下载文档原格式
（一）：通讯软件（151）
本节描述怎么通过WINDOWS的超级终端通讯软件存储ESB驱动器参数，超级终端通讯软件是WINDOWS的标准配置软件。
超级终端设置
1）启动超级终端
[开始]----[程序]----[附件]----[超级终端]
2）“连接设定”对话框出现
设定连接的名字和图标，按“OK“按钮
3）“拨号“对话框出现
在“连接种类“选择“直接连接到串口“，按“OK“按钮
4）“串口属性“对话框出现
按照下面的表格输入，按“OK“按钮
5）选择菜单“文件”----“属性”
“XXXX属性”对话框出现
[XXXX]是在连接设定步骤里申明的名字。
6）结束超级终端
“要保存会话吗？”对话框出现。按下“是”按钮存储会话，以后使用此会话与ESA驱动器进行通讯。
（二）：通讯线
驱动器(MALE)电脑
（三）：参数设置与更改
A：连接
将通讯线连接好，打开电脑的通讯软件，然后给伺服驱动器加上电源。此时通讯软件会显示如下字样：
NSK MEGATORQUE
MSIA50 _XXXX
EXXXXXXXXXX
BM1
AS
0 OK AX0
1 OK AX1
#2 OK AX2
:
如果连接不正确，以上的信息不会显示。只有最后的冒号出现，才有可能进行参数的设置与更改。
B：参数内容设置(60)
1：SI 初始化伺服参数。
(1)MO回车；(2)密码：/NSK ON 回车；(3)SI/AL 回车
执行此参数时候，不能加SVON于伺服驱动器。否则会出现“SI INHIBITED”（SI禁止）字样。
2、如果首次上电出现报警信息，请改动参数如下(51)
PI0回车，将其中AB1改为AB0，其意义为：EMST急停变为“正常为常开”方式；（226）
PI2回车，将其中AB1改为AB0，其意义为：OTP正向限位信号变为“正常为常开”方式； PI3回车，将其中AB1改为AB0，其意义为：OTM反向限位信号变为“正常为常开”方式； FW-100,将FW-1改为FW-100, 其意义为：运动到位信号IPOS是CFIN方式，最小OPEN时间为100ms(而不是默认FW-1所设定的1ms)；(100)
* DI0，CW为正方向转动，改为DI1，CCW为正方向转动；（122）
3：AT 自动调整（此旋转平台负载较大，不适用自动调整参数）
(1)加上SVON信号
SV 回车
(2)确认伺服驱动器的LED指示灯显示于正常状态。
(3)输入自动调整指令
AT 回车。电脑显示如下字样。
：AT
AT READY OK
？
(4)确认以上信息已经显示，然后输入“OK”。输入后马达会在10到20度角度
范围旋转，建立启动惯量。在建立负载惯量的时候，马达每旋转一次，显示屏幕上会出现一个点（。）。
(5)负载惯量建立结束后，会出现以下字样。
？OK
。。。。。。。。
LO******
：
4：如果自动调整惯量不成功,则要手动调整惯量参数（63）（用手动调整此平台的参数）（1）输入密码：/NSK ON 回车；
（2）输入负载惯量LO0.80(PS3060DD马达小惯量参考值为0.200,中惯量参考值为0.500,大惯
量参考值为1.000.) 回车
（3）入伺服环增益SG5 空格
显示PG0.100
VG40.25
（4）入速度环第一滤波FP200回车
(5)加上SVON信号，SV 回车
（6）确认伺服驱动器的LED指示灯显示于正常状态。
（7）输入旋转速度MV0.1
(8)SP/AJ 回车，显示一个事例来回转动90度
ID9000
TI500.0
ID-9000
TI500.0
JP256
回车显示SP/AJ Ready OK
(9)输入OK 回车
电机开始转动
(10)MS 回车,停止转动。
（11）如果电机转动正常，手动调整完成。如果电机转动不稳定请参阅英文手册第5章相关内容。5：AZ 绝对零点位置设定（125）(74)
马达停止在任何位置时候，输入“AZ”指令，就会使当前的位置变成用户的绝对零点位置。
(1)MO回车
(2)手动旋转使马达停在用户自定义的零点位置后，输入密码“/NSK ON”，然后输入
AZ 回车
(3)SV回车，以使伺服使能
6：AD 绝对位置，角度
7：执行步数设定。
A：设定第一步（寻找原点）
CH0 回车。选择第一步
MV0.3 回车。第一步的运行速度
MA0.5 回车。第一步的加速度
MB0.5 回车。第一步的减速度。
AD0 回车。第一步位置为绝对零点位置
B：设定第二步（逆时针旋转相对位置90度）
CH1 回车。选择第二步
MV0.5 回车。第二步的运行速度
MA1 回车。第二步的加速度
MB1 回车。第一二步的减速度。
ID-9000 回车。第二步位置为相对位置90度，逆时针旋转。
C：设定第三步（顺时针旋转相对位置90度）
CH2 回车。选择第二步
MV0.5 回车。第二步的运行速度
MA1 回车。第二步的加速度
MB1 回车。第一二步的减速度。
ID9000 回车。第二步位置为相对位置90度，逆时针旋转（以上资料仅供参考，如果有疑问，请查阅相关英文原版资料或联系我们） 8、其他常用命令或参数(82)
CL:清除报警
CI:插入通道
CC:通道清空
CD:删除通道
CH#(#为通道号):编译相应的通道内容
TA/AL:列出所有的报警
TC/AL:列出所有的通道及其内容
TS0(或TS1或TS2)分组列出当前的系统参数的设定值
注：以上命令操作中
按键盘的空格键SP将列出下一行的参数或命令，
按键盘的删格键BS可改变参数或命令，
按回车键可认可并存储设定的参数或命令，
