课程设计任务书 （ 2015 级） 目录 摘要------------------------------------------------------4 引言------------------------------------------------------5 任务书-----------------------------------------------------6 第一章 我国机器人技术的发展概况------------------------------------7 第二章机器人的总体设计解剖 1.1资料的收集与阐述-----------------------------------------7 1.2机器人工作原理简介 1.总体设计剖------------------------------------------------8 2.伺服电机的剖析--------------------------------------------9 第三章机器人总体设计综述 ---------------------------------12 1、1设计课题的阐述-----------------------------------------12 1、2单片机的选择-------------------------------------------12 1、3主控板部分简介-----------------------------------------12 第四章机器人的总体设计方案与部分简介 1、1设计方案-----------------------------------------------13 1、2各部分功能及原理简介-----------------------------------13 第五章机器人的原理图设计、仿真及电路板制作 1、1机器人的原理图设计-------------------------------------15 1、2电源部分-----------------------------------------------16 1、3稳压电源部分-------------------------------------------16 1、5接口电路部分-------------------------------------------17 1、6单片机最小系统和ISP在线编程---------------------------18 1、9电路板制作---------------------------------------------18 第六章机器人电路板的调试与结论
救援机器人的人机交互界面设计 摘要 在当今的社会条件下，人机交互界面是用户了解和使用软件功能时直接的也是重要的一个环节。“人机交互界面”是指人机交互中人与机间相互施加影响的区域，是人与计算机信息交互的媒介，凡参与人机信息交流的一切领域都属于人机交互界面。救援机器人会在极端恶劣的环境下实施救援，这就要求配套的仪器设备非常先进。 本文提出了应用虚拟仪器技术来辅助救援机器人交互界面的优化设计。简要介绍了虚拟仪器技术以及Labview的概念、特点和优势。然后详细阐述了人机交互界面的各功能模块、软硬件结构设计。给出了人机交互和人机交互界面的相关知识，通过运用微软操作系统界面的不短更新换代和手机操作系统的例子，讲述了了人机交互界面的发展历程。最后介绍了基于Labview技术在救援机器人人机交互界面的开发利用，并给出了设计开发的有关步骤，重点是结合救援机器人的特点来综合设计。利用Labview的模块化仿真功能，设计出相应的前面板和程序框图，接着进行调试过程，在程序调试过程中遇到错误，及时查找原因，逐一排查。本文简要介绍人机交互界面设计的一些过程和救援机器人相互结合的有关内容。 关键词：人机交互界面Labview 虚拟仪器技术救援机器人信息交互模块化 ABSTRACT In today's social conditions, human-computer interaction interface is user to understand and use the software function directly is also an important link. "Interface" refers to the interaction between human and machine in the influence area, is the human and the computer information interactive media, where human-computer exchange of information involved in all areas of the man-machine interface. Rescue robots will rescue under extreme conditions, this requires supporting equipment is very advanced. This paper presents the application of virtual instrument technology optimization design to assist the rescue robot interface. Briefly introduced the virtual instrument technology and concept of Labview, characteristics and advantages. And then
绿化植树机器人设计 摘要： 这个机器人是针对大量绿色植树而设计的，利用机械四足作为其活动方式，机器人通过视频识别系统在有限范围内对地形与植被作出判断，然后通过自动行走系统移动到目标地点前面，再通过机械手取出携带的植物幼苗，通过这个可以360度旋转的机械臂进行种植工作，机械臂可以进行种植、培土、等工作。种植完成后还将用一层可分解的塑料薄膜覆盖植物幼苗，保证其在能够自行成长前的安全。 关键词： 绿化植树、四足行走、山坡作业、视频识别、机械臂操作 设计背景： 地球现在正面临着绿色植被在不断减少的危机，而人类也因为这样要面对日益严峻的环境问题。大量植树还原绿色植被是一个相当重要的手段来解决这个难题，但是依靠人力去做的话，效率始终不够高。所以在这里我想设计一个专门用于大作业量的绿化植树机器人。 设计思路： 这个机器人，是需要面对山坡这样的陡峭地形的，由于特殊的使用环境，机器人的活动方式要求能够灵活的应对颠簸不平的土地，机械四足需要能够根据不同的地势调整四足的高度，确保平稳的行走，这种活动方式才能使机器人轻松到达山崖大部分位置。移动起来必须十分的轻巧，以避免对其他植物的伤害。由于这个机器人对视频识别有着较高的要求，所以必须在这方面有所突破，同时当发现有杂草或者有害植物的时候，还可以通过高温蒸汽将其杀死，来保证种植的植物幼苗的生长。360度旋转的机械臂可以保证种植过程的顺利进行。 详细具体设计方案： 一．整体结构： 1.整个机器人分成上下两大部分，上部分是机械手臂，主要实现机器人的整个种植 操作，下部是机器人的机身和四足，包括：植物幼苗存放仓、红外线距离测量 仪、摄像头、电脑处理系统。 2.机器人是通过电力驱动的，所以必须携带储电池，也是安装在机身。 二．中央处理系统： 机器人的机身将安装一个中央处理系统，作为机器人的大脑，它主要调节机器人三 大系统：机械四足行走系统、机器人视觉系统、机械臂控制系统。中央处理系统要 接收和分析红外线距离测量仪、摄像头、机械臂传感器等反馈信息，以及控制四足 的行进系统、机械臂操作等。 三．机械四足行走系统： 1.机械四足的形状： 一开始的时候，我曾经很困惑于如何把握行走稳定与行走速度之间的平衡，后来设 想出仿人类四肢的关节加上圆形的脚盘这个方案，总体感觉可以满足行走的需要。 2.如何实现行进： 参考了机械小狗的设计，将机械四足连接在机器人的中央处理系统而成为一个整 体，接受中央处理系统的控制。每次改变一个机械足的位置，实现整个机器人的行
搬运码垛机器人毕业设计 Prepared on 22 November 2020
目录1
1绪论 研究背景及意义 随着现代社会科技水平日新月异的变化，机器人技术已经渗透到人类生活中的方方面面，演着不可替代的角色。机器人是多个学科技术综合而成的产物，其应用程度已经逐渐宽广起来研究机器人已经成为了当今时代的趋势。机器人的应用状况已经可以作为权衡一个国家现化程度高低的重要因素。从机器人工作的环境来对机器人进行分类，大体上能划分成两种，就是工业机器人与特种机器人。工业机器人是一种具有良好性能的自动化机械装置，是典型的含有很高科技含量的机电一体化产品。它在提高产品质量、增加经济效益、提高生产率方面起着重要作用。同时工业机器人的发展情况也是日新月异的，所以研发工业机器人是一件刻不容缓的事情。 码垛是随着物流产业的不断壮大而发展起来的一项高新技术，其思想是把物品按照一定规律码放在托盘上，从而能够使物品的存放、搬运、转移等活动变成单元化操作，从而大大提高物流运输的效率。在物料质量不大、尺寸不大、码垛速度要求不高的情况下，码垛工作都是通过人工来实现的。后来为了减轻工人在码垛时的工作强度，产生了托盘操作机、工业机械手等一些比较简单的机械设施。但是随着人们对码垛速度要求的不断提高，传统的人工码垛方式越来越难以达到人们的要求，这种情况下码垛机器人应运而生。 作为工业机器人典型的一种，码垛机器人技术近几年有着非常快速的发展，这样的发展速度和当今世界制造业的小批量、多种类的发展模式是十分吻合的。码垛机器人有着工作能力强、运行速度快、体积比较小、抓取种类多、应用范围广等特点，从而在市场上备受青睐，正因为这些优点，才使得码垛机器人被普遍应用于制造业、码垛、装配、焊接等诸多操作中。 近年来，袋装物品的需求和产量都十分巨大，进而对袋装物品进行运输的需求也在急剧增长。在我国有大量的袋装物品需要进行码垛、卸垛和运输。目前，对袋装物品的火车运输来讲，火车站台卸车、站台码垛、运输装车、运输卸车、库房码垛等工
SCARA平面关节式装配机器人设计与简单编程 姓名：杨群 学校 : 大连民族学院 学院：机电信息工程学院 专业：机械设计制造及其自动化 学号：2008022226
摘要：机器人应用水平是一个国家工业自动化水平的重要标志。本文所谈机器人主要指工业装配机器人，既具有操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的自动化生产设备。本文重点介绍了SCARA装配机器人机械本体设计、原理流程图及简单的编程。 关键词:装配机器人设计；原理流程图；简单编程
目录 第一章绪论 (1) 1.1 引言 (1) 1.2 装配机器人现状及发展趋势 (2) 1.2.1装配机器人现状 (2) 1.2.2装配机器人发展趋势 (3) 第二章SCARA装配机器人机械本体设计 (4) 2.1装配机器人系统总体设计 (4) 2.1.1环保压缩机生产线装配机器人功能需求分析 (4) 2.2 机械结构方案设计 (6) 2.3 关节一（大臂）机械结构设计 (8) 2.4 关节二（小臂）机械结构设计 (9) 2.5 三四关节机械结构设计 (10) 第三章原理流程图 (13) 3.1 面向机器人装配设计与规划的集成框架 (13) 第四章简单编程 (16) 4.1 常用编程语言 (16) 4.2 V AL-II语言 (16) 4.2.1 V AL-II语言介绍 (16) 4.2.2 V AL-II系统框图 (17) 4.2.3 V AL-II系统框图说明 (17) 4.3 V AL-II程序举例 (19) 第五章结论与展望 (20) 5.1全文总结 (20) 5.2 后期展望 (21)
毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作者签名：日期： 指导教师签名：日期： 使用授权说明 本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手
段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：日期：
学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名：日期：年月日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。
多环境下的智能探测机器人的研究 摘要：通过分析灾害发生后的道路状况恶劣、现场环境复杂、救援设备不力等 实际问题，根据对国内外灾后探测设备的研究，自主研制了一种多环境智能探测 机器人。该机器人是一种可在灾害发生后代替救援人员进入救援现场，实施搜索 和救援废墟中的被困人员以及探测现场情况的多功能机器人，它具备越障功能、 清障功能、搜索功能、救援功能和应急救助功能，具有不依赖于电力设施、环境 适应能力强、体积小、重量轻、成本低等特点。 关键字：探测机器人多环境履带小车 1 前言 近年来，国内外地震、煤气泄漏、火灾等灾害频发。这些灾害造成了严重的人员伤亡和 财产损失。这些灾害发生后首要的任务是现场状况和被困人员的探测工作。然而这些探测行 动都遇到了同一个难题，因灾害过后现场情况复杂（如：有害物质泄露、现场高温、灾后空 间狭小），致使救援人员无法进入现场了解情况，救援工作难以展开。现在的探测机器人一 方面其优势在于多自由度，运动灵活，但是体积大、价格昂贵；另一方面是体积小巧、运动 灵活但功能单一，可靠性不高。为了有效回避以上探测机器人的缺点，我们设计了一种能在 多种环境下进行智能探测的机器人，它具有体积小，运动灵活，能适应多种复杂情况、进行 简单救援的优点。 2 系统结构设计 首先是小车硬件的搭建，要求硬件必须能适应多种环境，故此机器人我们不采用传统的 轮胎，而是采用了履带作为动力结构，由两个减速电机作为动力，具有大扭矩，满足工作环境。车前后各有两个机械支架，当遇到不可越障碍和涉水情况时，可以通过启动支架越过障碍。在车子前面装配有机械铲子，遇到障碍物时可以将障碍物移开。小车中间装设一个可 360度旋转的可夜视红外摄像头，即使在黑夜的情况下也可以实施探测，可以对环境进行实 时观测，寻找最佳的路径，方便工作员的操作。还带有车载麦克风，在获取现场声音信号的 同时还可以与被困人取得联系。为搜救人员了解被困人的情况以制定救援方案提供便利。小 车上还搭建有必要的传感器，如烟雾传感器，CO传感器，温湿度传感器，以及可燃气体传感器等，获取尽可能多的现场的环境情况数据。 手机端主要是app的编写，采用Android Studio开发环境，使用java语言编写。主要实现网 络的连接，视频及音频信号的获取并显示，各种传感器数据的获取，同时完善的操作按键布 局给用户提供便利的可操作性。整个系统通过wifi连接，构成一个局域网。利用wifi进行数 据传输快速，实时性高，传输距离也满足要求。 3 硬件的选型 对硬件的选择必须满足多环境适应性的要求，故除了小巧之外，还必须具有足够的硬度，防尘、防水等功能。 3.1 树莓派 树莓派基于ARM的微型电脑主板，以SD/MicroSD卡为内存硬盘，卡片主板周围有1/2/4 个USB接口和一个10/100 以太网接口(A型没有网口)，具备所有PC的基本功能。具有40个 输入输出引脚。树莓派作为小车整体的控制器，承担视频、音频信号的处理发送，小车的运 动控制等。树莓派被称之为卡片电脑，其抗干扰能力强，体积小，功能强大，满足此系统的 要求。 3.2 夜视红外摄像头 采用1/2.7 OV2710 CMOS Sensor，拥有很好的低照度，照度可达星光级0.05Lux，搭配 1/2.7" 3.6mm 1080P高清镜头，支持USB2.0，可以使用在树莓派上提供视频采集功能。其帧 数是由清晰度而确定的，在高速分辨率为640X480时，帧数可达120fps，在分辨率为 1280X720时帧数可达60fps，在分辨率为1920X1080是可达30fps。实际工作中我们采用 640X480的分辨率，帧数控制在30左右即可。夜视功能满足在夜晚观察的能力。 3.3 无线WIFI视频、音频传输系统
关于救生机器人的创新性研究 摘要：本文通过全面的介绍救生机器人的创意产生，制造方法和使用方法等全部过程。方法科学，创意新颖，具有较强的可行性，和市场前景。本产品综合了机械设计方面，以及电子技术方面的知识。做到机械和控制的很好的融合。机械方面的创新，主要体现在对机器人越障能力的研发；电子方面，则主要运用了单片机的优越可编程控制能力，和无线电技术的遥控功能。其中产品的最关键技术之一是运用了红外探测仪高灵敏的感测能力。该救生机器人很好的将以上几种技术进行了巧妙融合，起到很好的效果。救生机器人主要应用于，地震、塌方、以及火灾救援的等方面的灾难事故的救生工作中，以期降低人工救援的风险，和提高救援效率。 关键词：履带模块化建模单片机无线电红外探测 5.12大地震的巨大破坏能力，以及其带来的巨大损失牵动了每一个华人的心。在举国上下开展大救援的过程中，作者针对事故现场救援难度大，救援人员生命安全无可靠保证，以及救援速度缓慢等弊端，开发、研制了一款旨在降低救援风险，加快救援速度的救生机器人。本产品制作方法科学，创意新颖，具有较强的可行性，和较好的市场前景。产品综合了机械设计方面，以及电子技术方面的知识。做到机械和控制的很好的融合。机械方面的创新，主要体现在对机器人越障能力的研发；电子方面，则主要运用了单片机的优越可编程控制能力，和无线电技术的遥控功能。其中产品的最关键技术之一是运用了红外探测仪高灵敏的感测能力。该救生机器人很好的将以上几种技术进行了巧妙融合，起到很好的效果。救生机器人主要应用于，地震、塌方、以及火灾救援的等方面的灾难事故的救生工作中，以期降低人工救援的风险，和提高救援效率。 1、机器人动力驱动越障系统的设计 1.1底盘和传动装置的设计 机器人的驱动装置运用了传统的履带式。但在此产品较传统的履带式机器人有了较大的改进。在设计过程中，考虑到救援现场的复杂地形条件，参考了变位履带设计【1】方案，对传统履带式进行了改进设计。设计如图：
探险机器人 随着社会的向前发展，人们的生活水平不断提高。人类早就渴望有个机器的装置来解放人的枯燥甚至危险的工作。随着科学的技术的发展，各个学科的共同进步，机器人这个概念被提了出来。机器人是综合了人的特长和机器特长的一种拟人电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力。并非是常人理解简单意义上代替人工的劳动。从某种意义上说它也是机器的进化过程的产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。有必要先了解机器人的概况。自从七十年代工业机器人应用与工业生产以来，机器人对工业生产的发展，劳动生产率、劳动市场、环境工程都产生了深远的影响。几十年来，机器人技术以惊人的速度发展起来。第一代示教机器人已广泛应用于生产；第二代具有感知的机器人的研究已取得了很大的突破；第三代类人智能机器人的研究已成为许多国家的高科技前沿项目之一。在核工业场所，深海石油平台的维护、战场上排雷、弹药运输、火场救火等方面，机器人相对与人类来说都有很大的优越性。机器人在其他工农业领域也正有越来越广泛的应用。 人们对未知险情世界的了解和探索。怎样解决人不能进入得危险区域，最大程度上减少探险时可能对人身造成的伤害。探险机器人成为他们首选产品。所以市场对各种探险机器人需求越来越大。各种性能机器人的开发也成了研究热点。未来的机器人都是朝着节能
化,高级智能化,超级微型化方向发展。的探险机器人起步比较早并且有着下面几个发展特点和趋势： （1）性能可靠，功能全面，精确度高； （2）机器人语言研究发展较快，语言类型多、应用广，水平高居世界之首； （3）智能技术发展快，其视觉、触觉等人工智能技术应用到探险机器人的装置中 （4）高智能、高难度的军用探险机器人、太空探测机器人等发展迅速典型用于扫雷、侦察、太空探测方面。 （5）系统向基于机的开放型控制器方向发展，趋于标准化、网络化；器件高度集成化，提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。 （6）机械结构向模块化、可重构化发展。 下位机是整个系统的主体部分，所有探测数据工作全部由它完成。由轮式装置作为载体，89C58 单片机作为中央处理器。配合各种传感器模块。 下位机是整个系统的主体部分，所有探测数据工作全部由它完成。由轮式装置作为载体，89C58 单片机作为中央处理器。配合各种传感器模块。本章介绍了下位机的整个硬件与软件设计部分。 系统组成框如图
2013 届本科毕业设计（论文）文献综述 题目一种多功能搜救机器人的设计 学院电气与自动化工程学院
1.前言 机器人大量生产和进入工业部门，代替人从事有害的生产活动，是新的工业革命特征之一。1982年美国对未来机器人的发展曾用特尔斐法作过预测。预计今后十几年里，非伺服、不可编程序的机器人将绝迹。到1995年，95％的工业机器人为智能、万能和可编程的机器人。其中一项具体预测是，到1990年机器人中25％有视觉功能；20％有触觉功能。在新型装配机器人中，45％为可编程序系统。日本机器人协会预测:八十年代将是日本机器人生产发展的一个重要时期。中国机器人的研究二十世纪七十年代开始的，至今已有30多年，到目前为止大体分为三个时期：摇篮期，规划发展期及拓广发展期。但相对于日本，美国，欧洲等发达国家来说，还处于追赶阶段；美国9.11事件中，其国内主要机器人生产公司和研究机构都组织参加了纽约世贸大厦现场的搜救工作，如南佛罗里达大学机器人辅助搜寻与救援研究中心，MIT的IRobot 公司，美国海军的SPAWAR研究中心，以及具有五十多年历史的Foster – Miller公司等。据时代周刊报道：在最初的十天当中，救援机器人在搜救犬，人工无法抵达的狭小或危险区域找到十余具遇难者的遗体，与现场搜救工作人员找到的数量基本相同，但所花的时间却不到现场救援人员花费时间的一半。而我国在四川地震中，据资料显示，搜救机器人并未得到很好的利用，参加搜救的主要还是以消防官兵及搜救犬。 2.功能论证 按照预定要求，机器人应该满足搜与救两项功能。搜救机器人集成了温度传感器、烟雾传感器，可以辅助反映救灾现场情况，同时可以将这些信息发送到上位机，告知搜救人员搜救时将会遇到的问题。车上装有热释电红外线传感器和无线摄像头，可以进行较远距离的生命探测，告知搜救人员目标位置。同时当车行进到被困人员前，可以向其提供营养液，为正式的救援提供宝贵的时间，这一功能是许多搜救车都没有体现出来的。车上装有机械手，主要帮助搬运压在被困人员身上的物体，同时如搜救车行进途中遇到障碍，也可以使用它进行搬运排除。无线通讯距离长，抗干扰能力强，操作指令丰富并可编程，能满足大量操作需求。其硬件功能框图如下：
工业机器人 摘要 在当今大规模制造业中，企业为提高生产率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上重要的成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平。目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动程度极大的工作，工作方式一般采取示教在线的方式。 本文将设计一台圆柱坐标型的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的大臂、小臂、底座和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台：在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、以及控制元件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。
目录 摘要 1绪论 (1) 1.1 工业机器人研究的目的和意义 (1) 1.2 工业机器人在国内外的发展现状与趋势…………………….. 1.3 工业机器人的分类 1.4 本课题研究的主要内容 2 总体方案的确定 2.1 结构设计概述 2.2 基本设计参数 2.3 工作空间的分析 2.4 驱动方式 2.5 传动方式确定 3 搬运机器人的结构设计 3.1 驱动和传动系统的总体结构设计 3.2 手爪驱动气缸设计计算 3.3 进给丝杠的设计计算 3.4 驱动电机的选型计算
3.5 手臂强度校核 4 搬运机器人的控制系统 4.1 机器人控制系统分类 4.2 控制系统方案分析 4.3 机器人的控制系统方案确定 4.4 PLC及运动控制单元选型 5 结论与展望 致谢
毕业设计(论文)说明书 题目：火灾探测机器人的 设计与实现 题目类型：?理论研究?实验研究?工程设计?工程技术研究?软件开发?应用研究 √
毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作者签名：日期： 指导教师签名：日期： 使用授权说明 本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：日期：
学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名：日期：年月日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名：日期：年月日 导师签名：日期：年月日
(此文档为word格式，下载后您可任意编辑修改！) 青岛科技大学 本科毕业设计（论文） 题目 __________________________________ __________________________________ 指导教师__________________________ 辅导教师__________________________ 学生姓名__________________________ 学生学号__________________________
院（部）____________________________专业________________班 _______________________________ ______年 ___月 ___日 毕业论文（设计）诚信声明 本人声明：所呈交的毕业论文（设计）是在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果，论文中引用他人的文献、数据、图表、资料均已作明确标注，论文中的结论和成果为本人独立完成，真实可靠，不包含他人成果及已获得或其他教育机构的学位或证书使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。 论文（设计）作者签名：日期：年月日毕业论文（设计）版权使用授权书本毕业论文（设计）作者同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文（设计）的复印件和电子版，允许论文（设计）被查阅和借阅。本人授权青岛农业大学可以将本毕业论文（设计）全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本毕业论文（设计）。本人离校后发表或使用该毕业论文（设计）或与该论文（设计）直接相关的学术论文或成果时，单位署
研究基于嵌入式控制网络的搜救机器人多传感器信息融合算法摘要：针对在发生灾难情况下完成搜索任务的问题,本文提出了一种基于多传感器信息融合的优化策略。首先,搜救机器人控制系统的硬件电路设计；其次,实现嵌入式系统软件设计；然后,提出了一个聚合作用的卡尔曼滤波模型,它使用本身的卡尔曼滤波器权重调度去提升系统的容错能力和整体的融合性能。更重要的是,Adaboost算法实现了多传感器信息最理想的融合。通过仿真测试实验,去验证机器人在非结构化环境下的横越搜索能力。 索引词：聚合卡尔曼滤波器、信息融合、搜救机器人、嵌入式系统
I. 介绍 世界每年都遭受巨大的自然和人为灾害[1]。这些巨大的灾害导致许多建筑物倒塌和人员伤亡,当灾害发生时,最紧急的事情就是搜索和营救被困在废墟中的幸存者[2]。研究表明,最佳救援时间是48小时以内[3]。然而,复杂和危险的受灾地点给救援人员和幸存者带来巨大的威胁,也使救援行动延迟[4]。 易燃品、爆炸物和风力在灾害中容易引起大火[5]。在一些危险的地区,如核电站、化工厂等[6],如果没有相应的保护或支持,即使是训练有素的专业救援人员也无法正常工作,然而,当他们穿防护装备时,环境感知能力受到限制[7],所以救援工作变得缓慢。 目前,搜索狗是搜索人体气味最有用的工具,但有很多不可避免的问题[8]。根据经验丰富的俄罗斯搜索狗培训团的研究材料,一般来说,培训一只合格的搜索狗至少需要1.5年,而其有效工作时间是最多3年[9]。在工作中,总时间不能超过2小时[10];连续工作时间不得超过30分钟,否则会因为精疲力竭使它对气味敏感性降低[11]。这个缺陷是不能容忍的因为搜救机器人在紧急环境下需要依靠救援狗[12]。在西方,培训和使用一只搜索狗的费用通常是40000美元，然而,搜索狗本能地逃离有危险气体的搜索和救援场景[13]。基于多传感器信息融合的搜救机器人可以很好地解决这些问题[14]。 通过长期的研究，移动机器人在室内规整的环境下导航和定位、路径规划、地图的构建和未知环境的探索基本上是成熟的了[15],但复杂的和未知的非结构化环境下的灾难的场景仍然需要进一步的研究。目前,搜救机器人的主要控制方式是人工操作,完全的自治权还没有实现。自主移动机器人需要多传感器的融合去感知环境信息。它可以根据单一路标沿着指定的路径移动，救援机器人是很简单的安排并且拥有高的灵活性。但是相机捕捉到的图像很容易被射线影响,所以很难构建环境模型。特别是在复杂的环境下,如背景和障碍物的颜色是相似的,判断周围的障碍物是很困难的。而超声波传感器可以弥补这个缺点并且提供距离信息，可是，它现在存在的缺点是不能提供目标的准确方向。 在这篇文章中，基于多传感器信息融合的自主搜救机器人在灾难发生的地点代替传统的搜救队进行特定目标的搜寻工作。嵌入式控制系统软件设计基于完整的救援机器人硬件系统。我们融合多传感器单信息微型相机和超声波传感器实现自治多移动机器人的避障。基于Adaboost算法实现了聚合卡尔曼滤波最优融合。
机器人程序设计论文 【摘要】 智能电脑机器人活动包括机器人的结果设计与搭建，机器人控制程序的编写，机器人的调试与实践等几个阶段。其中，机器人控制程序的编写在机器人整个活动当中，占有主要角色的地位，而机器人程序编写的过程，也是学生的思维相对活跃的时期，正因为此，学生发生思维定势效应的机会很多，这些效应将会对机器人将来的运行产生各种各样的影响。本文就机器人教学活动过程中，学生在编写程序时，因为思维定势，产生误差，致使机器人的运行没有按照预想实施的这一普遍现象，展开分析，并探讨解决方法。 【关键词】思维定势 ;机器人;思维惯性;创新;程序设计; 【正文】 现代社会变化的速度，是历史上任何一个时代都无法比拟的，今天适用的方法明天不一定适用;此地适用的方法，彼地不一定适用。创新已经成为时代的一个主旋律。要破除思维定势，弘扬创新思维，才有可能采撷到丰硕的果实。而我们在一定的环境中生活，久而久之就形成了一种固定的思维模式，心理学中称之为思维定势。本篇文章来自资料管理下载。学习中，当某些知识结构较之其他知识结构更容易让人想起时，就会发生定势效应。在必要的时候利用思维定势，在特定的时刻，打破思维定势，人们解决思维空间将变得更加开阔。 一、思维定势及其负面影响和表现 对于长期在“应试教育”环境下成长的学生来说，因为心理年龄小，心理发育还没有完全成熟，对事物的分析、判断比较直接简单，所以更容易发生定势效应。其创新思维能力的开发普遍存在着两大障碍:
1) 思维定势的障碍。解决问题时思维局限在某一处，跳不出自己设定的思维圈子，也就是常说的思维进牛角尖。 2) 思维惯性的障碍。习惯性思维或传统性思维在思考一个问题的时候，顺理成章的按照自己原来习惯的想法去处理，不会考虑是否还存在其他更好的解决方案。 二、编写程序中，思维定势的具体影响及原因 电脑智能机器人控制程序有很多种，有使用汇编语言的，也有使用高级语言的，但对于学生来说，图形化的、直观的程序语言更容易被接受、理解和应用。在这里，我就利用其中的一种图形化程序来论述在程序设计中思维定势的影响。 一)由于机器人程序语言的一般属性，在编程时，思维定势产生的影响。 就机器人编程而言，比如说，学生在编写程序时，会一边编写程序，一边想象机器人运 行的情景。学生会很容易的把程序编写的顺序，程序执行的顺序，机器人运行的顺序统一起来，事实也确实如此。这种思维定势是有利于活动开展的，但在某些时候，就会是负面的效应，如，机器人的动力由左右电动机输出，两部电动机同时逆时针转动，就是机器人 “前进”，一部逆时针转动的同时另一部顺时针转动，就是机器人“左转”或者是“右转”，转动的时间都由“延时几秒”来控制，按照一般我们的思维，会自然的联想到实际生活中车辆在十字路口的拐弯，于是，学生在程序中输入完成后，就会自然的想到机器人会左转90度角，这时，就不再考虑用“延时几秒”来调节 “左转”，造成的结果就是，机器人一动不动。还有，在机器人程序语言中，“停止”是机器人的一个动作反应，是一个时间点，而在人的头脑中，“停止”是一种状态，是一个时间段。人和机器人在此“无法理解”，有的学生这样编程序:“前进”、“延时4秒
救援机器人控制系统的设计设计
摘要 近年来，由于环境恶化导致的自然灾害以及战争导致的人为灾害经常发生。在灾难发生后的48小时以内，是在受灾现场废墟中寻找幸存者的黄金时间。灾难救援现场环境往往是异常复杂、危险、多变，救援行动刻不容缓，在此种环境下，采用救援机器人协同救援人员，进行救援行动，能起到事半功倍的作用。 结合救灾场所的非结构化环境,本毕业设计设计了一款救援使用的探测机器人.机器人采用通用开放式机器人系统，采用模块化设计。机器人系统的性能和功能可以根据救灾环境的需要很方便的增减。良好的无线通讯功能允许远程操作。在演示控制界面可以用单片机语言控制机器人移动状况。控制系统结构流程：计算机发出信号经过电平转换到无线收发模块，之后通过无线通讯到无线接收模块，通过单片机处理以及数据锁存最终控制机器人。调速系统硬件原理是以AT89S51单片机为控制核心。救援机器人采用了多种传感器共同作用，以便更加精确的获得探测结果，包括使用3CCD感光器获得图像信息、使用超声红外传感器精确确定探测目标的位置。采用履带式行走机构,履带具有较强的驱动力，可以在阶梯上移动、重心低而稳定。救援机器人具有可靠的机械系统和智能化的控制系统，可以在救灾现场恶劣的自然环境下工作。 关键词：救援机器人；控制系统；传感器；模块化设计；开放式机器人；
Abstract In recent years,due to the natural disasters caused by environmental degradation and man-made disasters caused by the war happened very often.Disaster rescue site environment is often complicated,dangerous, changeable,so it is urgent to rescue.In this environment,adopt the rescue robot coordinated rescue workers to carry on the rescue operation,can have the effect of get twice the result with half the effort. Combination of relief place unstructured environment,this graduation design designed a detecting robot using for rescue.The robot uses the general open robot system,adopts the modular design.Robot system performance and functionality can conveniently increase or decrease according to the needs of disaster environment.Good wireless communication function to allow remote operation.In the demonstration control interface can control the robot movement condition with single-chip computer language .The principle of speed control system hardware is based on AT89S51 as the core, including speed measuring circuit, PWM waveform generator and the PWM power amplifier circuit.Rescue robot USES a variety of sensors work together, to get more accurate detection https://www.doczj.com/doc/6910495347.html,es the crawler walking mechanism, caterpillar has strong driving force, can move on the ladder,low center of gravity and stability.Aid has reliable mechanical system and the intelligent control system, can work under the harsh natural environment at the scene of the disaster relief. Key words:Rescue robot;Control system;The sensor;Modular design;Open the robot;open type robot;
码垛机器人设计_毕业设计说明书 目录 第一章绪论 (1) 1.1课题的背景、来源及意义 (1) 1.2码垛机器人的发展进程及发展趋势 (2) 1.3课题的设计内容 (2) 第二章码垛机器人总体结构设计 (4) 2.1方案的确定 (4) 2.2总体设计思路 (6) 第三章码垛机器人腕部和腰部设计 (7) 3.1码垛机器人腕部设计 (7) 3.1.1 减速机的计算与选型 (7) 3.1.2联轴器的计算与选型 (8) 3.1.3轴承的选型 (10) 3.2码垛机器人腰部设计 (11) 3.2.1腰部电机选型 (11) 3.2.2腰部联轴器计算选型 (12) 3.3本章小结 (13) 第四章码垛机器人手臂结构及其驱动系统设计 (14) 4.1平面机构受力分析 (14) 4.2手臂关节轴承的选型与校核 (15) 4.3销轴校核 (16) 4.3.1 后大臂与支架销轴联接校核 (16) 4.3.2 后大臂与小臂销轴联接校核 (17) 4.3.3 前大臂与支架销轴联接校核 (17) 4.3.4 前大臂与小臂销轴联接校核 (18) 4.3.5 其它销轴联接校核 (18) 4.4竖直滚珠丝杠螺母副的计算与选型 (19) 4.4.1 最大工作载荷的计算 (19) 4.4.2 最大动载荷的计算 (19) 4.4.3 初选滚珠丝杠副型号 (20) 4.4.4 传动效率计算 (20) 4.4.5刚度的验算 (21)
内蒙古工业大学本科毕业设计说明书 4.4.6压杆稳定性校核 (22) 4.5水平滚珠丝杠螺母副的计算与选型 (23) 4.5.1最大工作载荷的计算 (23) 4.5.2最大动载荷的计算 (23) 4.5.3初选滚珠丝杠副型号 (24) 4.5.4 传动效率计算 (24) 4.5.5刚度的验算 (24) 4.5.6压杆稳定性校核 (26) 4.6水平滚动导轨副的计算选型 (26) 4.6.1滑块承受工作载荷的计算及导轨型号的选择 (26) 4.6.2额定行程寿命的计算 (28) 4.7竖直滚动导轨副的计算选型 (30) 4.7.1滑块承受工作载荷的计算及导轨型号的选择 (30) 4.7.2.额定行程寿命L的计算 (30) 第五章 PRO/E建模和仿真 (32) 5.1主要部件建模及其简介 (32) 5.1.1轴承建模的主要过程 (32) 5.1.2 机器人的主要部件及装配模型 (35) 5.2三维机构运动仿真的基本介绍 (37) 5.2.1 机构运动仿真的特点 (37) 5.2.2 机构运动仿真的工作流程 (37) 5.2.3 机构仿真运动装配连接的概念及定义 (37) 5.2.4 机构的仿真运动 (38) 第六章 ANSYS有限元分析 (40) 结论 (46) 参考文献 (47) 谢辞 (48)