《工业机器人专用电缆》
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2000机器人电缆通用规范标准
2000机器人电缆通用规范标准简介GB773A_2000机器人电缆通用规范标准旨在提供机器人电缆的规范要求，以确保其在使用过程中的安全性和性能优良。
本标准适用于各种类型的机器人电缆，并规定了其结构、材料、电气性能等方面的要求。
标准内容1. 术语和定义在本标准中，定义了与机器人电缆相关的术语及其解释，如导体、绝缘体、屏蔽等。
2. 材料要求本标准规定了机器人电缆所使用的材料要求，包括导体、绝缘体、护套等方面。
这些材料应具有良好的耐热、耐油、耐磨等性能，以适应机器人使用环境的要求。
3. 结构要求机器人电缆的结构应符合本标准的要求，包括导体结构、绝缘体结构、屏蔽结构等方面。
这些结构应设计合理，以提供足够的电气性能和机械强度。
4. 电气性能机器人电缆应具有良好的电气性能，包括电阻、绝缘电阻、耐压等方面。
这些性能应符合本标准的规定，以确保机器人电缆在使用过程中的安全性和可靠性。
5. 试验方法本标准还规定了机器人电缆的试验方法，包括导体电阻测量、耐压试验、机械弯曲试验等方面。
这些试验方法应按照标准要求进行，以确保机器人电缆的质量符合标准要求。
6. 标识和包装机器人电缆应进行标识和包装，以便用户正确选择和使用。
标识应包括产品名称、型号、规格等信息，包装应符合运输和储存的要求。
结论GB773A_2000机器人电缆通用规范标准为机器人电缆的设计和生产提供了统一的标准要求，对确保机器人电缆的安全性和性能优良起到了重要的作用。
各生产企业和使用单位应按照本标准的要求进行生产和使用，以确保机器人电缆的质量符合标准要求。
启帆工业机器人管线包设计与应用
ϕ 10
采用 SolidWorks 中 3D 草图绘制样条曲线，适当
27
量即弯曲的跨度、高度等，但不要预留过多，过多
会使得管线包线束碰到机器人本体，造成碰撞、磨
损等ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ在零位状态布置好线束后，如图 9 （a） 所
示，可量取各段线束长度，该长度值还需要在极限
2.2 管线包布置
机器人本体结构设计完成且管线包物料选型大
其固定在固定座上，如图 8 （c） ～ （d） 所示，但电
缆在固定前，一定要包裹胶皮，如图 8 （b） 所示，
图 12
确保电缆压紧。快插接头通常采取三点固定法，如
图 8 （c） ～ （d） 所示，其中快插接头为中间点，两
边线束为前后点，该三点均要固定牢固。启帆通常
题，还可大幅缩短安装和维修工时，提高生产和维
修效率。因此，本文引入了管线包的基本概念及作
用，并介绍了启帆工业机器人管线包设计过程与应用
情况，为工业机器人管线设计提供了指导和参考。
图1
1 管线包基本概念及作用
图 1 所示为启帆某机器人设计模型与实物照片。
启帆机器人管线包
管线包合理的零配件选型和独特的布局设计，
工业机器人管线包是为了保护电缆、气管等设计和制
即使在极端的弯曲情况下，也能始终保持管线良好
作的成套线束方案和产品，可明显减少电缆和气管等
的形态和抗压性能，不会对管线零配件造成特别的
磨损、老化，延长使用寿命，更不会阻碍和限制机器
挤压，为管线提供有效保护。管线包制作和安装具
基金项目：广东省中高端工业机器人技术企业重点实验室项目 （编号：2018B030323027）
机器人本体内部，多采用中空结构，且管线包安装
《工业机器人应用系统集成》项目三搬运码垛机器人应用系统集成
搬运机器人应用系统集成
2 搬运机器人的分类
根据结构形式不同
搬运机器人
龙门式搬运 机器人
悬臂式搬运 机器人
侧壁式搬运 机器人
关节式搬运 机器人
摆臂式搬运 机器人
搬运机器人应用系统集成
（1）龙门式搬运机器人：其坐标系主要由x轴、 y轴和z轴组成，多采用模块化结构，可依据负载位 置与大小选择对应的直线运动单元及组合结构形式 （在移动轴上增加旋转轴便可延伸成四轴或五轴形 式），且其结构形式决定了其负载能力。该类机器 人可实现大物料、重吨位搬运，采用直角坐标系， 编程方便快捷，广泛运用于生产线自动转运、机床 上下料等大批量生产过程。
工业机器人 应用系统集成
（第2版）
项目三
搬运码垛机器人 应用系统集成
项目导读
随着我国社会老龄化的发展和工厂用工成本的不断增 加，物流自动化日益受到工业企业的关注。搬运码垛机器 人应用系统作为工业机器人在物料自动化领域的一种典型 应用，近年来取得了长足的发展，在提高物流效率、降低 物流成本方面表现优异。搬运码垛机器人应用系统因与当 下制造业小批量、多种类的发展模式相吻合，而备受市场 青睐。本项目先从任务分析、硬件选型和软件配置三个方 面分别认识搬运与码垛机器人应用系统的集成，然后通过 任务实施深入学习系统集成的一般流程与注意事项。
CONTENTS
1 搬运机器人应用系统集成 2 砖垛机器人应用系统集成
搬运机器人 应用系统集成
搬运机器人应用系统集成
1960 年 ， 美 国 出 现 了 最 早 的 搬 运 机 器 人 ， 即 Unimate和Versatran两种机器人。它们首次被用于搬运 作业，并实现了将工件从一个位置移动到另一个位置的 操作。随着科技的发展，在搬运机器人上安装不同的末 端执行器，可以完成各种不同形状和不同状态工件的搬 运作业。2012年以后，全球搬运机器人发展迅速并持续 增长，预计2022年全球搬运机器人产量将达到283 740 台，所创造的收入高达85.94亿美元。由此可以看出，科 学技术的突飞猛进，给人类经济社会的发展带来了极大 的推动，也证实了我党提出的“科学是第一生产力”的 科学论断。作为当代青年，我们要始终拥护党的领导， 用科学知识武装自己，为实现中华民族伟大复兴的中国 梦贡献力量。
工业机器人电缆标准
工业机器人电缆标准工业机器人电缆是连接机器人控制系统和执行器之间的关键部件，其质量和性能直接影响着机器人的运行稳定性和工作效率。
为了确保工业机器人电缆的安全可靠运行，制定了一系列的电缆标准，以规范其设计、生产和应用。
本文将对工业机器人电缆标准进行介绍，希望能为相关从业人员提供参考和指导。
首先，工业机器人电缆标准主要包括以下几个方面，电气性能、机械性能、环境适应性、安全性能和标识。
在电气性能方面，工业机器人电缆需要满足一定的导电性能、绝缘性能和耐压性能要求，以确保在电力传输过程中不会出现漏电、短路等问题。
在机械性能方面，工业机器人电缆需要具备一定的抗拉伸、抗扭曲和耐磨损能力，以适应机器人在不同工作场景下的运动和操作需求。
在环境适应性方面，工业机器人电缆需要能够在不同温度、湿度和化学介质环境下正常工作，以确保机器人在各种复杂工况下的稳定性和可靠性。
在安全性能方面，工业机器人电缆需要符合相关安全标准，以确保在使用过程中不会对人员和设备造成伤害。
此外，工业机器人电缆还需要进行标识，以便用户在安装和维护过程中能够准确识别和使用。
其次，工业机器人电缆标准的制定和执行需要遵循一定的程序和规定。
首先，需要明确电缆标准的制定机构和责任部门，确保标准制定的权威性和可靠性。
其次，需要对电缆的设计、生产、测试和应用等环节进行详细规定，以确保电缆在整个生命周期内都能够满足标准要求。
同时，还需要建立健全的监督检查体系，对电缆的生产和应用进行定期检查和评估，及时发现和解决问题。
最后，需要加强对从业人员的培训和指导，提高他们对电缆标准的认识和执行能力，以确保标准能够得到有效执行。
最后，工业机器人电缆标准的执行对于提升工业机器人的整体性能和可靠性具有重要意义。
只有通过严格执行电缆标准，才能够保证工业机器人在各种复杂工况下的安全稳定运行，提高生产效率，降低故障率，延长设备使用寿命，减少维护成本，提升整体竞争力。
因此，相关从业人员应该充分认识到电缆标准的重要性，切实加强对标准的学习和执行，从而为工业机器人的发展和应用提供更加可靠的保障。
控制类拖链电缆规格参数
荣缆特种机器人电缆（深圳）有限公司控制类拖链电缆产品介绍1.800万次PVC高速运动电源拖链电缆（黑色外皮）1.1产品用途：用于拖链系统电源，阻燃，耐油，高柔性1.2 电缆结构导体：多股超细精绞无氧铜丝绝缘：PVC填充：棉线绕包：绵纸外被：耐油PVC护套颜色：雾面黑芯线：彩色１.３技术参数额定电压：３００V温度范围：－５－８０℃放电检测：２ＫＶ特性阻抗：９０±１５％Ω绝缘电阻：DC ５００V １００MΩ／Ｍｉｎ弯折次数：８００万次１.５产品包装：１００M/Ｒ重量仅供参考（１００M/Ｒ的重量，单位为公斤）２.1产品用途：用于拖链系统电源，阻燃，耐油，高柔性２.2 电缆结构导体：多股超细精绞无氧铜丝绝缘：PVC填充：棉线绕包：绵纸外被：耐油PVC护套颜色：灰黑芯线：彩色２.３技术参数额定电压：３００V温度范围：－５－８０℃放电检测：２ＫＶ特性阻抗：９０±１５％Ω绝缘电阻：DC ５００V １００MΩ／Ｍｉｎ弯折次数：８００万次２.５产品包装：１００M/Ｒ重量仅供参考（１００M/Ｒ的重量，单位为公斤）3.1产品用途：用于拖链系统电源，阻燃，耐油，高柔性3.2 电缆结构导体：多股超细精绞无氧铜丝绝缘：PVC填充：棉线绕包：绵纸外被：耐油PVC护套颜色：雾面黑芯线：彩色3.3技术参数额定电压：300V温度范围：－40－80℃放电检测：2ＫＶ特性阻抗：90±15％Ω绝缘电阻：DC 500V 100MΩ／Min弯折次数：1000万次3.5 产品包装：100M/Ｒ重量仅供参考（100M/Ｒ的重量，单位为公斤）4.1000万次PVC高速运动电源屏蔽拖链电缆（黑色外皮带屏蔽）4.1产品用途：用于信号传输，抗干扰，阻燃，耐油，高柔性4.2 电缆结构导体：多股超细精绞无氧铜丝绝缘：高机械性能PVC混合物填充：棉线绕包：绵纸外被：低粘性PVC基混合物屏蔽：镀锡铜网编织屏蔽，屏蔽率90%以上护套颜色：雾面黑芯线：彩色芯（2-8芯）黑色编码(10-30芯)4.3技术参数额定电压：300V温度范围：－40－80℃放电检测：2ＫＶ特性阻抗：90±15％Ω绝缘电阻：DC 500V 100MΩ／Min弯折次数：1000万次4.4 应用场合适用于物流设备系统、五金冲压、机械手、建筑机械、码头、消防车、汽车制造、木材石材加工设备、机床加工等。
《工业机器人技术基础》(第3章)
（a）
（b）
图3-12 磁吸式末端执行器的工作原理
1—线圈；2—铁芯；3—衔铁
3.1.4 专用工具
工业机器人是一种通用性很强的自动化设备，可根据作业要求装配各种专用的末端 执行器来执行各种动作。
这些专用工具可通过电磁吸盘式换接器快速地进行更换，形成一整套系列满足用户 的不同加工需求，如图3-13所示。
（a）
（b） 图3-31 三轮行走机构
（c）
2．四轮行走机构
四轮行走机构在工业机器人中的应用最为广泛，其可采用不同的方式实现驱动和转 向，如图3-32所示。其中，图3-32〔a〕所示为后轮分散驱动；图3-32〔b〕所示为四轮 同步转向机构，这种机构可实现更灵活的转向和较大的回转半径。
（a）
（b）
图3-32 四轮行走机构
3.4.3 轮式行走机构
轮式行走机构在工业机器人中应用十分普遍，其主要应用在平坦的地面上，如图330所示。车轮的结构、材料取决于地面的性质和车辆的承载能力。
图3-30 轮式行走机构在工业机器人中的应用
1．三轮行走机构
三轮行走机构稳定性较好，代表性的车轮配置方式是一个前轮、两个后轮，如图331所示。其中，图3-31〔a〕所示为两个后轮独立驱动，前轮仅起支承作用，通过后轮 速度差实现转向；图3-31〔b〕所示为前轮驱动，并通过前轮转向；图3-31〔c〕所示为 两后轮驱动并配有差动器，通过前轮转向。
3.3.3 臂部结构的设计
工业机器人臂部结构的设计具体设计要求有以下几点：
〔1〕臂部的结构应该满足工业机器人作业空间的要求。 〔2〕合理选择臂部截面形状，选用高强度轻质制造材料。工字形截面的 弯曲刚度一般比圆截面大，空心管的弯曲刚度和扭转刚度都比实心轴大得多， 所以常用钢管制作臂杆及导向杆，用工字钢和槽钢制作支承板。 〔3〕尽量减小臂部重量和整个臂部相对于转动关节的转动惯量，以减小 运动时的动载荷与冲击。 〔4〕合理设计臂部与腕部、机身的连接部位。臂部安装形式和位置不仅 关系到机器人的强度、刚度和承载能力，而且还直接影响机器人的外观。
《工业机器人工作站系统集成》单元一工业机器人搬运工作站正确认识
知识准备
一、搬运机器人工作站的组成
1．搬运机器人及控制柜 机器人示教编程器是操作者与机器人间的主要交流界面。操作者通过示教编
程器对机器人进行各种操作、示教、编制程序，并可直接移动机器人。机器人 的各种信息、状态通过示教编程器显示给操作者。此外,还可通过示教编程器对 机器人进行各种设置。
由于搬运的工件是平面板材，所以采用真空吸盘来夹持工件。故在安川MH6 机器人本体上安装了电磁阀组、真空发生器、真空吸盘等装置。
知识准备
搬运机器人工作站的定义
目前世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用 于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、 码垛搬运集装箱等的自动搬运。部分发达国家已制定出人 工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。
知识准备
搬运机器人工作站的特点
(1) 应有物品的传送装置，其形式要根据物品的特点选用或设 计； (2) 可使物品准确地定位，以便于机器人抓取； (3) 多数情况下设有物品托板，或机动或自动地交换托板； (4) 有些物品在传送过程中还要经过整型，以保证码垛质量； (5) 要根据被搬运物品设计专用末端执行器； (6) 应选用适合于搬运作业的机器人；
光纤探头
光纤传感器
知识准备
一、搬运机器人工作站的组成
4．PLC控制柜
PLC控制柜用来安装断路器、PLC、变频器、中间继电器、变压器等元件器，
其中PLC是机器人搬运工作站的控制核心。搬运机器人的启动与停止、输送线的
运行等，均由PLC实现。 总电源
进线端
断路器PLC 变频器 Fra bibliotek压器开关电 源
知识准备
搬运机器人工作站的定义
搬运机器人【transfer robot】是可以进行自动化搬 运作业的工业机器人。最早的搬运机器人出现在1960年的 美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业。
工业机器人用线缆综述
验以验证线缆的机械物理性能。 这些机械强度试验
求进行了深入的探讨，以供线缆企业参考。
应尽可能地模拟机器人线缆的实际操作环境。
１ 机器人线缆定义
机器人线缆是指机器人本体、供电、信号、控制
以及机器人周边用线。
目前，国内外现行的机器人线缆试验标准主要
有：（ １ ） 中 国 机 器 人 产 业 联 盟 于 ２０１６ 年 发 布 的
８ 个机械耐疲劳试验项目，这也是目前众多机器人
线缆：为机器人提供动力，一般为固定敷设；（ ２） 控
求；（３） 控制主机到本体连接线缆：包括动力线、Ｉ ／ Ｏ
ｆｏｒ Ｃａｂｌｅ Ｕｓｅｄ ｉｎ Ｒｏｂｏｔ Ｓｙｓｔｅｍ” ，规定了机器人线缆
线缆企业引用的标准。 目前，该标准已改版至 ２ ＰｆＧ
链线缆，有较高的弯曲性能要求；（４） 机器人本体线
（ ＰＶＣ） 、热塑性弹性体 （ ＴＰＥ） 、热塑性聚酯弹性体
（ ＴＰＥ⁃Ｅ） 、聚氟乙烯（ ＥＴＦＥ） 、聚氨酯（ ＰＵＲ） 等。 图
１ 比较了不同机器人线缆的运动性能，这些线缆采
用了不同的绝缘和护套材料组合。 绝缘 ／ 护套的组
下的理想材料。 ＰＵＲ 材料具有极好的耐磨性（ 约为
天然橡胶的 ３ ～ ５ 倍） ；在相同硬度下，比其它的弹性
１４ ～ ２０
１５０ ～ ４１５
４８０ ～ ８５０
—
１２３ ～ １６５
弯曲模量 ／ ＭＰａ
６４５ ～ １２００
密度 ／ （ ｇ·ｃｍ ）
１ ７０ ～ １ ７９
撕裂强度 ／ （ ｋＮ·ｍ ）
－１
－３
硬度
邵氏 Ｄ ６３ ～ ７２
１ １４ ～ １ ２５
邵氏 Ｄ ４２ ～ ６６
机器人电缆
机器人电缆引言机器人电缆在现代自动化生产中扮演着重要的角色。
无论是工业机器人、服务机器人还是家用机器人，它们都需要电缆来传输电力和信号。
机器人电缆必须具备高度可靠性、耐久性和灵活性，以适应各种复杂环境下机器人的工作需求。
本文将介绍机器人电缆的种类、特点以及在不同领域的应用。
一、机器人电缆的种类1. 动力电缆动力电缆通常用于传输机器人运动所需的电能。
这类电缆需要具备高电流传输能力、低电阻以及耐高温等特点。
常见的动力电缆包括国内外标准化的RVV、VVF等。
2. 信号电缆信号电缆用于传输机器人的控制信号，如传感器信号、编码器信号等。
这类电缆需要具备良好的抗干扰能力和信号传输稳定性。
一般来说，信号电缆需要采用屏蔽设计，以减少外界电磁干扰对信号传输的影响。
3. 数据电缆数据电缆主要用于机器人和外部设备之间的数据交换。
例如，工业机器人通常需要与计算机或控制系统进行数据通信。
数据电缆需要具备高速传输、可靠性和抗干扰能力。
二、机器人电缆的特点1. 高度可靠性机器人电缆需要具备高度可靠性，以确保机器人系统的正常运行。
这要求电缆材料具有良好的耐磨损性和耐久性，并能承受机械应力和频繁弯曲。
2. 耐高温大部分机器人在工作时都会产生一定的热量，因此机器人电缆需要具备耐高温的特点。
高温环境下，电缆应能保持良好的电气性能，不受影响。
3. 灵活性机器人通常需要频繁移动和改变姿态，因此机器人电缆需要具备一定的灵活性和弯曲半径。
一般来说，电缆应能承受300万次以上的弯曲寿命。
4. 抗干扰能力在工业环境中，电磁干扰是一个常见问题。
机器人电缆需要具备良好的屏蔽性能，以减少外界电磁干扰对信号传输的影响，并保证数据的可靠性。
三、机器人电缆的应用领域1. 工业机器人工业机器人在汽车制造、电子制造等领域有着广泛应用。
机器人电缆在工业机器人中起着电力传输和信号传输的重要作用。
同时，工业机器人的工作环境通常恶劣，机器人电缆需要具备耐油、耐酸碱等特性。
工业机器人线缆走线标准
工业机器人线缆走线标准1. 目录1.1 机器人本体走线1.2 控制器与机器人走线1.3 电源与信号走线1.4 安全与防护走线1.5 安装与维护走线1.6 电缆选型与布局1.7 走线规范文档编制2. 详细说明2.1 机器人本体走线：明确机器人本体的电线连接方式，如通过电缆槽、接线箱等进行连接。
在连接过程中，需确保电线标记清晰、易于辨认，同时采取适当的保护措施，防止电线受到损坏或干扰。
2.2 控制器与机器人走线：规定控制器与机器人之间的通信电缆的连接方式，如使用专业的通信电缆或光纤进行连接。
应确保通信线路畅通、稳定，避免信号衰减或干扰。
同时，对于较长距离的走线，需考虑采用合适的信号放大器或中继器以保证信号质量。
2.3 电源与信号走线：确定电源线和信号线的走线路径，如使用电缆桥架、走线槽等，要求分隔设置，避免相互干扰。
在选择电缆时，应考虑其承载能力、绝缘层厚度及耐压等级等因素，同时遵循安全电压范围的规定。
2.4 安全与防护走线：确保机器人及其周边设备的接地、过流保护装置等安全措施的实施，避免因意外导致设备损坏或人身伤害。
针对可能出现的异常情况，制定相应的应急处理预案，如切断电源、紧急停车等措施。
2.5 安装与维护走线：制定机器人的安装和维护过程中所需的电缆连接和更换的操作规程，以确保操作的顺利进行。
同时，为方便后续维护和更换，在安装过程中应合理规划电缆布局，留出适当的空间和标记。
2.6 电缆选型与布局：根据机器人的具体应用场景和工作环境，选择适合的电缆类型和规格，并合理布局走线路径，以确保电缆的正确连接和使用。
选择的电缆应具备耐磨损、抗拉伸、防尘、防水等特性，以满足机器人运行的需求。
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8.1
4
CRIA 0003.1-2016 表 1(续)
混合物的型号 序号 实验项目 单位 PVC1-80 4.2 实验结果 -压痕深度 最大中间值 5 5.1 低温冲击试验 -试验温度 -施加低温时间 -落锤质量 5.2 实验结果 ℃ h -15 ±2 -15 ±2 -15 ±2 -40 ±2 -40 ±2 -40 ±2 % 50 50 50 50 50 2951.14-2008 8.5 PVC-1 -105 PP TPE1-80 TPE-1 -105 ETFE 试验方法 标准号 GB/T 条文号
2
PVC-1 -105
PP
TPE1-80
TPE-1 -105
ETFE
标准号 GB/T 2951.11-2008 2951.12-2008
条文号 9.1 8.1.3.1
℃ h
113 ±2 168
136 ±2 168
113 ±2 168
113 ±2 168
136 ±2 168
180 ±2 168
%
70
70
见GB/T2951.14-2008中8.5.5 见GB/T2951.14-2008中8.5.4 见GB/T2951.14-2008中8.5.6
5.4 填充 电线电缆中可采用非导电体和非金属填充物，填充物不应与绝缘或者护套产生有害的相互作用。 5.5 被覆层 被覆层可选。如有，电缆内整个缆芯或是任何线芯组或若干个这样的芯线组可被纳入屏蔽、编织、 绕包带或其他未规定方式的被覆层中。 5.6 屏蔽 5.6.1 总则 屏蔽可选。如有，屏蔽可以包覆单根绝缘芯线、一个或数个线芯组或整个缆芯。一根电缆中可以使 用数层屏蔽。 5.6.2 材料 屏蔽可由金属丝编织或缠绕，金属带组成。 5.6.3 结构 金属带应螺旋状绕包或纵包，必须附带加屏线或达到同等功能的材料。 由涂覆金属的纸或是聚酯带组成的屏蔽， 应螺旋状绕包或纵包， 必须附带加屏线或达到同等功能的 材料。 5.7 护套 5.7.1 材料 护套应按本标准中规定的一种混合物，不同型号的混合物的试验要求见表2规定。 5.7.2 挤包护套 护套应单层挤包，护套应不粘连绝缘线芯。由薄膜或袋子组成的隔离层可放在护套内层。 可根据产品需要，护套可嵌入成缆线芯之间的空隙构成填充。 5.7.3 厚度 护套厚度的平均值应不小于本产品标准所列表格中列出的每种型号和规格的规定值。 护套任意一点的厚度不得小于规定值的80%-0.1mm。
CRIA
中 国 机 器 人产 业 联 盟 标 准
CRIA 0003.1-2016
工业机器人专用电缆 第 1 部分：一般要求
Special cables for industrial robots Part 1：General requirements
2016-12-14 发布
2017-01-01 实施
70
70
75
85
%
70
70
70
65
75
75
2951.32-2008 113 ±2 168 2.0 136 ±2 168 2.0 113 ±2 168 2.0 113 ±2 168 2.0 136 ±2 168 2.0 180 ±2 168 2.0 2951.31-2008
8.1
9.1
2951.31-2008
1
CRIA 0003.1-2016 指主要用于机器人手臂本体上，随机器人手臂运动，为机器人手臂提供动力或传递信号的电缆。 2.1.2 拖链布线用护套电缆 指主要用于拖链轨道内，长期进行拖链运动，为设备提供动力或传递信号的电缆。 2.1.3 额定 600V 及以下电线和电缆 用于系统额定电压不大于AC 600V的设备电缆。 额定电压是电缆结构设计和电性能试验用的基准电压。 额定电压用U 0 /U表示，单位为V。 U 0 为任一绝缘导体和“地”（电缆的金属护层或周围介质）之间的电压有效值。 U为多芯电缆或单芯电缆系统任何两相导体之间的电压有效值。 当用于交流系统时，电缆的额定电压应至少等于使用电缆系统的标称电压。该条件均适应与U 0 和U 值。 当用于直流系统时，该系统的标称电压应不大于电缆额定电压的1.5倍。 2.2 试验方法定义 2.2.1 型式试验（符号 T） 型式试验是指按一般商业原则， 对本标准规定的一种型号电缆在供货前进行的试验， 以证明电缆具 有良好的性能，能满足规定的使用要求。型式试验的本质是一旦进行这些试验后，不必重复进行。如果 改变电缆材料或设计会影响电缆的性能，则必须重复进行型式试验。型式试验项目的测试频率一般为1 年/次。 2.2.1 抽样试验（符号 S） 抽样试验是在成品电缆试样上或取自成品电缆的元件上进行的试验， 以证明成品电缆产品符合设计 规范。抽样试验项目在每批出货时必需检查，并出具对应检测报告。 3 标志 3.1 产地标志和电缆识别 电缆应有制造厂名、 产品型号和额定电压的连续标志， 厂名标志可以是标志识别线或者是制造厂名 或商标的重复标志。产品型号表示方法见附录A。 标志可以用油墨印字或采用压印凸字在绝缘或护套上。 3.1.1 标志连续性 参考GB/T 5023.1-2008标准中3.1.1项规定。 3.1.2 耐擦性 参考GB/T 5023.1-2008标准中3.1.2项规定。 3.1.3 清晰度 参考GB/T 5023.1-2008标准中3.1.3项规定。 3.2 产品表示方法 参考GB/T 5023.1-2008标准中3.2项规定。 4 绝缘芯线识别
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CRIA 0003.1-2016 4.1 绝缘线芯的颜色识别方法 电缆的绝缘线芯应用着色绝缘或其他合适的方法进行识别，除地线用黄/绿组合色识别的绝缘线芯 外，其他用途的绝缘线芯不得用黄/绿组合色识别。 绝缘线芯的颜色宜按附录B规定。 4.2 绝缘线芯的数字识别方法 参考GB/T 5023.1-2008标准中4.2项规定。 5 电缆的一般要求 5.1 注意事项 应特别注意使用电缆的系统电压不得超过AC 600V，避免机械冲击、避免被电击的危险。 5.2 导体 5.2.1 材料 导体应是退火铜线或者铜合金制品，也可是铜皮软线，但铜皮软线也可以使用铜合金单线。导体中 的单线可以镀锡或不镀锡。 5.2.2 结构 固定敷设用电缆的导体可以是圆形实心、圆形绞合或紧压圆形绞合导体。 移动敷设用电缆的导体应是多股绞合或复绞股线组成， 也可由铜皮软线或合金单线绞合而成， 铜皮 软线应由一根或多根压扁铜线或铜合金线螺旋形地绕在棉纱绳、聚酰胺绳或类似材料制成的绳上。 5.2.3 电阻 电缆(除铜皮软线外)的每芯导体在20℃时的电阻应符合GB/T 3956-2008各种导体规定的要求。 应按GB/T 5023.2-2008中2.1规定的试验方法检查是否符合要求。 5.3 绝缘 5.3.1 材料 绝缘应按本标准中的每种型号电缆相应规定的一种混合物，不同型号的混合物的试验要求见表1规 定。 5.3.2 挤包绝缘 绝缘应直接挤包在导体或隔离层表面，完全覆盖导体或隔离层，无肉眼可见的缺陷。 5.3.3 厚度 绝缘厚度的平均值应不小于本标准第3部分或第4部分所列表格中的每种型号和规格电缆的规定值。 但在任一点的厚度可小于规定值，只要不小于规定值的90%。 应按本标准第2部分中1.9规定的试验方法检查是否符合要求。 5.3.4 老化前后的机械性能 绝缘在正常使用温度范围内，应具有足够的机械强度和弹性。 应按表1规定的试验检查是否符合要求。使用的试验方法和试验要求见表1规定。
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CRIA 0003.1-2016 表 1 绝缘非电性试验要求
混合物的型号 序号 实验项目 单位 PVC1-80 1 1.1 1.1.1 物理性能 原始性能 抗张强度 最小中间值 断裂伸长率 最小中间值 MPa 20.7 20.7 20.7 15.0 15.0 34.5 2951.11-2008 9.1 PVC-1 -105 PP TPE1-80 TPE-1 -105 ETFE 试验方法 标准号 GB/T 条文号
1.1.2
%
150
150
150
200
200
100 试验方法
混合物的型号 序号 实验项目 单位 PVC1-80 1.2 1.2.1 空气烘箱老化后 性能 老化条件 ——温度 ——时间 老化后抗张强度 1.2.2 残余率最小中间 值 老化后断裂伸长 1.2.3 率残余率最小中 间值 2 2.1 失重试验 老化温度 老化时间 2.2 3 3.1 失重最大值 热冲击试验 试验温度 试验时间 3.2 4 4.1 实验结果 高温压力试验 实验条件 -刀口上施加的压力 -载荷下加热时间 -温度 ℃ 121 ±2 见GB/T2951.31-2008中8.1.4 见GB/T2951.31-2008中8.1.5 121 ±2 100 ±2 121 ±2 150 ±2 ℃ h 150 ±2 1 150 ±2 1 150 ±2 1 无开裂 150 ±2 1 150 ±2 1 180 ±2 1 ℃ h mg/cm
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工业机器人专用电缆 第 1 部分：一般要求
1 总则 1.1 范围 《工业机器人专用电缆》标准的本部分适用于额定电压AC 600V及以下工业机器人专用电缆，用于 交流标称电压不超过600V的工业机器人。 1.2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。 凡是注日期的引用文件， 仅所注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 2900.10-2001，电工术语 电缆 GB/T 3953-2009，电工圆铜线 GB/T 4910-2009，镀锡圆铜线 GB/T 3956-2008，电缆的导体 GB/T 3048.4-2007，电线电缆 电性能试验方法 导体直流电阻试验 GB/T 3048.8-2007，电线电缆 电性能试验方法 交流电压试验 GB/T 3048.9-2007，电线电缆 电性能试验方法 绝缘线芯工频火花试验 GB/T 5023.1-2008，电缆标志 绝缘芯线的数字识别方法 GB/T 2951.11-2008，电缆和光缆绝缘和护套材料通用试验方法 第11部分：通用试验方法——厚度 和外形尺寸测量——机械性能试验 GB∕T 2951.12-2008 电缆和光缆绝缘和护套材料通用试验方法 第12部分：通用试验方法—热老化 试验方法 GB∕T 2951.14-2008 电缆和光缆绝缘和护套材料通用试验方法 第14部分：通用试验方法—低温试 验 GB∕T 2951.21-2008 电缆和光缆绝缘和护套材料通用试验方法 第21部分：弹性体混合料专用试验 方法——耐臭氧试验——热延伸试验——浸矿物油试验 GB∕T 2951.31-2008 电缆和光缆绝缘和护套材料通用试验方法 第31部分：聚氯乙烯混合料专用试 验方法——高温压力试验——抗开裂试验 GB∕T 2951.32-2008 电缆和光缆绝缘和护套材料通用试验方法 第32部分：聚氯乙烯混合料专用试 验方法——失重试验——热稳定性试验 GB/T 18380.12-2008 电缆和光缆在火焰条件下的燃烧试验 第12部分： 单根绝缘电线火焰垂直蔓延 试验——1kW预混合型火焰试验方法 2 术语和定义 下列术语和定义适用于本标准。 2.1 电缆定义 2.1.1 弯扭布线用护套电缆