电子教案-工业机器人工作站系统集成(ABB_周文军)课件-C-01-常用的工业机器人工作站

2.用示教器配置 DSQC651板
模拟输出信号AO_01的相关参数配置：
参数名称
设定值
Name Type of Signal
AO_01
Analog Output
Assigned to Unit
Board_10
Unit Mapping
0~15
Analog Encoding Type
Maximum Logical Value Maximum Physical Value
ABB机器人标准I/O板DSQC651的使用
学习内容提要：
本次课通过一个具体的实验来学习DSQC651板： ①先要对DSQC651的数字输入口、数字输出口以及模拟输出口进行硬件接线 ②然后通过示教器配置DSQC651模块，创建数ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ输入信号、数字输出信号和模
拟输出信号，并实现I/O信号的监控及操作。 ③最后用24V稳压电源和对应的指示灯进行数字输入口的测试，用万用表和
DSQC651板载指示灯进行数字输出口的测试，用万用表进行模拟输出口的测 试。
主要需要完成以下3个目标： ①熟悉DSQC651标准I/O板的电路接线 ②熟悉标准I/O口的配置与使用 ③熟悉DSQC651的I/O口的信号测试方法
任务实施步骤：
1.硬件接线 2.用示教器配置 DSQC651板 3.测试DSQC651板的输入输出信号
号的监控及操作的方法 ④ABB机器人标准I/O板的测试方法
Unsigned 10 10
Maximum Bit Value
65535
说明 设定模拟输出信号的名字
设定信号的类型 设定信号所在的 I/O 模块 设定信号所占用的地址
设定模拟信号属性 设定最大逻辑值

三、工件坐标系建立步骤
① 参考工具建立步骤，新建工件【wobjdata】 ② 选中新建的工件，点击【编辑】【定义】
三、工件坐标系建立步骤
③ 3点法-点X1指向X2的方向为X轴正向，通过点Y1向X轴做垂线作为Y轴， 交点为坐标系原点
④ 目标坐标系中的坐标位置相对用户坐标系存储，仅用于更为复杂的应用
• 可针对工作台定义用户坐标，针对工件定义目标坐标，这样每个工作点
都相对工件定义。工件固定位置若发生改变就重定义目标坐标，工作台ห้องสมุดไป่ตู้
固定位置若改变就重定义用户坐标，这样依然可以使用原程序
User
Y1
X1
Object
Y
Y
X2
X1
Y1
X
X X2
小结：
通过本课我们主要学习了以下知识： ① 工件坐标系的作用 ② 工件坐标系的建立步骤
机器人工件坐标系
一、工件坐标系定义
• 工件坐标系是由工件原点与坐标轴方位构成 • 使用了工件坐标系的指令中，坐标数据是相对工件坐标系的位置，一旦工件
坐标系移动，相关轨迹点相对大地同步移动 • 默认工件wobj0与机器人基座标重合
二、工件坐标系的作用
• 程序中支持多个工件，可根据当前工作状态进行变换 • 通过重新定义工件，可使一个程序适合多台机器人 • 如果系统中含有外部轴或多台机器人，必须定义工件坐标系 • 如果工作点的位置数据是手工输入的，可以方便的从图纸上确定数值

任务4 工业机器人系统集成设计
知识准备
三、 系统集成工作站的电气设计
3. 安全光栅保护 安全光栅是由一组传送器及接收器组合而成，传送器会传送一组红外线光束，而接收器会包括许多光感侦 测器，若物体在传送器和接收器之间，接收器收不到完整讯号，就会发送停止讯号给监控设备。 安全光栅传送器送出的光束是序列的，以特定的频率送出。侦测器只能接收传送器送出的特定频率的特定 脉波，因此避免受到其他红外线光源的影响，提高在安全系统中的适用性。
任务4 工业机器人系统集成设计
知识准备
一、 系统集成工作站的安全事项
5. 在给机器人安装夹具、焊枪或焊钳等工具时，一定要在醒目的地方挂上“有人操作，请勿上电” 的警示牌。
6. 对机器人进行操作前，一定要确认机器人工作区域内没有人，并确保工作台及其他辅助设备准 备就绪。
7. 对机器人进行示教时，总是站在机器人的前方操作，要严格按照操作规程操作，同时要时刻注 意有无异常发生。此外，要预先确定一个安全区域或身后无障碍的区域，一旦发生异常可以进行躲避。 在示教操作过程中必须低速操作。
任务4 工业机器人系统集成设计
知识准备
三、 系统集成工作站的电气设计
2. 软件设计 软件设计的主要方法是先编写工艺流程图，将整个流程分解为若干步骤，确定每步的转换条件，配合分支、 循环、跳转及某些特殊功能便可很容易地转为梯形图。 3. 系统调试 当PLC的软件设计完成后，应首先在实验室进行模拟调试，检查是否符合工艺要求。模拟调试可以根据所 选机型，外接适当数量的输入开关作为模拟输入信号，通过输出端的LED，可观察PLC输出是否满足要求。 最后的联机统调需要在现场施工时进行。
任务4 工业机器人系统集成设计
知识准备
一、 系统集成工作站的安全事项

任务1工业机器人焊 装线方案设计
1 任务描述 2 学习目标 3 知识准备 4 任务实施
目录
CONTENTS
01 任 务 描 述
任务描述
根据汽车后纵梁零件的焊接工艺要求，利用roboguide软件完成焊接线布局图设计。
02 学 习 目 标
学习目标
1.了解机器人点焊工艺应用及配套外围设备。 2.能根据焊接线2D布局图完成虚拟线体机器人、焊钳、抓手搭建。
03 知 识 准 备
知识准备
学前准备： 1.了解汽车零部件焊装线开发流程 2.了解汽车后纵梁焊装线的工艺分析 3. 掌握后纵梁焊接线的布局设计
知识准备（预备知识）
1汽车零部件焊装线开发流程 焊装线开发是根据客户技术要求，其中包括线体生产节拍、场地布局、线
体电气标准等，通过导入焊接线开发任务书，根据客户给定产品模型、焊点 信息、焊接工序等产品信息，由机械工程师和电气工程师初步确定线体机器 人型号、焊钳类型、上下料方式、工位焊点数量、抓件方式、夹具结构等基 本线体信息，并制定焊接线体2D布局图，由仿真工程师根据布局方案进行工 艺及布局优化，确定焊钳型号、机器人底座高度、抓手结构，经过线体零部 件制造，现场设备安装与生产线体PLC控制系统、机器人程序调试，最终完 成生产线试产，如图xxx焊装线开发流程图。
任务实施
2.根据设计布局图纸导入ROBOGUIDE
操
作 步
操作说明
骤
示意图
选择【Fixtures】 文件：总布局图\layout.CSB 点击右键选择【 Add Fixture】选 择【Single CAD File】添加生产线 1 2D布局图纸 layout.CSB
任务实施
调整布局图位置坐 标为：X=9957.Y=12524.Z=0 2