安川伺服调试

安川伺服调试的一点看法

1、 安川伺服在低刚性（1～4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1～2（甚至1以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态；

2、 惯量比的范围在450～1600之间（具体视负载而定）

3、 此时的刚性在1～3之间，甚至可以设置到4；但是有时也有可能在1以下。

4、 刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响；这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON）ON并且连接负载的情况下。

5、 发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，。

6、 低刚性负载增益的调节：

A、 将惯量比设置为600；

B、 将Pn110设置为0012；不进行自动调谐

C、 将Pn100和Pn102设置为最小；

D、 将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数

E、 然后进行JOG运行，速度从100～500；

F、 进入软件的SETUP中查看实际的惯量比；

G、 将看到的惯量比设置到Pn103中；

H、 并且自动设定刚性，通常此时会被设定为1；

I、 然后将SV－ON至于ON，如果没有振荡的声音，此时进行JOG运行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡，必须减少Pn100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下；

J、 在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度，并且适当减少Pn305、Pn306（加减速时间）的设定值；

K、 在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试；

L、 首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试

伺服电机工作原理安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统

1.伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。 无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。 安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统 2.交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。 安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统3.伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。 什么是伺服电机？有几种类型？工作特点是什么？

答：伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降， 请问交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上有什么区别？ 答：交流伺服要好一些，因为是正弦波控制，转矩脉动小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比较简单，便宜。 永磁交流伺服电动机 20世纪80年代以来，随着集成电路、电力电子技术和交流可变速驱动技术的发展，永磁交流伺服驱动技术有了突出的发展，各国著名电气厂商相继推出各自的交流伺服电动机和伺服驱动器系列产品并不断完善和更新。交流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要发展方向，使原来的直流伺服面临被淘汰的危机。90年代以后，世界各国已经商品化了的交流伺服系统是采用全数字控制的正弦波电动机伺服驱动。交流伺服驱动装置在传动领域的发展日新月异。永磁交流伺服电动机同直流伺服电动机比较，主要优点有： ⑴无电刷和换向器，因此工作可靠，对维护和保养要求低。 ⑵定子绕组散热比较方便。 ⑶惯量小，易于提高系统的快速性。 ⑷适应于高速大力矩工作状态。 ⑸同功率下有较小的体积和重量。

伺服控制器安川伺服调试的一点看法

1、 安川伺服在低刚性（1～4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1～2（甚至1以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态；

2、 惯量比的范围在450～1600之间（具体视负载而定）伺服控制器

3、 此时的刚性在1～3之间，甚至可以设置到4；但是有时也有可能在1以下。

4、 刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响；这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON）ON并且连接负载的情况下。

5、 发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，安川伺服控制器。

6、 低刚性负载增益的调节：

A、 将惯量比设置为600；安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统

B、 将Pn110设置为0012；不进行自动调谐

C、 将Pn100和Pn102设置为最小；

D、 将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数

E、 然后进行JOG运行，速度从100～500；

F、 进入软件的SETUP中查看实际的惯量比；

G、 将看到的惯量比设置到Pn103中；安川伺服控制器

H、 并且自动设定刚性，通常此时会被设定为1；

I、 然后将SV－ON至于ON，如果没有振荡的声音，此时进行JOG运行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡，必须减少Pn100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下；安川伺服控制器

J、 在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度，并且适当减少Pn305、Pn306（加减速时间）的设定值；安川伺服电机 、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统

安川伺服∑∨学习笔记

This model paper was revised by LINDA on December 15, 2012. 安川伺服∑－∨学习笔记

一．面板操作

1.up、down同时按下使伺服报警复位

二．功能选择型参数表示方法

1.Pn000.1参数Pn000的第1位数值（从左到右为：第0.1.2.3位）

三．刹车使用方法

1.使用27、28号输出端子为刹车输出

2.设定输出信号的分配：首先设定27、28上的旋转捡出信号为无效，然后分配制动器信号到27、28号端子上

3.设置参数Pn50E、Pn50F（如下图）

4.制动器指令---伺服off延时时间Pn5060～50ms

5.伺服电机旋转时的制动器动作条件（下面任意一个）

a．电机进入非通电状态后，伺服电机转速低于Pn507的设定值时；

b．电机进入非通电状态后，经过了Pn508的设定时间时。

注意：请勿将电机旋转捡出信号（/TGON）和制动器信号（/BK）分配在同一个端子上。若分配于同一个端子，因垂直轴的下落的速度，会使/TGON信号ON，制动器可能会不动作。 四．再生电阻使用

1.再生电阻连接在B1-B2之间，同时去掉B2-B3之间的连线

2.修改参数：Pn600设定单位为：10w，20w设为2，0为使用内置再生电阻

五．基本参数设定

1.Pn000.11位置控制B位置控制带脉冲指令禁止功能（使用/P-con端口）（三轴伺服使用）

2.Pn000.00正转、1反转电机旋转方向选择

3.伺服ON使用

a．使用输入信号/s-onCN1-40Pn50A.10低电平有效

b．伺服on始终有效Pn50A.17

4.选择使用/不使用超程放止功能

Pn50A.38始终允许正转

Pn50B.08始终允许反转

5.主回路电源欠电压时的转距限制功能

Pn008.10不检出主回路欠电压警告。（出厂设定）