第05章 嵌入式任务管理与调度

嵌入式系统中的实时操作系统与任务调度【正文】嵌入式系统中的实时操作系统与任务调度嵌入式系统是一种应用于各种电子设备中的计算机系统，广泛应用于汽车、家电、通信设备等领域。

实时操作系统（RTOS）是嵌入式系统中的关键组成部分，它能够保证系统对时间要求的精确满足，并有效地进行任务调度和管理。

本文将介绍嵌入式系统中的实时操作系统的概念，及其与任务调度相关的重要内容。

一、嵌入式系统中的实时操作系统实时操作系统是一种能够在给定的时间约束内完成任务并作出响应的操作系统。

在嵌入式系统中，时间的可控性对于系统的稳定性和可靠性至关重要。

实时操作系统能够根据任务的优先级和时间需求，对任务进行有效的调度和管理，以满足系统对时间的各种要求。

嵌入式系统中的实时操作系统通常具备以下特点：1. 硬实时性：系统对任务响应时间的要求非常严格，必须要在规定时间内完成任务响应和处理。

2. 软实时性：系统在大部分情况下能够满足任务的响应时间要求，但在某些情况下可能会出现时间延迟。

3. 多任务处理能力：系统能够同时处理多个任务，并根据任务的优先级和时间约束进行合理的调度。

4. 任务通信与同步机制：系统能够提供任务之间的通信和同步机制，便于任务之间的数据交换和协作。

5. 中断处理支持：系统能够及时响应外部中断，并进行相应的处理。

二、实时操作系统的任务调度任务调度是实时操作系统中非常关键的一部分，它决定了任务执行的顺序和执行时间。

常见的任务调度算法包括静态优先级调度、循环调度和最短剩余时间优先调度等。

1. 静态优先级调度：每个任务都有一个预定的优先级，在系统运行之前就已经确定。

系统根据任务的优先级进行任务调度，优先级高的任务将先被执行。

2. 循环调度：系统按照固定的调度顺序执行任务，也称为轮转调度。

每个任务都有一个时间片，当一个任务的时间片用完后，系统将继续执行下一个任务。

3. 最短剩余时间优先调度：系统根据每个任务的执行时间来进行调度，优先执行剩余执行时间最短的任务。

嵌入式系统中的多任务处理和调度算法研究嵌入式系统是指集成了特定功能和局限性的计算机系统，通常被用于控制、监测、通讯等场景下。

而针对这些场景，嵌入式系统通常需要同时处理多个任务，例如读取传感器数据、实时控制等。

因此，多任务处理和调度算法的研究变得越来越重要。

一、多任务处理在多任务处理中，各个任务相互独立，同时又需要协调完成。

嵌入式系统的多任务处理需要考虑任务的优先级和执行时间等方面。

通常采用以下几种方式来实现任务的切换和调度。

1. 时间片轮转算法时间片轮转算法是多任务处理中最常见的算法之一。

它通过对每个任务分配一个时间片，轮流切换执行，从而达到多任务同时处理的目的。

时间片一般很短，通常在几毫秒到几十毫秒之间。

当一个任务的时间片用完后，如果它还没有执行完，那么就把它放到队列的末尾，等待下次轮到它执行。

2. 优先级调度算法优先级调度算法是根据任务的优先级进行任务的调度。

优先级高的任务首先被执行，而优先级低的任务则要等待。

优先级调度算法通常用于实时系统中，如医疗设备等。

优先级调度算法需要注意避免优先级反转问题，即低优先级任务永远无法得到执行的情况。

3. 就绪队列算法就绪队列算法是指将所有准备执行的任务放到一个就绪队列中，然后根据一定的优先级规则来决定任务的执行顺序。

简单而言，就绪队列算法就是把所有任务都放在同一个队列中排序。

当一个任务完成后，就从队列中取出下一个任务执行。

二、调度算法嵌入式系统中的任务调度需要考虑以下几个方面。

1. 响应时间响应时间是指从任务在队列中被选中开始执行到任务执行完成的时间。

对于实时系统而言，响应时间通常需要控制在毫秒级别。

2. 时钟周期时钟周期是指嵌入式系统中的处理器的时钟频率。

通常时钟周期越长，处理器的性能也就越低，因此需要选择适当的时钟周期来衡量任务的执行时间。

3. 调度快慢调度快慢是指任务在队列中等待的时间，也就是响应时间与执行时间之差。

调度快慢与系统的响应速度密切相关。

《嵌入式系统及应用》教学大纲课程编号：06083017 适用专业：计算机科学与技术学时数：40+16 学分：开课学期：第7学期先修课程：计算机操作系统、数据结构、计算机组成原理、高级语言程序设计执笔者：罗蕾、桂盛霖编写日期：2013一、课程性质和目标授课对象：本科课程类别：专业核心课教学目标：本课程是计算机科学与技术专业的一门专业核心课程，属必修学科专业课。

它的前续课程是计算机组成原理、数据结构、计算机操作系统、高级语言程序设计等，为学生进一步学习和实践嵌入式系统相关知识打下基础。

课程目标：本课程将理论与实践结合起来，以嵌入式硬件的核心嵌入式微处理器及嵌入式软件的核心嵌入式实时操作系统为重点，以应用为目的，从硬件、软件、系统开发过程、环境、工具及方法等方面，对嵌入式系统进行系统性的讲解，能够让学生系统性地掌握嵌入式系统的原理，具备基本的嵌入式系统软件开发能力。

配合实验课程的实践活动，加深学生对理论知识的理解和掌握，并具备实际开发的能力和经验。

二、课程内容安排和要求（一）教学内容、要求及教学方法本课程共56学时，其中：课堂讲授40学时，上机16学时。

第1章嵌入式系统导论（4学时，多媒体课件结合板书面授）1.主要内容：嵌入式系统基本概念及特点，嵌入式系统分类，嵌入式系统发展历程，嵌入式系统的应用领域及嵌入式系统的发展趋势2.应达到的要求：了解：嵌入式系统的发展历程、应用领域，以及发展趋势。

理解：嵌入式系统的分类、嵌入式系统组成掌握：嵌入式系统的相关基本概念及特点、嵌入式系统的软件分类；第2章嵌入式硬件系统（14学时，多媒体课件结合板书面授）1.主要内容：嵌入式硬件的组成、特点、与通用处理器的异同；嵌入式微处理器的分类，主流的嵌入式微处理器（ARM/MIPS/PPC/SH等），嵌入式微处理器的发展；总线：片内总线，片外并行总线，片外串行总线；存储系统：组成、主存、外存、典型电子盘；ARM处理器介绍：体系结构、编程模式、指令集、异常处理、ARM V4T架构的指令体系（数据处理指令、加载存储指令、分支指令、状态寄存器访问指令、协处理器指令、异常处理指令）、Thumb指令集、ARM汇编语言程序设计（ARM程序的框架结构、C语言程序对汇编程序的调用、ARM与C语言混合程序设计）2.应达到的要求：本章是全课重点之一，要求通过本章学习，建立起嵌入式硬件系统的概念。

⼿把⼿，嘴对嘴，讲解UCOSII嵌⼊式操作系统的任务调度策略（五）整个UCOSII嵌⼊式操作系统的任务调度策略便是如此，现在进⾏⼀个总结：①某个任务在执⾏中，每隔⼀定周期发⽣滴答时钟中断，在中断中遍历整个任务链表，更新每个任务的延时时间，修改就绪状态。

②任务执⾏完毕后，进⼊延时函数，在延时函数中会把当前任务挂起（清空当前任务的就绪状态，使其进⼊未就绪状态），然后根据查表发找到在就绪任务中，优先级最⾼的那⼀个任务。

③找到新任务以后，⼈⼯强制发⽣⼀个中断，保存上个任务的堆栈信息，弹出下个任务的堆栈信息，同时更改PC指针，进⾏任务切换。

经过以上三个步骤，便可以完成任务的调度。

现在回到第⼀篇提出的那个问题：UCOSII到底是如何保证它的实时性的呢？如果任务的调度都是发⽣在当前任务进⼊延时之后，似乎操作系统根本⽆法⾃⾝的保障实时性。

⽐如⼀个优先级最低的任务由于某些处理⾮常耗费时间，它⼀直⽆法进⼊延时，导致⽆法进⼊任务切换，那么优先级⾼的任务反⽽是⼀只都⽆法被执⾏了……同样在第⼀篇说过，UCOSII系统除了在当前任务进⼊延时函数会发⽣调度之外，还有别的时机会进⾏任务切换： 1.当前任务进⼊了延时。

2.当前任务被挂起。

3.当前任务执⾏时，发⽣了某些中断。

第1点我们已经全部讲完，第2点⾮常好理解，我们现在看⼀个函数：OSTaskSuspend（）这个函数的作⽤是把某个任务挂起（也就是不进⾏调度），现在来分析⼀个实例：有⼀个任务调⽤了这个函数：void App1_task(void *pdata){while(1){if (OS_ERR_NONE != OSTaskSuspend(OS_PRIO_SELF)){Dbg_SendStr("App1_task Suspend Error£¡\r\n");}delay_ms(10);};}当前任务执⾏了红⾊代码之后，便会把⾃⾝挂起来，如果没有再别的地⽅对它进⾏激活，这个任务便永远也不会执⾏下去了。

《嵌入式系统原理与应用》课程教学大纲一、课程基本信息课程代码：230449课程名称：嵌入式系统原理与应用英文名称：Principle and Application of Embedded System课程类别：专业课学时：72（其中实验18学时）学分：3.5适用对象: 计算机科学与技术业考核方式：考试（平时成绩占总评成绩的30%，期末考试成绩占70%）先修课程：计算机组成原理、操作系统、编译原理二、课程简介嵌入式系统原理与应用是计算机科学技术专业的一门专业课，讲述嵌入式系统的基本理论、原理。

本课程是一门既与硬件关系紧密，又与嵌入式操作系统、嵌入式软件关系十分紧密课程。

它围绕目前流行的32位ARM处理器和源码开放的Linux操作系统，讲述嵌入式系统的概念，软、硬件组成，开发过程以及嵌入式应用程序开发设计方法。

本课程的知识将为学生今后从事嵌入式系统研究与开发打下坚实的基础。

The principle of embedded system is an important course of computer science and technology, which introduce the principles and the theory of embedded system.T his curriculum is tied closely with not only hardware but also embedded operating system and embedded software. It introduce the conception of embedded system, components of software and hardware, developing progresses and designing methods of embedded programming which based on the 32bit arm processor and operating system of opened linux.The knowledge of this course would be solid foundation for the student who would be engaged in researching or developing about embedded system.三、课程性质与教学目的嵌入式系统原理与应用课程的性质：该课程是计算机科学与技术专业的专业课。

嵌入式系统的实时操作与调度一、引言嵌入式系统是指被嵌入到其他设备或系统中，具有专门功能的计算机系统。

它通常运行在特定硬件平台上，具有实时性要求。

实时操作系统是嵌入式系统中用于操作与调度任务的重要组成部分。

本文将探讨嵌入式系统的实时操作和调度的原理、方法以及在实际应用中的问题。

二、嵌入式系统的实时操作原理1. 实时操作系统实时操作系统是嵌入式系统中实现任务调度与管理的核心技术。

它能够及时响应外部事件，按照预定的优先级和时间要求完成任务。

2. 周期性任务与非周期性任务在实时操作系统中，任务可以分为周期性任务和非周期性任务。

周期性任务具有固定的执行时间，按照一定的周期性执行。

非周期性任务则无固定执行时间，需要按需执行。

3. 实时性要求嵌入式系统通常需要满足严格的实时性要求，即任务必须在规定的时间内完成。

这对实时操作系统的调度算法提出了更高的要求，需要保证任务的截止时间得到满足。

三、嵌入式系统的实时调度算法1. 先来先服务调度算法（FIFO）先来先服务调度算法按照任务的到达顺序进行调度，无法保证任务的实时性。

2. 最短作业优先调度算法（SJF）最短作业优先调度算法按照任务的执行时间进行调度，能够获得最短的平均等待时间，但也无法保证任务的实时性。

3. 优先级调度算法优先级调度算法按照任务的优先级进行调度，可以根据任务的实时性要求分配不同的优先级，但需要注意优先级反转的问题。

4. 最早截止时间优先调度算法（EDF）最早截止时间优先调度算法按照任务的截止时间进行调度，可以保证任务的实时性，但会增加实时操作系统的开销。

四、实际应用中的问题1. 多任务并发在实际应用中，嵌入式系统通常需要同时处理多个任务。

操作系统需要有效地管理任务的调度和切换，避免任务之间的干扰。

2. 中断处理嵌入式系统通常需要对外部中断进行处理，及时响应外部事件。

操作系统需要设计合理的中断处理机制，保证中断的实时性。

3. 资源争用实时操作系统中不同任务之间可能存在对共享资源的争用。

嵌入式系统中的任务调度算法一、引言随着信息技术的飞速发展，嵌入式系统已逐渐成为人们生产、生活中不可或缺的一部分。

而嵌入式系统中的任务调度算法则是嵌入式系统设计中的一个重要因素，本文将就其进行介绍和分析。

二、任务调度算法定义在嵌入式系统中，任务调度算法是指将系统中的各种任务按照一定的优先级和时间片分配方式，进行有效的调度及执行的算法。

其是嵌入式系统中的核心部分之一，影响着系统的运行稳定性和性能，并且具有很大的灵活性。

三、常见的调度算法1.时间片轮转调度算法（Round-Robin Scheduling Algorithm）时间片轮转调度算法是一种基本的、简单明了的调度算法，将所有的进程按照到来的顺序排列，然后依次执行每个进程，每次执行一定时间片后，将原来的进程挂起，或者放入到队尾，等待下次轮到它时继续执行。

该算法的优点是实现简单，各个进程能获得公平的CPU占用时间；缺点是当进程数较多时，各个进程可能需要等待很长时间才能获得执行。

2. 优先级调度算法（Priority Scheduling Algorithm）优先级调度算法是依据任务优先级进行进程调度，即越高优先级的进程越先被执行。

当多个进程具有相同优先级时，可以采用时间片轮转或抢占方式。

优点是可以充分利用CPU资源，缺点是由于优先级过高可能导致优先级低的进程无法被执行。

3. 抢占式调度算法（Preemptive Scheduling Algorithm）抢占式算法指系统允许已经获得CPU的进程被其他高优先级进程抢占资源，以使高优先级进程优先获得CPU资源。

优点是能够快速响应高优先级任务，缺点是由于频繁的上下文切换可能导致系统负荷较大。

4. 种植调度算法（Planting Scheduling Algorithm）种植算法是一种模拟种树的算法，在其基本思想中，每个节点代表一个任务，节点的权值反应了这个任务的优先级。

这种算法快速而有效地找出一组优先级，使得根据这些优先级获得的树深度最小，并使从任意节点到根的路径之和最小。

嵌入式系统的实时任务调度和资源管理算法设计随着科技的发展，电子设备和嵌入式系统越来越普及。

在这些设备中，涉及到大量的实时任务，如控制、数据采集和处理等。

这些实时任务需要通过实时任务调度和资源管理算法来保证系统能够及时、准确地响应任务，以满足其可靠性和高效性的需求。

本文将从实时任务调度和资源管理两方面进行探讨。

一、实时任务调度1. 实时任务概述实时系统是指在一定时间内对任务有显式的时间约束要求，任务必须在规定的时间内完成。

而实时任务是指在实时系统中需要执行的任务，这些任务需要在规定的时间内完成，否则将会出现严重后果。

2. 实时任务调度算法实时任务调度算法是指根据各个任务的优先级和时间约束限制等条件，对实时任务进行优先级排序，并按次序分配CPU处理时间，以保证实时任务能够按时完成。

目前常见的实时任务调度算法有主要有以下几种：（1）FIFO（先进先出）调度算法FIFO调度算法是最简单的一种实时任务调度算法，其原理是按照任务到来时间顺序进行调度。

即先到达的任务先调度，后到达的任务后调度，不考虑任务的优先级和时间约束限制。

在实际应用中，FIFO调度算法原则上不应被采用，因为它不能确保满足任务的实时性需求。

（2）最短作业时间（SJF）调度算法SJF调度算法是以任务执行所需时间为排序依据的调度算法。

在实际应用中，它也不能满足实时性的要求，因为它无法处理优先级和时间约束限制。

（3）优先级调度算法优先级调度算法是根据每个任务所赋予的优先级进行任务调度。

调度器根据任务的优先级来确定任务的次序，同优先级的任务就按照FIFO的原则进行调度。

优先级调度算法可以满足轻负载条件下的实时性要求。

（4）实时周期调度算法实时周期调度算法是一种基于时间片的调度算法，它将一个任务划分成多个子任务，并为每个子任务分配一个时间片。

这种调度算法能够满足实时系统中任务的时序性、实时性和可靠性要求。

二、资源管理1. 资源管理概述资源管理是指在实时系统中对各种资源（如CPU、内存、IO设备等）进行分配、调度和管理的过程。

嵌入式系统中的实时任务调度策略与资源优化嵌入式系统是一种特殊的计算机系统，它被嵌入到其他设备中，以完成特定的功能。

在嵌入式系统中，任务调度和资源优化是十分关键的问题。

实时任务调度策略和资源优化能够确保系统以高可靠性、高效率的方式运行，并满足实时任务的执行要求。

本文将介绍嵌入式系统中的实时任务调度策略和资源优化相关的内容。

一、实时任务调度策略在嵌入式系统中，任务调度是指决定任务执行的顺序和时间的过程。

实时任务调度策略的目标是满足实时任务的执行要求，其中最重要的要求是确定性和可靠性。

下面将介绍几种常见的实时任务调度策略。

1. 周期调度策略周期调度策略是指所有任务按照固定的周期执行。

每个任务都被分配一个固定的时间片来执行，通过轮流分配时间片，实现任务的调度。

这种策略简单且易于实现，但在任务的执行时间不确定的情况下可能会导致性能问题。

2. 优先级调度策略优先级调度策略根据任务的优先级来决定执行顺序。

优先级高的任务将被优先执行，而优先级低的任务将被延迟执行。

这种策略可以确保高优先级任务的及时响应，但可能导致低优先级任务的饥饿。

3. 最短剩余时间优先（SRTF）调度策略最短剩余时间优先调度策略是指在每个时间片中选择剩余执行时间最短的任务进行执行。

这种策略可以最大程度地减少等待时间，但需要准确估计任务的执行时间。

二、资源优化在嵌入式系统中，资源优化是指如何有效地利用系统的资源，以最大程度地提高系统的性能。

嵌入式系统中的资源主要包括处理器、内存、存储器等。

下面将介绍几种常见的资源优化方法。

1. 多任务并行多任务并行是指同时执行多个任务的能力。

通过将任务分配到不同的处理器上并行执行，可以提高系统的吞吐量和响应时间。

但是需要考虑任务之间的依赖关系和任务的调度问题，以确保任务的正确执行顺序。

2. 内存管理内存管理是指如何有效地管理系统的内存资源。

在嵌入式系统中，内存是一种宝贵的资源，需要合理分配和管理。

采用合适的内存分配算法和内存回收机制，可以提高系统的资源利用率和性能。

第一章嵌入式系统导论1、RTOS指的是什么？嵌入式系统的定义是什么？P2RTOS指的是嵌入式实时操作系统（Real Time Operating System）。

嵌入式系统是以应用为中心、以计算机技术为基础、软件硬件可裁剪、适应应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗严格要求的专用计算机系统。

2、按嵌入式软件结构分类，嵌入式系统可分为哪几类？P9循环轮询系统、前后台系统、单处理器多任务系统、多处理器多任务系统第三章嵌入式软件系统1、什么是“零拷贝”（零复制）技术？P71-72所谓“零拷贝”技术，是指TCP/IP协议栈没有用于各层间数据传递的缓冲区，协议栈各层间传递的都是数据指针，只有当数据最终要被驱动程序发送出去或是被应用程序取走时，才进行真正的数据搬移。

2、（并发，多任务多操作系统）目前操作系统的体系结构有哪些？单块结构、层次结构、客户/服务器（微内核）结构。

第四章嵌入式实时内核基础1、中断响应时间、中断延迟时间的概念是什么？什么是响应性？P126、P124、P94中断响应时间是指从中断发生到开始执行用户中断服务程序的第一条指令之间的时间。

中断延迟时间是指从中断发生到系统获知中断，并且开始执行中断服务程序所需要的最大滞后时间。

响应性是指识别外部事件，并服务该事件。

中断延迟时间=最大关中断时间+中断嵌套时间+硬件开始处理中断到开始执行ISR第一条指令之间的时间最大关中断时间=MAX[MAX(内核关中断时间)，MAX（应用关中断时间）]中断响应时间=中断延迟+保存CPU内部寄存器的时间中断响应时间（抢占式调度）=中断延迟+保存CPU内部寄存器的时间+内核中断服务程序入口函数的执行时间2、可抢占内核与抢占式调度的概念分别是什么？P97可抢占内核：即使正在执行的是内核服务函数，也能响应中断，并且中断服务程序退出时能进行任务重新调度。

如果有优先级更高的任务就绪，就立即让高优先级任务运行，不要求回到被中断的任务，将未完成的系统调用执行完。

嵌入式系统中的任务调度技术研究信息技术发展得越来越快，其中嵌入式技术应用广泛。

嵌入式系统是指集成了一定的功能模块和处理器，并能够执行一定的特定任务的计算机系统。

由于嵌入式系统的应用领域众多，功能也各异，如何实现多个任务之间的协调和调度成为嵌入式系统设计过程中需要解决的问题之一。

在嵌入式系统中，任务调度是指操作系统按照一定的算法，根据任务之间的优先级和资源共享等因素，合理地安排任务的执行顺序，使得系统总体表现良好，各个任务都能够按时得到执行且不会相互干扰。

任务调度是确保嵌入式系统响应快速和稳定可靠运行的核心技术。

任务调度的方法有多种，一般来说任务调度技术的选择应与嵌入式系统的应用场景、应用实时性、处理器的性能和资源限制等因素相适应。

下面介绍一些常用的任务调度技术。

1. 静态优先级调度静态优先级调度是一种根据任务的优先级确定任务执行顺序的方法，任务优先级在任务编写时就已经确定，不再改变。

这种方法简单易行，适用于一些任务程度不一且不需要实时响应的场景。

但静态优先级调度不能适应一些实时响应的要求，所以一般用于一些工业控制和嵌入式网关设备的设计。

2. 动态优先级调度动态优先级调度是一种根据任务当前实施情况，结合任务的优先级，并加入一些预设的调度算法，来动态调整任务优先级，从而优化系统的调度性能。

此种方法具有较好的灵活性和实时性，适合一些对实时响应时间有较高要求、任务交互复杂、任务处理速度不同的嵌入式系统。

3. 时间片轮转调度时间片轮转调度是指把所有等待任务的时间分配为若干个时间片，并按照时间片的顺序依次执行待执行的任务，每个任务只执行一段时间片，时间片到了就转到下一个任务，这样循环执行下去。

时间片轮转调度给每个任务公平地分配CPU资源，避免某个任务长时间独占的情况。

但是如果任务有较明显的抢占行为，会加重系统的负担且会出现死锁和饥饿问题。

4. 抢占式调度任务抢占调度利用Priority Inversion Avoidance机制预先设定任务的优先级，当任务完成或发生异常时，调度器还可主动抢占当前任务，转而执行更高优先级的任务，从而实现任务间的快速响应。

嵌入式系统中实时操作系统的设计与调度嵌入式系统已经渗透到了我们生活的方方面面，无论是智能家居、智能穿戴设备还是车载嵌入式系统，都需要实时响应用户的操作。

为了满足这种对实时性的要求，嵌入式系统需要使用实时操作系统（RTOS）。

本文将讨论嵌入式系统中的实时操作系统的设计与调度，旨在帮助读者更好地理解实时操作系统的工作原理。

嵌入式系统的实时性要求嵌入式系统需要实时响应用户的操作，这意味着嵌入式系统必须能够在任何时刻快速地响应用户的请求。

例如，当您按下智能灯泡的开关时，智能灯泡必须立即响应并打开灯泡。

对于一些实时应用，响应时间必须不超过几毫秒，否则会影响用户的体验。

因此，嵌入式系统需要使用RTOS来处理实时任务。

实时操作系统是一种专门设计用于实时应用的操作系统，它可以快速、可靠地响应用户的请求。

实时操作系统具有以下特点：1. 快速响应：实时操作系统可以在几毫秒内响应用户的请求。

这是通过优化内核代码、有效管理内存和资源来实现的。

2. 可预测性：实时操作系统可以保证某个任务在给定的时间内得到执行。

这是通过调度器来实现的，调度器能够统计每个任务的执行时间，并根据优先级确定任务的执行顺序。

3. 低延迟：实时操作系统可以保证任务的延迟很低。

换句话说，它可以在预定的时间内完成任务，而不会让用户感到等待。

实时操作系统的设计实时操作系统由三个模块构成：内核、任务调度器和设备驱动程序。

下面分别介绍一下这三个模块的作用。

1. 内核实时操作系统的内核是它的核心，它负责管理处理器的硬件资源，例如寄存器、存储器和中断。

在内核中，中断处理程序是实现实时性的关键。

中断是处理器响应外部事件的方式，例如用户按下按键或数据接收完毕。

当中断发生时，内核将转移控制权到中断处理程序，而不是等待下一个轮询周期。

这使得实时操作系统可以快速响应用户的请求。

2. 任务调度器任务调度器是实现实时性的另一个关键。

任务调度器负责管理任务执行顺序，并保证每个任务在预定的时间内得到执行。

1、嵌入式实时操作系统简介1．1英文名Embedded Real-time Operation System，简写为RTOS。

1.2.1定义：当外界事件或数据产生时，能够接受并以足够快的速度予以处理，其处理的结果又能在规定的时间之来控制生产过程或对处理系统作出快速响应，并控制所有实时任务协调一致运行的嵌入式操作系统。

（注：在工业控制、军事设备、航空航天等领域对系统的响应时间有苛刻的要求，这就需要使用实时系统。

我们常常说的嵌入式操作系统都是嵌入式实时操作系统。

比如μC/OS-II、eCOS和Linux。

故对嵌入式实时操作系统的理解应该建立在对嵌入式系统的理解之上加入对响应时间的要求。

）1.2.2 IEEE定义：嵌入式系统是“用于控制、监视或者辅助操作机器和设备的装置”。

1.2.3一般定义：以应用为中心、以计算机技术为基础、软件硬件可裁剪、功能、可靠性、成本、体积、功耗格要求的专用计算机系统。

1 . 3分类：VxWorks，uC/OS-Ⅱ，uClinux，eCos，RTXC等。

2、嵌入式实时操作系统的任务管理2．1 任务管理：是嵌入式实时操作系统的核心和灵魂，决定了操作系统的实时性能。

它通常包含优先级设置、多任务调度机制和时间确定性等部分。

2.1.1 优先级设置：嵌入式操作系统支持多任务，每个任务都具有优先级，任务越重要，赋予的优先级应越高。

优先级的设置分为静态优先级和动态优先级两种。

静态优先级指的是每个任务在运行前都被赋予一个优先级，而且这个优先级在系统运行期间是不能改变的；动态优先级则是指每个任务的优先级(特别是应用程序的优先级)在系统运行时可以动态地改变。

2.1.2 多任务调度机制：任务调度主要是协调任务对计算机系统资源的争夺使用。

对系统资源非常匮乏的嵌入式系统来说，任务调度尤为重要，它直接影响到系统的实时性能。

通常，多任务调度机制分为基于优先级抢占式调度和时间片轮转调度。

（1）基于优先级抢占式调度：系统中每个任务都有一个优先级，核总是将CPU分配给处于就绪态的优先级最高的任务运行。