的内容显示在输入缓冲区中）； 5.7.按[回车]键设定的内容登录到程序中； 5.8.不想登录设定的程序时，按[清除]键，回到程序内容画面；
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6.使用引弧条件文件； 6.1.在命令区选择ARCON命令，（输入缓冲行显示ARCON命令）； 6.2.按[选择]键，（显示详细编辑画面）； 6.3.选择“未使用‘（显示选择对话框）； 6.4.选择ASF#() (显示详细编辑画面)； 6.5.设定文件号（指定文件号1~64把光标移到文件号上，按[选择]键→用数
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3.3.4.5.指定作业点位置（作业结束位置） 3.3.4.6.用轴操作键把机器人移到焊接作业结束位置从作业开始位置到结束位
置不必精确沿焊缝运动，为防止不碰撞工件移动轨迹可远离工件； 3.3.4.7.按[插补方式]键，插补方式设定为直线插补（MOVL)亦可把光标放在
“MOVJ”上，按[选择]键，然后按[转换]+光标上下键可以调整选择插补方式， 然后按[回车]键； 3.3.4.8.光标在行号0004上按[选择]键； 3.3.4.9.把光标移到右边速度“V=***”上，按[转换]+光标上下键设定速度； 3.3.4.10.按[回车]键，输入程序点4（行号0005）；
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3.4.按[收弧]键输入（收弧命令为“ARCOF”） 3.4.1.把光标移到行号0005上，按[收弧]键，再缓冲显示区显示出
‘ARCOF’”指令以收弧时的条件 3.4.2.对收弧指令的附加项收弧条件根据焊接工件的实际情况进
行修改； 3.4.3.按[回车]键输入收弧指令（行0006）；
2.设定熄弧条件（填弧坑处理）； 1.按[熄弧]键，输入熄弧命令（利用[命令一览]键进行AECOF命令