三菱MR-J3系列交流伺服系统

三菱伺服报警代码时间:2014-08-25来源:电工之家作者:编辑部使用三菱交流伺服系统主要由三个系列：MR-ES、MR-J2S、MR-J3。

通常故障情况可由伺服驱动器上显示代码来初步判断，以下是几种常见的故障及其排查方法：1、AL.E6 -表示伺服紧急停止。

引起此故障的原因一般有两个，一个是控制回路24V电源没有接入，另一个是CN1口EMG和SG之间没有接通。

2、AL.37-参数异常。

内部参数乱，操作人员误设参数或者驱动器受外部干扰导致。

一般参数恢复成出厂值即可解决。

3、AL.16-编码器故障。

内部参数乱或编码器线故障或电机编码器故障。

参数恢复出厂值或者更换线缆或者更换电机编码器，若故障依旧，则驱动器底板损坏。

4、AL.20-编码器故障。

电机编码器故障或线缆断线、接头松动等导致。

更换编码器线或伺服电机编码器。

MR-J3系列发生此故障时，还有一种可能是驱动器CPU 接地线烧断导致。

5、AL.30-再生制动异常。

若刚通电就出现报警，则驱动器内部制动回路元件损坏。

若在运行过程中出现，可检查制动回路接线，必要时外配制动电阻。

6、AL.50、AL.51-过载。

检查输出U、V、W三相相序接线是否正确，伺服电机三相线圈烧坏或接地故障。

监控伺服电机负载率是否长时间超过100%，伺服响应参数设置过高，产生共振等原因。

7、AL.E9-主回路断开。

检查主回路电源是否接入，若正常则主模块检测回路故障，须更换驱动器或配件。

8、AL.52-误差过大。

电机编码器故障或驱动器输出模块回路元件损坏，通常油污较多的使用场合此故障较多。

另外简单判断伺服电机故障方法：去掉电机所有接线后，转动电机轴承，如能感觉到明显的阻力，转动时不顺畅，则机身线圈烧坏，另外装配联轴器不当时很容易把编码器敲坏，可摇动电机编码器部分，若能听到编码器碎片的声音，则编码器被敲坏。

附上三菱伺服MR-J2S系列所有代码伺服报警的代码：—— AL10 欠压—— AL12 存储器异常—— AL13 时钟异常—— AL15 存储器异常2—— AL16 编码器异常1—— AL17 电路异常2—— AL19 存储器异常3—— AL1A 电机配合异常—— AL20 编码器异常2—— AL24 电机接地故障—— AL 25 绝对位置丢失—— AL 30 再生制动异常—— AL 31 超速—— AL 32 过流—— AL 33 过压—— AL 35 指令脉冲频率异常—— AL 37 参数异常—— AL 45 主电路器件过热—— AL 46 电机过热—— AL 50 过载1—— AL 51 过载2—— AL 52 误差过大—— AL 8A 串行通讯超时—— AL 8E 串行通讯异常伺服警告代码：—— AL 92 电池断线警告—— AL 96 原点设定错误警告—— AL 9F 电池警告—— AL E0 再生制动电流过大警告—— AL E1 过载警告—— AL E3 绝对位置计数器警告—— AL E5 ABS超时警告—— AL E6 伺服电机异常停止—— AL E9 主电路OFF警告—— AL EA ABS伺服ON警告。

MR-J3-TT伺服电机调试总结1、伺服基本参数设定1）驱动器站号设置：如下图拨动驱动器上站号拨码开关，给其分配正确的站号：2）通讯波特率设置：如下图拨动开关进行设置，项目采用2档。

3）驱动器所占站数设置：项目伺服采用两站，将SW1拨到右侧。

4）通过SETUP221E通过软件，对驱动器进行参数设定，需设定参数如下：基本设定参数PA：PA01指令系统选择：0.绝对指令系统1.增量指令系统，选择0；PA03位置检测系统选择：0.不使用1.使用绝对位置检测系统，选择1；PA04 AOP1,选择1；PA05进给范围及凸轮发生器比率选择，根据机械手行程调节；PA06,PA07电子齿轮，PA06为分子，PA07为分母，PA06/PA07的范围为1/10到2000，如下图，主要通过电子齿轮调节机械位移与电机位移一致，方便程序数据的写入。

PA08 增益调整模式选择；PA09 自动调整的反应时间，当机械结构齿轮噪音较大时，减小该设定值；PA10 设定RXn1（位置到达）和RXnC（移动完毕）信号输出的范围，在定位精度要求高的场合，减小该设定值；PA11 正转力矩限制，为最大力矩的百分比，根据机械设计者要求减小；PA12 反转力矩限制，为最大力矩的百分比，根据机械设计者要求减小；PA14 电机旋转方向选择；PB 增益/滤波参数(参数暂都不考虑修改)PC 扩展设置参数PC02 原点回归方式选择，选择2；PC03 原点回归方向选择PC04 原点回归速度选择PC05 滑行速度选择，探测到近点狗信号后滑行速度PC07原点回归位置值的设定PC11 粗略范围设定，影响RXn2（rough match）PC12 JOG速度设定PC31-32 软件正极限PC33-34 软件负极限PD 扩展设置参数PD01 调试时可以强制一些信号ONPD03 自动/手动选择PD04 Point Table选择PD06 输入信号选择（CN6-2）,默认值002B PD07 输入信号选择（CN6-3）,默认值000APD08 输入信号选择（CN6-4）,默认值000BPD09输出信号选择（CN6-14）,默认值0002 PD10输出信号选择（CN6-15）,默认值0003 PD11输出信号选择（CN6-16）,默认值0024 PD12 需修改PD14需修改PD242、伺服基本运动功能1）原点回归（OPR）：具体方式有如下：0: Dog type1: Count type2: Data setting type3: Stopper type4: Home position ignorance (Servo-on position as home position) 5: Dog type rear end reference6: Count type front end reference7: Dog cradle type8: Dog type first Z-phase reference9: Dog type front end referenceA: Dogless Z-phase reference选择方式对应参数为PC02，根据设定值不同选择不同的原点回归方式，设置原点回归方向参数为PC03,设置近点狗信号极性为PD16。

另三菱还有一个容量选择软件capacity selection,用于选择伺服电机型号;三菱伺服软件调试一、软件基本设置1、双击SETUP154C图标——设置——系统设定——机种选择“MR——E——A”；——波特率选择“9600”——串口选择“COM3这是看你自己的计算机口了”——有站号——确定;2、点站号设定：选00站;3、点击参数——进行“参数设定、调整、变更清单显示、详细信息显示”里——点击“参数设定”——参数一览表“批量读取、核对、批量写入、变更清单、详细信息、初期设定、终止”;4、参数写入操作步骤：修改表里相应参数值后——回车——点“写入”;注意：有好的参数伺服要停电后5S再启;三、软件调试运行功能点动运行、定位运行、无电机运行、程序运行1、试运行1、点动运行操作试运行——点动运行——电机转速3000r/min注意设定时不要超过3000转——加减速时间常数1000ms——点正转停止或反转停止即可;2、定位运行操作试运行——定位运行——电机转速200r/min注意设定时不要超过3000转——加减速时间常数1000ms——移动量9310720pules——点正转停止或反转停止即可;3、程序运行操作试运行——程序运行——点“编辑”——在“程序运行”里点“编辑”——出现“程序运行—编辑”栏,在右边大空白栏里输入以下程序如下：TIMS3：运行程序3次；SPN1000：进给转速1000r/min；STC500：伺服到达额定转速时间500ms；MOV100000：正转给移动脉冲距离100000PULES；TIM3 ：等待下一步操作时间3秒；SPN1000：进给转速1000r/min；STC500 ：伺服到达额定转速时间500ms；MOV-100000 ：正转给移动脉冲距离100000PULES；STOP：停止；按“确定”——反悔程序运行界面——点“启动”这时电机按你编制的程序要求运行; B系列不需要通过软件设置,定位模块会把参数写入到伺服控制器中;。

三菱通用交流伺服放大器MR-J3系列
佚名
【期刊名称】《数控机床市场》
【年(卷),期】2008(000)007
【摘要】三菱通用交流伺服放大器MR—J3系列是在MR—J2S系列的基础上开发的具有更高性能和更高功能的伺服系统，其控制模式有位置控制，速度控制和转矩控制以及它们之间的切换控制方式可供选择。

【总页数】1页(P97)
【正文语种】中文
【中图分类】TG502.31
【相关文献】
1.三菱新一代高性能伺服放大器MR-J3 [J],
2.S7-200系列PLC控制三菱MR-J3伺服的实现 [J], 杨飞
3.三菱新一代高性能伺服放大器MR-J3 [J],
4.通用的交流伺服MR-J3系列 [J], 邓隐北
5.三菱——新一代高性能伺服放大器MR-J3 [J],
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三菱伺服报警集团标准化办公室：[VV986T-J682P28-JP266L8-68PNN]使用三菱交流伺服系统主要由三个系列：MR-ES、MR-J2S、MR-J3。

通常故障情况可由伺服驱动器上显示代码来初步判断，以下是几种常见的故障及其排查方法：1、AL.E6-表示伺服紧急停止。

引起此故障的原因一般有两个，一个是控制回路24V电源没有接入，另一个是CN1口EMG和SG之间没有接通。

2、AL.37-参数异常。

内部参数乱，操作人员误设参数或者驱动器受外部干扰导致。

一般参数恢复成出厂值即可解决。

3、AL.16-编码器故障。

内部参数乱或编码器线故障或电机编码器故障。

参数恢复出厂值或者更换线缆或者更换电机编码器，若故障依旧，则驱动器底板损坏。

4、AL.20-编码器故障。

电机编码器故障或线缆断线、接头松动等导致。

更换编码器线或伺服电机编码器。

MR-J3系列发生此故障时，还有一种可能是驱动器CPU接地线烧断导致。

5、AL.30-再生制动异常。

若刚通电就出现报警，则驱动器内部制动回路元件损坏。

若在运行过程中出现，可检查制动回路接线，必要时外配制动电阻。

6、AL.50、AL.51-过载。

检查输出U、V、W三相相序接线是否正确，伺服电机三相线圈烧坏或接地故障。

监控伺服电机负载率是否长时间超过100%，伺服响应参数设置过高，产生共振等原因。

7、AL.E9-主回路断开。

检查主回路电源是否接入，若正常则主模块检测回路故障，须更换驱动器或配件。

8、AL.52-误差过大。

电机编码器故障或驱动器输出模块回路元件损坏，通常油污较多的使用场合此故障较多。

另外简单判断伺服电机故障方法：去掉电机所有接线后，转动电机轴承，如能感觉到明显的阻力，转动时不顺畅，则机身线圈烧坏，另外装配联轴器不当时很容易把编码器敲坏，可摇动电机编码器部分，若能听到编码器碎片的声音，则编码器被敲坏。

附上三菱伺服MR-J2S系列所有代码伺服报警的代码：——AL10?欠压——AL12?存储器异常——AL13?时钟异常——AL15?存储器异常2——AL16?编码器异常1——AL17?电路异常2——AL19?存储器异常3——AL1A?电机配合异常——AL20编码器异常2——AL24电机接地故障——AL25绝对位置丢失——AL30再生制动异常——AL31超速——AL32过流——AL33过压——AL35指令脉冲频率异常——AL37参数异常——AL45主电路器件过热——AL46电机过热——AL50过载1——AL51过载2——AL52误差过大——AL8A串行通讯超时——AL8E串行通讯异常伺服警告代码：——AL92电池断线警告——AL96原点设定错误警告——AL9F电池警告——ALE0再生制动电流过大警告——ALE1过载警告——ALE3绝对位置计数器警告——ALE5ABS超时警告——ALE6伺服电机异常停止——ALE9主电路OFF警告——ALEAABS伺服ON警告。

三菱mrJE300伺服说明书
MR-JE-300A三菱详细说明
1.常规接口的伺服放大器，多可对应4Mpps脉冲频率。

2.针对运动控制网络SSCNETⅢ/H的驱动器。

标配全闭环控制，可以驱动旋转伺服电机，直线伺服电机。

3.针对运动控制网络SSCNETⅢ/H的驱动器。

可同时驱动2台伺服电机，节省安装空间和接线。

标配全闭环控制，可以驱动旋转伺服电机，直线伺服电机。

专业提供三菱伺服编码器电缆：
MR-JCCBL5M-L/H，MR-JHSCBL5M-L/H
MR-J3ENCBL5M-A1-L/H，MR-J3ENSCBL5M-L/H
MR-ENCBL5M-L/H，MR-EKCBL5M-L/H，MR-ESCBL5M-L/H
电源电缆：MR-PWS1CBL5M-A1-L/H
电源接头：MR-PWCNK1，MR-PWCNK2，MR-ECNP1-B，MR-ECNP2-B，MR-ENCP1-B1，MR-ECNP2-B1
航空插头：MR-PWCNS1，MR-PWCNS2，MR-PWCNS3，MR-PWCNS4，MR-PWCNS5。

信号接头：MR-J2CN1，MR-J3CN1，MR-ECN1，MR-A-TM
端子台：MR-TB20，MR-TB50，A6TBXY36
端子电缆：
MR-J2TBL05M（可提供0.3-15米长度）
MR-J2M-CN1TBL05M（可提供0.3米-5米长度）MR-J2S-B驱动器通信电缆：
MR-J2HBUS05M（可提供0.3-30米长度）
MR-J3-B驱动器通信电缆：
MR-J3BUS03M（可提供0.3-30米长度）。

MR-J3S伺服驱动器整合1．接线方法
请依照如下接线图接线
2．参数调整
以下为供参考的建议参数值，基本参数一般不变，增益滤波器参数视不同的机台有所改变
MR-J3伺服参数表
(注：简称前面带有＊的参数，设定后将电源断开，再重新接通电源，参数生效。

)
3．自动调谐方法和步骤
a.PA08设0001，PA09先设一个初始值，如：18；
b.手动或自动让该轴空跑，速度保证在让马达在1000RPM，比如螺距为
5mm的，则机台该轴向线速度保证在5000MM/MIN，并且至少要有一段
距离是等速运动，看机台是否会抖，有没有共振的声音发出，如果没有，则加大PA09再做；如果有，则说明PA09设定过大，则减小该值再试一
次，直到测试到一个合理的不响的值，有的时候如果觉得机台刚性太低
且又响，可以考虑打开滤波功能（PB13）；
c.把PA08设0003，到此自动调谐以完成；
d.每个轴向可以设不同的PA09做自动调谐。

4．刚性调整
做好自动调谐后，就可以进行刚性调整了，相关参数有：
PB07：PG1 模型环增益
PB08：PG2 位置环增益
PB09：VG2 速度环增益
PB10：VIC 速度微分补偿
通常情况下，PB07、PB08、PB09相对调大，机台刚性高，响应快，加工好，但是过大机台会抖；PB10相对调小，机台刚性高，响应快，加工好，但是过大可能会导致机台抖动。