机器人手部结构详解

回转型图例

平动型图例

用作图法分析当主动件左移才处于某个位置时，手指所处的位置。

平移型图例

 手指式：

 外夹式、内撑式、内外夹持式。

 平移式、平动式、旋转式。

 二指式、多指式。

 单关节式、多关节式。

 吸盘式：

 负压吸盘：真空式、喷气式、挤气式。

 磁力吸盘：永磁吸盘、电磁吸盘。

可用来吸附鸡蛋、锥颈瓶等物件。扩大了真空吸盘在机器人上的应用。

回转动力源1和6驱动构件2和5顺时针或逆时针旋转，通过平行四边形机构带动手指3和4作平动，夹紧或释放工件。

手爪装有限位开关5和7。在指爪4沿垂直方向接近工件6的过程中，限位开关检测手爪与工件的相对位置。当工件接触限位开关时发信号，汽缸通过连杆3驱动指爪夹紧工件。

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QQ：172767805 Email：****************专业制造机器人减速器

回转型图例

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平动型图例

用作图法分析当主动件左移才处于某个位置时，手指所处的位置。

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 手指式：

 外夹式、内撑式、内外夹持式。  平移式、平动式、旋转式。

 二指式、多指式。

 单关节式、多关节式。

 吸盘式：

 负压吸盘：真空式、喷气式、挤气式。

 磁力吸盘：永磁吸盘、电磁吸盘。

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可用来吸附鸡蛋、锥颈瓶等物件。扩大了真空吸盘在机器人上的应用。

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回转动力源1和6驱动构件2和5顺时针或逆时针旋转，通过平行四边形机构带动手指3和4作平动，夹紧或释放工件。

手爪装有限位开关5和7。在指爪4沿垂直方向接近工件6的过程中，限位开关检测手爪与工件的相对位置。当工件接触限位开关时发信号，汽缸通过连杆3驱动指爪夹紧工件。

机器人机械手爪综述

目 录

一、夹钳式手部设计的基本要求 ................................................................................ 3

二、典型机械爪结构 .................................................................................................... 4

1）回转型 ............................................................................................................... 4

2）移动型............................................................................................................... 5

三、夹钳式手部的计算与分析 .................................................................................... 9

1）夹紧力的计算................................................................................................... 9

2）夹紧缸驱动力计算......................................................................................... 11

3）计算步骤......................................................................................................... 12

　收稿日期22作者简介吴神丽(82),成都理工大学硕士生,专业方向为测试计量技术及仪器,从事机械工程及自动化和智能机器人研究;2j@63。通讯作者李宏穆,教授,从事智能机器人研究,成都理工大学核技术与自动化工程学院。第25卷　第6期2007年12月石河子大学学报(自然科学版)

JournalofShiheziUniversity(NaturalScience)Vol.25　No.6Dec.2007

文章编号:100727383(2007)0620778204

一种工业机器人手部的设计

吴神丽,李宏穆,刘念聪

(成都理工大学应用核技术与自动化工程学院,四川成都,610059)

摘要:机器人手部是安装于机器人手臂末端,直接作用于工作对象的装置,其手部的结构、重量、尺寸对于机器人整体的运动学和动力学性能有直接、显著的影响,因此手部设计是机器人设计中的一个重要环节。本文进行了一种手部在V型指上增加平面指的设计,能扩大夹持范围,避免因频繁更换手部而影响工作效率;在传动机构上运用连杆平行机构,提高了整个手部的刚性,使爪钳开合不同时夹紧力保持不变,同时手爪运动始终保持平行,保证定心误差为零;通过建立手指库实现机器人的一机多能,减少了设计和制造误差,进而降低成本。关键词:机器人手部;抓取;连杆;手指库中图分类号:TH12;TP24 文献标识码:A

工业机器人常用于焊接、喷漆、上下料和搬运,

延伸和扩大了人的手足和大脑功能,它可代替人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工

作。手部是工业机器人的关键部件之一,主要作用

是夹持工件或工具(如喷漆、刀具等),按照规定的动作程序完成制定的工作,其夹紧和松开动作都是自

动完成的。机器人装配系统里面,机械臂末端的设

计对于降低误差和循环周期来说是非常重要的。

设计良好的机械手末端夹具可以在很大程度上提高效率和系统的可靠性,并对机器人的误差提供

补偿,给装配系统带来很高的附加价值。为此,本文