哈尔滨工业大学
学生离校系统使用指南
(硕士生版)
编写单位：哈工大信息化工作办公室
编写时间：2015年6月17日
注：目前浏览器版本支持Firefox、 Chrome、IE9+、360（急速模式）等
目录
一、登录学生离校系统 (1)
二、修改密码 (1)
三、查看离校环节状态 (2)
一、登录学生离校系统
1)欢迎使用学生离校系统，请打开浏览器（推荐使用Firefox、 Chrome、
IE11等）
2)在地址栏中输入(http://202.118.254.3:8080/lx)，出现如下登录界面。
用户名为“学号”，密码默认为身份证号后6位。若证件信息不全者，密
码与学号一致。
3)点击“登录”按钮，登录系统。
二、修改密码
为了方便下次登录学生离校系统及账号安全性，请在首次登录后，及时修改密码。点击菜单栏中的“修改密码”，如下图所示：
在弹出的窗口中，首先输入原始密码，然后输入新密码，最后再次输入确认新密码。点击“修改密码”按钮进行保存。
三、查看离校环节状态
成功登录后，可查看个人基本信息，以及离校相关环节审批信息。硕士生离校需要办理的相关事项或手续如下：
1.导师（确认是否同意离校）
2.校医院（是否欠医疗费）
3.财务处（是否欠学费、住宿费等）
4.图书馆（是否欠书或者欠费）
5.图书馆（是否上交电子论文）
6.院资料室（是否有文档资料未归还）
7.院实验室（是否有实验设备未归还）
8.教学秘书（毕业证书发放）
每个环节有“未办理”、“未通过”、“无需办理”和“已通过”四种状态。硕士生首先需要查看1号环节（导师确认）状态，如下图所示。若为“未办理”状态，需要找自己的导师登录离校系统，对本人进行同意离校操作（导师使用离校系统的具体方法，请查看《哈尔滨工业大学学生离校系统使用指南-导师版》）。
如果前7个环节中有“未通过”的状态，请根据“未通过原因”的提示，找相关部门或者负责人进行办理；如果前7个环节的状态全部为“已办理”或“无
需办理”，则可以到本院系教学秘书处领取毕业证书。
哈尔滨工业大学学生工作部文件 学工字[2017] 6号 哈尔滨工业大学学生请假管理办法 一、学生必须按我校学籍管理规定，按时报到注册，准时参加培养方案规定的和学校统一安排组织的活动。上课、实验、实习、课程设计、毕业设计（学位论文）、军训、形势政策教育以及规定参加的活动都实行考勤。因病、因事不能参加者，必须履行请假手续。 二、本科生请假手续及审批权限 学生因病、因事请假者，必须事先填写请假单，附上有关证明，到院（部）学生工作办公室及教学办公室办理审批手续。 （一）因病请假，必须提交校医院或二级甲等以上医院的诊断书。 1、病假一周以内者，由院（部）辅导员及教学秘书审批； 2、病假一周以上未超过两周者，由教学副院长（主任）审批； 3、病假超过两周者，由教学副院长（主任）审批后由教学
秘书报教务处备案。 （二）因私事请假，由本人提交书面申请并填写请假单，到院（部）学生工作办公室及教学办公室办理审批手续。除紧急事故外，不得事后补假。 1、事假三天以内者，由院（部）辅导员及教学秘书审批； 2、事假三天至一周者，由教学副院长（主任）审批； 3、事假超过一周者，由教学副院长（主任）审批后由教学秘书报教务处备案。 （三）因公事请假，由有关单位提出书面报告，经所在院（部）教学副院长（主任）审批后报教务处备案。因公事请假获得批准后，学生所在院（部）须对学生的课程学习及考试做出合理安排，报教务处备案。 三、研究生请假手续及审批权限 研究生在学期间，由于个人外出求职、因病治疗或休养等情况不能参加教育教学计划规定的活动，应当事先请假并获批准。 （一）请假时间在两周以内，需经导师批准，院（部）登记备案； （二）请假时间在两周以上、一个月以内，应由本人填写《哈尔滨工业大学研究生请假单》，经导师同意、院（部）主管领导批准，并报研究生院备案。 四、学生考试（包括补考）期间请病、事假，其缓考申请按照《哈尔滨工业大学本科生学籍管理规定》《哈尔滨工业大学本科课程考核与成绩管理办法》《哈尔滨工业大学研究生学籍管理
电子通讯与控制职务说明书格式 第九研究室部门职务说明书电子控制与通讯岗位职务说明书岗位编号：205-905 编写日期：2003-11-27 岗位名称：电子通讯与控制在岗人数：6～7 所在部门：第九研究室编写人：直接上级：第九研究室主任.项目负责人直接下级：直接下级人数：审定人：本职概述：从事光电子和红外热成像技术及产品有关的电子通讯与控制组件的设计与研究工作。 跟踪.分析.报告国内外有关电子通讯与控制组件设计技术和热成像处理电子学的最新进展，了解和掌握电子电路加工与制造工艺技术.电子设计.产品和市场的动态。 职责一：参与产品开发或技术研究总体方案论证平均占工作时间百分比：15% 工作任务结合国内外电子控制技术和市场发展动态，及时报告.申请拟开展立项论证研究的课题结合总体方案论证的需求开展相关电子控制与通讯系统设计方案可行性论证，开展国内外相关技术调研建议.实施与信号处理论证研究直接相关的内部技术分析研讨会或关键技术的演示验证试验编制并提交产品开发或技术研究项目的电子控制与通讯系统论证报告工作权限工作责任工作频次工作关系内部关系外部关系建议权执行权有限责任每2～3年一次每次5～7周项目负责人.总体设计.光机结构设计.电子信号处理.可靠性预计
第七.第等专业研究室和试制研究中心职责二：设计输入控制平均占工作时间百分比：20% 工作任务根据总体下达的光机设计技术要求，制定电子通讯与控制系统的总体设计方案（基本组成.结构.布局和性能）确定电子通讯与控制组部件的技术性能要求，明确所选用元器件的电气特性.使用环境和工艺制造条件。 按照上级设计师系统下达的电子通讯与控制性能指标要求，制定电子通讯与控制系统的设计规范，明确规定电子通讯与控制系统的输入信号.控制输入与输出.功率输入.输出信号.噪声控制要求.通讯接口标准.通道带宽.通道增益和传递函数.环境适应性等性能设计方面的技术要求。 工作权限工作责任工作频次工作关系内部关系外部关系执行权全部每2～3年一次每次2～3个月项目负责人.总体设计.光机结构设计.电子信号处理.可靠性预计 第研究室和试制研究中心职责三：设计输出控制平均占工作时间百分比：40 % 工作任务按计划开展项目与产品的技术研究和电子电路设计工作根据产品研制或技术设计工作需要，组织开展关键技术试验.实验和联合技术攻关，制定联合攻关的技术方案报告或关键技术和产品的试验.实验大纲。 在保证产品研制工作质量的条件下，严格控制各项研制成本在产品研制的各阶段要注意收集和积累能够反映产品研制工作进展和技术状态控制的各种相关资料（包括文字材料.图片.音频和
哈尔滨工业大学（威海）研究生会工作制度 第一章总则 为了保证研究生会工作正常顺利地开展、加强研究生会的内部管理、提高研究生会干部的思想素质和工作能力、强化研究生会组织建设，特制定本条例。学生干部是学生中的先进分子和骨干，要热心为同学服务，关心他人，主动维护广大同学的利益，在各方面做青年学生的表率。 第二章基本章程 一、组织性质： 哈尔滨工业大学（威海）研究生会是在哈尔滨工业大学（威海）团委指导下针对全校研究生开展工作的学生组织。 二、宗旨和义务： （一）遵循和贯彻党的教育方针，坚持四项基本原则，以邓小平理论为指导，促进同学德、智、体、美全面发展，团结和引导同学热爱中国共产党、热爱祖国、热爱人民，努力成为建设有中国特色社会主义事业的合格人才。 （二）组织和带领同学开展社会服务，积极投身社会主义精神文明建设，是学校团委联系研究生的桥梁。 （三）通过各种正常渠道，反映同学的建议、意见和要求，代表学生参与学校教育和管理事务。 （四）倡导和组织自我服务、自我管理、自我教育，打造学校研究生文化的良好氛围。三、成员的基本权利和义务： （一）学生会成员享有以下权利： 1．在研究生会各级组织中有选举权、被选举权和表决权。 2．对研究生会一切工作和决议，有质询、讨论、建议和批评的权利。 3．有参加研究生会组织的各项活动的权利。 （二）学生会成员必须履行的义务： 1．坚持四项基本原则，遵守国家法律法规和校纪校规。 2．遵守研究生会章程，执行学生会决议。 3．积极参加研究生会组织的各项活动，努力完成研究生学生会委托的工作，维护研究生会的整体荣誉。 4．各级研究生会干部除履行成员义务外，必须做到作风正派，努力学习，热心为同学服务。 四、学生干部应该做到： （一）具有良好的政治思想素质，坚持四项基本原则，坚持改革开放，忠诚于党的教育事业，全心全意为同学服务。 （二）热心同学工作，认真实干，勇于开拓、创新。
哈尔滨工业大学《代数与几何》期末试题 （此卷满分50分） 注：本试卷中()R A 、'A 、* A 分别表示A 的秩，A 的转置矩阵、A 的伴随矩阵；E 表示单位矩阵. 一、填空题（每小题2分，共10分） 1．若4阶方阵A 的特征值为0,1,2,3，且A 与B 相似,则行列式2||+=B E . 2．过点(1,2,3)-，垂直于直线 456 x y z ==且平行于平面789100x y z +++=的直线方程为 . 3．设123,,ααα是3维欧氏空间的标准正交基，则模12322-+=ααα . 4．若A 为4阶方阵，且R （A ）=3，则方程组0*=A X 的基础解系含 个线性无 关的解向量. 5．yOz 坐标面上的抛物线20z y x ?=?=? 绕y 轴旋转一周，所生成的旋转曲面的方程为 . 二、选择题（每小题2分，共10分） 1．设A 是n m ?矩阵，则线性方程组AX =b 有解的充分条件是 【 】 （A ）()R m =A ； （B ）A 的行向量组线性相关； （C ）()R n =A ； （D ）A 的列向量组线性相关. 2．二次型222 123123121323,,)f x x x tx tx tx x x x x x x =+++++（正定的充要条件为 【 】 （A ）1t >； （B ）0t >； （C ）1t >-； （D ）1 2 t > . 3．设462414, 26,41.848?????? ? ? ?=== ? ? ??????? A B C 则A 与B 【 】 （A ）A 与C 相似且合同； （B ）A 与B 相似且合同； （C ）B 与C 相似且合同； （D ）B 与C 相似但不合同. 4．设,αβ是4维非零列向量,T A E =+αβ，则在A 的特征值中,至少有 【 】 （A ）1个1； （ B ）2个1； （ C ）3个1； （ D ）4个1. 5．设1234,,,αααα是3维向量，则下列命题正确的为 【 】 （A ）如果12,αα线性相关,34,αα线性相关，则1324,αααα++线性相关；
一. 极点配置原理 假设原系统的状态空间模型为： ???=+=Cx y Bu Ax x 若系统是完全可控的，则可引入状态反馈调节器，且： 这时，闭环系统的状态空间模型为： ()x A BK x Bv y Cx =-+?? =? 二. 状态观测器设计原理 假设原系统的状态空间模型为： ???=+=Cx y Bu Ax x 若系统是完全可观的，则可引入全维状态观测器，且： ??(y y)??x Ax Bu G y Cx ?=++-??=?? 设?x x x =-，闭环系统的状态空间模型为： ()x A GC x =- 解得： (A GC)t (0),t 0x e x -=≥ 由上式可以看出，在t 0≥所有时间内，如果(0)x =0，即状态估计值x 与x 相等。如果(0)0x ≠，两者初值不相等，但是()A GC -的所有特征值具有负实部，这样 x 就能渐进衰减至零，观测器的状态向量?x 就能够渐进地逼近实际状态向量x 。状态逼近的速度取决于G 的选择和A GC -的特征配置。 三. 状态观测的实现 为什么要输出y 和输入u 对系统状态x 进行重构。 u Kx v =-+
证明 输出方程对t 逐次求导，并将状态方程x Ax Bu =+代入整理，得 2(n 1)(n 2)(n 3)21n n y Cx y CBu CAx y CBu CABu CA x y CBu CABu CA Bu CA x -----=??-=??--=????----=? 将等号左边分别用z 的各分量12,, ,n z z z 表示，有 121(n 1)(n 2)(n 3) 2 n n n y C z y CBu CA z z y CBu CABu x Qx z CA y CBu CABu CA Bu -----?? ???????? -?? ????? ? ? ?????==--==?? ????????????????????----?? ? 如果系统完全能观，则 rankQ n = 即 1?(Q Q)T T x Q z -= （类似于最小二乘参数估计） 综上所述，构造一个新系统z ，它是以原系统的输出y 和输入u ，其输出经过变 换1(Q Q)T T Q -后得到状态向量?x 。也就是说系统完全能观，状态就能被系统的输入输出以及各阶倒数估计出来。 四. 实例 给定受控系统为 再指定期望的闭环极点为12,341,1,2i λλλ*** =-=-±=-，观测器的特征值为 12,33,32i λλ=-=-±，试设计一个观测器和一个状态反馈控制系统，并画出系统 的组成结构图。 []0100000101000100 05 021000x x u y x ???? ????-????=+????????-???? =
研究生社会实践报告 研究生社会实践活动是一项旨在充分发挥研究生的主观能动性的活动。研究生走出校门，发挥自己的特长，服务于社会与民众。“春蕾之家”社区志愿服务项目就是在该思想的指引下开展起来的。我们旨在通过这样一个活动，充分发挥航天学院学生在知识面上的广泛性和专业性，帮助社会的学生提高它们的学习热情和学习课本中的知识和学习方法的能力，开拓学生的思维，引导他们对知识有更为深刻的认识。 我本人在社区管委会的安排下总共进行了四次志愿服务，参与的时间分别为2014年4月和2014年5月，每月两次，每次四个小时，主要的工作是辅导过来参加自习的学生的功课，陪他们做作业，聊天，引导他们的思想认识。下面我就这四次志愿服务的具体内容讲述如下。 由于以往志愿服务经验上的欠缺，第一次参与这种社会活动，难免有些生涩。第一次是辅导学生一个初中三年级的学生的数学。这个年级的数学开始有点考察学生的发散性思维，需要学生对特定的问题充分发挥想象能力，但这个阶段的学生多多少少还是停留在以前的思维模式上，想象能力不够，思维不够发散。这次我主要是针对该位学生的上述问题，一方面一步步教他怎样去思考问题，另一方面就是引导他去开拓自己的思维。从两个小时的效果来看，有一定的成效，但是不是太明显。从他的表现来看，已经基本接受了两点：一是自己以前的思维模式处理现在的问题确实不行，需要改变；二是对于思维模式的改变不可能一蹴而就，需要慢慢培养和锻炼，只要自己一直沿这这条路线往下走，一定会有很不错的收获。另外的两个小时是在指导一位五年级的学生写作。作文要求是描述上次春游的事情。该位同学左思右想了很长时间，但就是不知道该怎么写，下笔困难。于是我启发他，你春游那天和那些人一起去的，去到了什么地方，好不好玩什么的，然后告诉他，如果你想到了什么就可以立即写下来，不需要考虑他是不是一个句子或者句子通不通顺。就这样，在我的一步步引导下，这位同学写成了一篇一百来字作文。效果还不错。 第二次志愿服务开始之前我就针对上次志愿服务的情况给自己作了一个总结。与小朋友们相处，最重要的是要换位思考，寓教于乐，敞开心扉与孩子们打成一片才能引导他们，否则，苦口婆心的教育很可能适得其反。这一次及时地调节心态使得自己适应了很多。先是一位初三的学生，拿着她的数学习题册过来的，起先还是自己做了一会儿，没多久就过来问我们问题了。问题主要是集中在数学上三角形相似原理和辅助线的画法。这一块的问题确实是比较考虑发散性思维，可依可循的规律甚少，于是，我就引导她从反向开始考虑，从所求的结果要求来推导需要什么条件，而这个条件又是根据什么可以推导出来，经我这么一点拨，她很快就知道自己该怎么做了，我也相信我们不仅教给了她知识，更重要的是教给了她一种方法和思维模式，很是欣慰。接下来又是一位五年级的同学的写作作业，还是存在之前教的那位学生的问题，不知道该如何动笔，思维局限性很强。在一边教他该如何写自己最真实的感受的同时我也一边在想，到底是什么限制了他们的思维，从平常的行为来看，一般他们的思维是很活跃的，总是会天马行空的想到很多问题、很多事情，但为什么一碰到这种作文，就没话可说了呢？ 我在想，是不是他们接触到的环境给与了他们太多的限制，比如说，一般老师会讲：你们要写什么，要怎么怎么写，要用到多少排比句啊、比喻句啊什么的，这就难怪他们不知道自己该写什么好呢。对于小孩子的写作，目的不应该放在怎么写，而应该放在写出来，不去限定写的范围和格式，不去限定写的词汇和内容，而应该告诉他们，他们可以写任何自己想到的，学到的，听到的，甚至是自己晚上做梦梦到的都行，这样才能打开他们的思维，充分发挥他们的想象力，活跃其思维，丰富其精神和生活。
哈工大2002年春季学期 一、单选或多选题（每小题3分，共8小题24 分） 1． 图中应力圆a 、b 、c 表示的应力状态分别为 A 二向应力状态、纯剪切应力状态、三向应力状态； B 单向拉应力状态、单向压应力状态、三向应力状态； C 单向压应力状态、纯剪切应力状态、单向拉应力状态； D 单向拉应力状态、单向压应力状态、纯剪切应力状态。 正确答案是 2．一点的应力状态如右图所示，则其主应力1σ、2σ、 3σ分别为 A 30MPa 、100 MPa 、50 MPa B 50 MPa 、30MPa 、 -50MPa C 50 MPa 、0、-50MPa D -50 MPa 、30MPa 、50MPa 正确答案是 3．下面有关强度理论知识的几个论述，正确的是 。 A 需模拟实际应力状态逐一进行试验，确定极限应力； B 无需进行试验，只需关于材料破坏原因的假说； C 需要进行某些简单试验，无需关于材料破坏原因的假说； D 假设材料破坏的共同原因。同时，需要简单试验结果。
4．对于图示的应力状态，若测出x 、y 方向的线应变x ε、 y ε，可以确定的材料弹性常有： A 弹性模量E 、横向变形系数ν； B 弹性模量E 、剪切弹性模量G ； C 剪切弹性模量G 、横向变形系数ν； D 弹性模量 E 、横向变形系数ν、剪切弹性模量G 。 正确答案是 5．关于斜弯曲变形的下述说法，正确的是 。 A 是在两个相互垂直平面内平面弯曲的组合变形； B 中性轴过横截面的形心； C 挠曲线在载荷作用面内； D 挠曲线不在载荷作用面内。 6．对莫尔积分 dx EI x M x M l ?=?)()(的下述讨论，正确的是 。 A 只适用于弯曲变形； B 等式两端具有不相同的量纲； C 对于基本变形、组合变形均适用； D 只适用于直杆。 7．压杆临界力的大小， A 与压杆所承受的轴向压力大小有关； B 与压杆的柔度大小有关； C 与压杆所承受的轴向压力大小无关； D 与压杆的柔度大小无关。 正确答案是 8． 长为l 、横截面面积为A 的匀质等截面杆,两端分别受1F 和2F 力作用(1F <2F ) ，杆内 应力沿杆长的变化关系(不计摩擦)是 。 A x l A F F d 212+= σ； B x l A F F d 212 -=σ； C A F F d 12 -=σ； D A F F d 12 +=σ
哈尔滨工业大学学生先进集体及先进个人 评比表彰办法（修订版） 为更好地开展我校大学生思想政治教育工作，加强学风建设，积极营造勤学敏行、争先创优的良好校园氛围，引领全校学生崇尚荣誉、追求卓越、全面发展，大力传承和弘扬我校典型引路、榜样育人的优良传统，奖励在过去一年里表现突出的先进集体及先进个人，特制定本评比表彰办法。 一、表彰内容 1.学生集体奖项：优良学风班、三好班级、三好班级标兵。 2.学生个人奖项：三好学生、三好学生标兵，优秀学生干部、优秀学生干部标兵，优秀留学生。 3.教师个人奖项：优秀专兼职学生工作者、优秀专兼职学生工作者标兵。 二、评选范围 1.学生奖项的评选范围：我校正式注册并参加全日制学习的二年级及以上的研究生、本科生、学位留学生。 2.教师奖项的评选范围：工作满一年及以上的专兼职辅导员、班主任，学工部、研工部、团委等相关单位的学生工作者。 三、评选条件 1.优良学风班的评选条件 班级成员热爱党、热爱祖国，遵守校纪校规，维护校园稳定；学习目的明确，学习态度端正，学习气氛浓厚；具有团结奋进的精神和集体主义观念，班干部以身作则，在班级中发挥模范带头作用。 （1）本年度内全班无各类违纪事件发生，无一人受到各类处分。（2）全班学习成绩平均分不低于75分。 （3）全班同学体育成绩平均分不低于80分。 （4）全班在文明寝室评比中无不合格。
（5）全班学习成绩在同年级同专业中排名比前一年有大幅度提高的班级可特别考虑。 （6）全班在校、院两级活动中的参与率达到90%以上。 2.三好班级的评选条件 班级成员热爱党、热爱祖国，遵守校纪校规，维护校园稳定；积极进取、奋发向上、文明诚信、团结友善；关心集体，团队意识强，在学校各项活动中表现突出；有一个团结向上、积极肯干、以身作则、热心为同学服务、有威信的班级领导核心。 （1）本年度内全班无各类违纪事件发生，无一人受到各类处分。（2）全班学习成绩平均分不低于75分。 （3）全班同学体育成绩平均分不低于85分。 （4）全班在文明寝室评比中无不合格，并有80%以上的寝室被评为文明寝室。 （5）全班学习成绩在同年级同专业排名位于前列，班级干部学习成绩达到或超过全班平均学习成绩。 （6）全班在校、院两级活动中的参与率达到90%以上，每学年组织主题教育活动5次以上。 3.三好班级标兵的评选条件 在三好班级（优良学风班）的基础上进行评选。 4.三好学生的评选条件 具有坚定的政治方向，拥护中国共产党的领导，坚持党的路线、方针、政策，自觉践行社会主义核心价值观，思想积极要求进步，积极参加政治理论学习，自觉遵守国家法令和学校各项规章制度，无违纪行为，尊师爱校，文明礼貌，助人为乐，热爱劳动；有高度的集体主义精神，积极参加集体活动，热心为同学服务。 （1）本年度内无各类违纪事件发生，未受各类处分。 （2）年度平均成绩高于80分，无不及格现象，课程学习结束的研究生要根据其论文进展和工作成效来考核。
东南大学自动化学院 实 验 报 告 课程名称： 自动控制基础 实验名称： 状态观测器的设计 院 （系）： 自动化学院 专 业： 自动化 姓 名： 吴静 学 号： 08008419 实 验 室： 机械动力楼417室 实验组别： 同组人员： 实验时间：2011年05月13日 评定成绩： 审阅教师： 一、实验目的 1. 理解观测器在自动控制设计中的作用 2. 理解观测器的极点设置 3. 会设计实用的状态观测器 二、实验原理 如果控制系统采用极点配置的方法来设计，就必须要得到系统的各个状态，然后才能用状态反馈进行极点配置。然而，大多数被控系统的实际状态是不能直接得到的，尽管系统是可以控制的。怎么办？如果能搭试一种装置将原系统的各个状态较准确地取出来，就可以实现系统极点任意配置。于是提出了利用被控系统的输入量和输出量重构原系统的状态，并用反馈来消除原系统和重构系统状态的误差，这样原系统的状态就能被等价取出，从而进行状态反馈，达到极点配置改善系统的目的，这个重构的系统就叫状态观测器。 另外，状态观测器可以用来监测被控系统的各个参量。 观测器的设计线路不是唯一的，本实验采用较实用的设计。 给一个被控二阶系统，其开环传递函数是G （s ）=12 (1)(1)K T s T s ++ ，12 K K K =观测器如图示。
设被控系统状态方程 构造开环观测器，X ∧ Y ∧ 为状态向量和输出向量估值 由于初态不同，估值X ∧ 状态不能替代被控系统状态X ，为了使两者初态跟随，采用输出误差反馈调节，加入反馈量H(Y-Y)∧ ，即构造闭环观测器，闭环观测器对重构造的参数误差也有收敛作用。 也可写成 X =(A-HC)X +Bu+HY Y CX ? ∧ ∧ ∧∧ = 只要（A-HC ）的特征根具有负实部，状态向量误差就按指数规律衰减，且极点可任意配置，一般地，（A-HC ）的收敛速度要比被控系统的响应速度要快。工程上，取小于被控系统最小时间的3至5倍，若响应太快，H 就要很大，容易产生噪声干扰。 实验采用X =A X +Bu+H(Y-Y)? ∧ ∧∧ 结构，即输出误差反馈，而不是输出反馈形式。 取：1212min 35 20,5,2,0.5,0.2K K T T t λ-= =====，求解12g g ?????? 三、实验设备： THBDC-1实验平台 THBDC-1虚拟示波器 Matlab/Simulink 软件 四、实验步骤 按要求设计状态观测器 (一) 在Matlab 环境下实现对象的实时控制 1. 将ZhuangTai_model.mdl 复制到E:\MATLAB6p5\work 子目录下，运行matlab ，打开ZhuangTai_model.mdl 注：‘实际对象’模块对应外部的实际被控对象，在simulink 下它代表计算机与外部接口： ● DA1对应实验面板上的DA1，代表对象输出，输出通过数据卡传送给计算机； ● AD1对应实验面板上的AD1，代表控制信号，计算机通过数据卡将控制信号送给实际对象；
1“弗兰肯食品”能养活世界吗? 1、如果你想在某次晚宴上挑起一场激烈的争论，那就提出转基因食品的话题吧。对许多人来说，高科技的转基因作物生产的概念会带来诸如环境、健康、安全和伦理等方面的各种问题。特别是在有悠久的农业生产传统和主张环保的游说集团的国家里，转基因食品的主意似乎有悖自然。 2、事实上，转基因食品已经成为我们生活重要的一部分。根据农业部的统计，美国去年所种植玉米的1／3，大豆和棉花的一半以上都是生物技术的产物。今年，美国将种植6500多万英亩的转基因作物。基因妖怪已经从瓶子里跑出来了。 3、但是，显然还有一些非常现实的问题需要解决。就像任何一种要进入食物链的新食品一样，转基因食品必须经过严格的检验。在富裕的国家里，由于有大量丰富的食品可供选择，而且供应远远超过需求，所以关于生物技术的争论相对缓和一些。在迫切想要养活其迅速增长而又吃不饱的人口的发展中国家，问题比较简单，也更加紧迫：生物技术的好处是否大于风险呢? 4、关于人口增长和饥饿的统计数字读来令人感到不安。去年，世界人口达到了60 亿。联合国预测，到2D0年，这个数字很可能将接近90亿，而增加的人口几乎都来自发展中国家。与此同时，世界人均耕地正在减少。国际农业生物工程应用技术采购管理局(ISAAA)称，自1960年以来，耕地面积一直持续下降，并将在今后50年减少一半。 5、联合国估计，世界上有近8 亿人口营养不良。它产生的效应是破坏性的。大约有4亿的育龄妇女体内缺铁，也就是说，她们的婴儿将可能有各种天生的缺陷。数量多达1亿的儿童缺乏维生素A，这是导致失明的主要原因。还有数千万的人患有因食物匮乏而导致的其他严重疾病和营养不良症。 6、生物技术对此能做些什么呢?生物技术专家已经培育出了含有β—胡萝卜素(身体可将之转化为维生素A)和更多铁元素的转基因水稻，目前正在研究培育其他一些增进营养成分的农作物。生物技术还可以帮助提高因虫害、干旱、土壤贫瘠和作物病毒、细菌或真菌导致作物减产而出现食物匮乏的地区的农业生产率。 7、虫害带来的损失令人难以置信。例如，欧洲玉米螟每年毁掉4000 万吨玉米，占世界玉米总产量的7％。把抗虫害的基因植入种子可以帮助避免这一损失。在非洲进行的抗虫害棉花试验中，棉花的产量已大幅度提高。有人担心，抗虫害的转基因作物不仅将害虫杀死，而且有可能连益虫也一起杀死，但到目前为止，这种担心似乎没有根据。 8、病毒常常在发展中国家造成主要粮食作物的大面积歉收。两年前，花叶病毒使非洲损失了超过一半的木薯，而这种作物是当地人的主要食物。转基因的抗病毒作物可以减少这种损失，就像抗干旱种子在可耕地面积因缺水而受到限制的地区起到的作用一样。含铝过高的土壤会损伤作物的根系并使许多主要作物歉收，对于这种问题生物技术也能帮助解决。目前，研究人员已经识别出一种有助于中和水稻里铝的毒性的基因。 9、许多科学家认为，生物技术能够把发展中国家的农业总产量提高25％，并且帮助防止作物收割后遭受损失。 10、尽管具有这么多潜力，生物技术还远远不能解决全部问题。在发展中国家，作物歉收只是造成饥饿的一个原因。贫穷才是罪魁祸首。今天，全世界有超过10 亿人口每天靠不到1美元维持生计。如果农民没钱种植转基因作物或当地人买不起农民种出的粮食，培育转基因作物就无法减少饥饿。 11、此外，生物技术也无法克服在发展中国家分配粮食的难题。从整体上看，世界生产的粮食足够养活所有人，但大部分粮食却不是在需要的地方。尤其在运输基础设施落后的国家，地理条件对食物供给的限制正如遗传学为食物供给带来的希望一样大。 12、生物技术也面临自身的“分配”问题。许多转基因作物方面的尖端研究都是富国的私
哈工大 2003 年春季学期 结构力学试卷 一．是非题（将判断结果填入括弧：以O 表示正确，X 表示错误）（本大题分3小题，共7分） 1.（本小题 3分）图a. b 所示三铰拱的支座反力相同。（ ） （a ） (b) 2.（本小题 2分）图示结构中的反力H =-M /L 。（ ） 3.（本小题 2分）力矩分配法中的分配系数 ，传递系数与外界因素（荷栽，温度变化等）有关。 （ ） 二．选择题（将选中答案的字母填入括弧内， 本大题分 3小题，共9分） 1． (本小题 4分) 连续梁和M 图如图所示，则支座B 的竖向反力F By 是： A. 1.21(↑) B.5.07( ↑) C.11.07(↓) D.17.07(↑)。 （ ） 2 (本小题 3分) 在位移法中，将铰接端的角位移，滑动支撑端的线位移作为基本未知量： A,绝对不可； B.一定条件下可以； C.可以，但不必； D.必须。 ( ) 3 (本小题 2分) 图示体系为： A. 几何不变无多余约束 B. 几何不变有多余约束 C. 几何常变 D. 几何瞬变 三.填充题（将答案写在空格内）（本大题分2小题，共9分） 1．（本小题 4分）图示刚架支座反力F By = , C 截面的弯矩M C = ,剪力F Q C = 2．（本小题 5分） 虚功原理应用条件是：力系满足 条件；位移是 的。 四（本大题 4分）对图示体系作几何组成分析 q 20 kN 15.85
五（本大题7分）用力法计算图示梁，取支座D的竖向链杆为多余约束，代以方向向上的多余力X1,求得δ11=l3/(EI)，Δ1P= -ql4/(24EI)，求作其M图。 六（本大题7分）求图示桁架杆件a，b的内力 七（本大题8分）已知图示结构的M图, 作F Q , F N图。八（本大题10分）作图示结构F Q B左，M F的影响线。 九（本大题12分）用力矩分配法计算并作图示对称结构的M图。已知：q=40 kN/m各杆EI相同。 十（本大题13分）用位移法计算并作图示结构M图，横梁为无穷刚梁EI→∞，两柱刚度均为EI。 十一（本大题13分）用力法计算并作图示结构的M 图。 q M (kN·m) F P=1 h h h A 3 m 3 m 7
毕 业 设 计 （论 文） 设计（论文）题目:_ 三阶随动系统串联校正的频率 __ 特性法设计及仿真研究_______ 单 位（系别）：______自动化系______ 学 生 姓 名：___ 陈海龙_________ 专 业：__电气工程及其自动化__ 班 级：___ 05111106________ 学 号：___ 0511110629______ 指 导 教 师：_______汪纪锋_________ 答辩组负责人：______________________ 填表时间： 20 15 年 6 月 重庆邮电大学移通学院教务处制 编 号：____________ 审定成绩：____________
重庆邮电大学移通学院毕业设计(论文)任务书 设计(论文)题目三阶随动系统串联校正的频率特性法设计及仿真研究 学生姓名陈海龙系别自动化系专业电气工程及其自动化班级 05111106 指导教师汪纪峰职称教授联系电话 42871150 教师单位自动化系下任务日期__2014 __年_12_月_ 20_ 日 毕业设计(论文)开始后一周内完成。
重庆邮电大学移通学院 毕业设计任务书（简明）技术资料 一、设计题目： 题目16 三阶随动系统串联校正的频率特性法设计及仿真研究 二、系统说明： 设三阶系统开环结构如下 (s)(s)(s)(0.11)(0.21) y k Gp r s s s =++ 三、系统参量： 校正前：系统输入信号：r （t ）；系统输出信号：y （t ）； 校正后：系统输入信号：u （t ）；系统输出信号：y （t ）； 四、设计指标： 1. 设定：在输入为r （t ）=u （t ）=a+bt ，（其中：a=4，b=1 sec. ） 2. 在保证静态速度误差系数Kv =30 1sec.的前提下，其动态期望指标： 040?γ≥ ； 2.3c rad s ω≥ 。 五、设计要求： 基于频率特性法，试设计一个串联校正闭环系统（如图示），以满足系统设计指 标。 重庆邮电大学移通学院 自动化系 指导教师： 汪纪峰 2014.12
《机器人技术》大作业 （2015年秋季学期） 题目消防机器人发展与应用 姓名 学号 班级 专业机械设计制造及其自动化 报告提交日期2015.12.04 哈尔滨工业大学
内容及要求 1.以某种机器人(如搬运、焊接、喷漆、装配等工业机器人；服务机 器人；仿生鱼、蛇等仿生机器人；军用及其它机器人等)为例，撰写一篇大作业，题目自拟，以下内容仅作参考： 1) 机器人的机械结构设计(包括各部分名称、功能、传动等)； 2) 机器人的运动学及动力学分析； 3) 机器人的控制及轨迹规划； 4) 驱动及伺服系统设计； 5) 电气控制电路图及部分控制子程序。 2.题目自拟，拒绝雷同和抄袭； 3.参考文献不少于7篇，其中至少有2篇外文文献； 4.报告统一用该模板撰写，字数不少于5000字，上限不限； 5.正文为小四号宋体，1.25倍行距；图表规范，标注为五号宋体； 6.用A4纸单面打印；左侧装订，1枚钉； 7.提交打印稿及03版word电子文档，由班长收齐。 8.此页不得删除。 评语： 成绩（20分）：教师签名： 年月日
消防机器人发展与应用 一、我国消防机器人的市场需求 近年来，我国石油化工等行业有了飞速的发展和进步，生产过程中的易燃易爆和剧毒化学制品急剧增长，由于设备以及管理等方面的原因，导致化学危险品和放射性物质泄漏以及燃烧、爆炸的事故隐患越来越多。一旦事故发生，假如没有有效的方法、装备及设施，救援人员将无法进入事故现场要冒然采取行动，往往只会造成无辜生命的牺牲出惨重代价，结果仍不能达到预期目的，这方面各地消防及救援部门已有许多次血的教训。深圳清水河大爆炸、南京金陵石化火灾、北京东方化工厂罐区火灾等事件发生后，全国各地要求配备消防机器人的呼声愈来愈高。尤其是在明确公安消防部队作为处置各类化学危险品泄漏事故的主力军之后，在我国消防部门配备消防机器人的问题就显得更为迫切了。 二、国外消防机器人发展现状 国际上较早开展消防机器人研究的是美国和苏联，稍后，英国、日本、法国、德国等国家也纷纷开始研究该类技术。目前已有很多种不同功能的消防机器人用于救灾现场。日本投入应用的消防机器人最多。80年代，日本研制了不少于5种型号的自动行驶灭火机器人，分别配备于大阪、东京、高石、太田、蒲田等消防部门，这类机器人以内燃机或电动机作为动力，配置驱动轮或履带式行驶机构，能爬坡、越障碍；装有较大喷射流量的消防枪炮，能作俯仰和左右回转；装有气体检测仪器和电视监视设备；通过电缆或无线控制，控制距离最大为100m。另一类机器人为侦察、抢险机器人，除装有气体检测仪器和电视监视器设备外，还装有机械手，能通过遥控处理危险物品。 美国已研制出能依靠感觉信息控制的救灾智能化机器人，如1994年用于探测阿拉斯加州斯拍活火山的“但丁2号”，抓获杀人犯的RM 1一9型遥控消防机器人等。亚利桑那州消防部门研制的消防机器人，装有破拆工具和消防水枪，能一边破拆，一边喷射灭火。 英国智能化保安公司生产的RO一VEH遥控消防车已装备于中部和西部消防部门，配置为履带式或轮式行驶机构，能爬楼梯，通过电缆供电或自携蓄电池供电。装有消防水炮、摄像机或热像仪。采用有线控制方式。1985年英国中西部消防部门和Firma SAS公司联合研制的机器人消防车，用HunterIII汽车改装而成，装有双臂、水枪、探测器(温度、化学物质、辐射等)、工业电视摄像机、红外线装置。机械手用来启闭阀门、搬移物品或开门等。 国际上对消防机器人的研究可分为三个阶段(三代)，第一代是程序控制消防
哈尔滨工业大学2007学年春季学期《机械原理》期末考试试题与答案 一、问答题（15分） 1．什么是连杆机构的压力角、传动角？（2分） 答：不考虑运动副中的摩擦力、构件的惯性力，运动副中力的作用线与受力点速度方向所夹的锐角称为压力角，压力角的余角称为传动角。 2．什么是基本杆组？机构的组成原理是什么？（2分） 答：机构中，结构最简单、不可再分的、自由度为零的构件组称为基本杆组。任一机构都可以看作是由若干个基本杆组依次连接于原动件和机架上所组成的，这就是机构的组成原理。 3．常用的间歇运动机构有几种？其主动件与从动件的运动转换各有什么特点？（2分） 答：常用的间歇运动机构有：棘轮机构、槽轮机构和不完全齿轮机构。棘轮机构把一个往复摆动转换为间歇单向转动；槽轮机构把一个连续单向转动转换为间歇单向转动；不完全齿轮机构把一个连续单向转动转换为间歇单向转动。 4．什么是槽轮机构的运动系数？（2分） 答：槽轮的运动时间与拨盘的运动时间的比值称为槽轮机构的运动系数。 5．通常，机器的运转过程分为几个阶段？各阶段的特征是什么？（3分） 答：机器的运转过程分为三个阶段：启动阶段，稳定运转阶段和停车阶段。启动阶段的特点：原动件速度由零上升到稳定运转速度，系统驱动力所做的功大于阻抗力所消耗的功。 稳定运转阶段的特点：在一个周期内，系统驱动力所做的功等于阻抗力所消耗的功。 停车阶段的特点：系统驱动力所做的功小于于阻抗力所消耗的功，原动件速度由稳定运转速度下降为零。 6．利用飞轮进行机器的周期性速度波动调节时，飞轮一般安装在高速轴还是低速轴上？为什么？（2分） 答：安装在高速轴上。这样可以使飞轮的质量减小。（2分） 7．平行轴外啮合斜齿圆柱齿轮的正确啮合条件是什么？ 答：模数相等、压力角相等、螺旋角大小相等旋向相反。 二、下图机构中，已知NO LM JK ////，并且NO LM JK ==，FG GH EG ==，FH EF ⊥，求该机构的自由度。若有复合铰链、局部自由主及虚约束，请说明。（10分） 解：I 处为局部自由度，LM 构件引入虚约束，FG 构件或者H 构件引入虚约束，C 、E 、O 处为复合铰链，Q 或R 处为虚约束。n =12，L 17P =，H 1P =，则自由度： L H 3231221711F n P P =--=?-?-=
分数: ___________ 任课教师签字：___________ 华北电力大学研究生结课作业 学年学期：第一学年第一学期 课程名称：线性系统理论 学生姓名： 学号：
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弹簧-质量-阻尼系统的建模与控制系统设计 1 研究背景及意义 弹簧、阻尼器、质量块是组成机械系统的理想元件。由它们组成的弹簧-质量-阻尼系统是最常见的机械振动系统，在生活中具有相当广泛的用途，缓冲器就是其中的一种。缓冲装置是吸收和耗散过程产生能量的主要部件，其吸收耗散能量的能力大小直接关系到系统的安全与稳定。缓冲器在生活中处处可见，例如我们的汽车减震装置和用来消耗碰撞能量的缓冲器，其缓冲系统的性能直接影响着汽车的稳定与驾驶员安全；另外，天宫一号在太空实现交会对接时缓冲系统的稳定与否直接影响着交会对接的成功。因此，对弹簧-质量-阻尼系统的研究有着非常深的现实意义。 2 弹簧-质量-阻尼模型 数学模型是定量地描述系统的动态特性，揭示系统的结构、参数与动态特性之间关系的数学表达式。其中，微分方程是基本的数学模型，不论是机械的、液压的、电气的或热力学的系统等都可以用微分方程来描述。微分方程的解就是系统在输入作用下的输出响应。所以，建立数学模型是研究系统、预测其动态响应的前提。通常情况下，列写机械振动系统的微分方程都是应用力学中的牛顿定律、质量守恒定律等。 弹簧-质量-阻尼系统是最常见的机械振动系统。机械系统如图所示，
图2-1弹簧-质量-阻尼系统机械结构简图 其中、表示小车的质量，表示缓冲器的粘滞摩擦系数，表示弹簧的弹性系数，表示小车所受的外力，是系统的输入即,表示小车的位移，是系统的输出，即，i=1,2。设缓冲器的摩擦力与活塞的速度成正比，其中，， ，，，。系统的建立 由图，根据牛顿第二定律，分别分析两个小车的受力情况，建立系统的动力学模型如下： 对有： 对有：
一、 填空（16分） 1、在电流控制方式上，双极型晶体管是__电流控制电流源____型，而场效应管是__电压控制电流源___型；二者比较，一般的由_____场效应管___构成的电路输入电阻大。 2、放大电路中，为了不出现失真，晶体管应工作在___放大___区，此时发射结___正偏______，集电结___反偏______。 3、负反馈能改善放大电路性能，为了提高负载能力，应采用___电压___型负反馈，如果输入为电流源信号，宜采用___并联___型负反馈。 4、正弦波振荡电路应满足的幅值平衡条件是___AF=1____。RC 振荡电路、LC 振荡电路及石英晶体振荡电路中，___石英晶体振荡电路___的频率稳定性最好。 5、直流电源的组成一般包括变压器、_整流电路__、_滤波电路_和_稳压电路_。 6、下列说法正确的画√，错误的画× （1）放大电路的核心是有源器件晶体管，它能够实现能量的放大，把输入信号的能量放大为输出信号的能量，它提供了输出信号的能量。 （ × ） （2）共集组态基本放大电路的输入电阻高，输出电阻低，能够实现电压和电流的放大。 （ × ） （3）图1所示的文氏桥振荡电路中，对于频率为01 2f RC π=的信号，反馈信 号U f 与输出信号U o 反相，因此在电路中引入了正反馈环节，能产生正弦波振荡。 （ × ） 第 1 页 （共 8 页） C C R R + + + +R R 3 4 o U ?f U ?t 图1
试 题： 班号： 姓名： 二、（18分）基本放大电路及参数如图2所示，U BE =0.7V ，R bb ’=300?。回答下列各问： （1） 请问这是何种组态的基本放大电路？（共射、共集、共基） （2） 计算放大电路的静态工作点。 （3） 画出微变等效电路。 （4） 计算该放大电路的动态参数：u A ，R i 和R o （5） 若观察到输出信号出现了底部失真，请问应如何调整R b 才能消除失真。 图2 答：（1）是共射组态基本放大电路 （1分） （2）静态工作点Q ： Vcc=I BQ *R b +U BEQ +(1+β) I BQ *R e ，即15= I BQ *200k ?+0.7V+51* I BQ *8k ?， ∴I BQ =0.0235mA （2分） ∴I CQ =βI BQ =1.175mA ， （2分） ∴U CEQ =V cc-I CQ *R C -I EQ *R E ≈V cc-I CQ *(R C +R E )=15-1.175*10=3.25V （2分） （3）微变等效电路 o （4分） （4）r be =r bb ’+(1+β)U T /I EQ =0.2+51*26/1.175=1.33K ? A u =-β(R c //R L )/r be =-50*1.32/1.33=-49.6 （2分） Ri=R b //r be ≈1.33K ?; （2分） Ro ≈Rc=2K ? （2分） （5）是饱和失真，应增大R b （1分）
哈尔滨工业大学住宿学生管理制度 一、总则 第一条学生公寓是学生在校期间生活、休息、学习的重要场所，是加强学生思想政治工作、精神文明建设、公民道德教育和全面素质教育的重要载体。 为贯彻执行党的教育方针，围绕学校培养德、智、体、美、劳全面发展人才的中心任务，配合学校向世界一流大学迈进的总体发展规划，加强对学生日常生活的服务、管理和引导，提高学生的基础文明水平，活跃校园文化，创造一个良好的生活育人环境，使学生成为有理想、有道德、有文化、有纪律的社会主义现代化建设的合格人才，特制定本手册。 第二条本手册适用于哈尔滨工业大学学生公寓内所有在住学生及进修、实习等短期住宿人员。 第三条学生公寓管理中心负责建立、健全各项学生公寓管理规章制度，并随着形势的发展变化及时修订、完善。 第四条各公寓实行楼长负责制，除专职管理人员外，每栋学生公寓设有公寓学生管理委员会（简称寓管会），公寓中心聘用品学兼优的学生担任寓管会职务。 第五条学生公寓管理中心的全体专兼职人员，将围绕“服务育人、管理育人、环境育人”的工作宗旨，为学生创造良好的学习、生
活和休息环境，切实提高广大同学的生活质量，营造文明的氛围，促使学生自觉养成良好的生活习惯，真正提高自身的综合素质。公寓中心认真听取广大同学的意见和建议，在公寓网站（https://www.doczj.com/doc/7416786502.html,）设立留言板、主任信箱，向学生公布楼长邮箱，每季度进行一次满意度调查，每学期组织一次“学生代表座谈会”，倾听同学们的心声，不断改进住宿管理的相关制度和措施。 二、学生住、退宿须知 第六条凡本校录取的学生，按报到日期统一安排住宿、收费等事宜。 第七条经学校有关部门同意来校学习、培训的各类人员，均可凭入学证明、有效证件办理住宿，按公寓收费标准交付住宿费预收款和押金，到指定的公寓楼、寝室、床位住宿。 第八条未经楼长批准，任何人员不能擅自调换寝室和床位。学生调寝、调床以院系内部调整为原则，经所在院系同意，楼长批准后在本院系同年级范围内予以调整。 第九条按学校规定，本科生应在学生公寓住宿，未经批准一律不得擅自在校外找房住宿。如确有特殊原因要求在校外住宿，需家长同意，报经院系学工办及校学工部批准后，方可办理退宿手续。 第十条体检复查未通过而保留入学资格的新生，必须在两周内到公寓办理退宿手续，其床位不再保留，当年住宿费延用至下一学年。 第十一条因病或其它特殊原因而休学的学生，离校前必须到公寓办理退宿手续，其床位不予保留，当年住宿费延用至下一学年；复