GTHD直线电机调试方法总结_G

GTHD带直线电机的调试方法GTHD参数设置和调试流程.pdf'【驱动器：GTHD-XXX-2A-AP-1-LM（LM表示直线电机，Linear motor）一定要选用支持直线电机的驱动光栅尺：分辨率1um A+B无霍尔信号—电机：以划红线参数为例1 通过驱动器的串口连接线连接驱动按照电机表格中参数填写直线电机配置电机名称：CE133B12电机图片：可不填、电机峰值电流：55.8 Arms （注意单位）电机持续电流：8.2 Arms （注意单位）电机最大转速：3000 mm/s （注意单位）电感：1 mH （电机参数没有提供先随便填写一个）电机电阻：1 ohm （电机参数没有提供先随便填写一个）直线电机扭矩常数：70N/Arms （注意单位）转子线圈质量：10 KG（注意：表格中为24Kg，因为GTHD驱动最大可填写10KG 所以超过10KG的就填10KG即可，不影响使用。

如果写入24KG会报错）￥电机节距：48 mm （咨询电机厂商）相当于旋转电机旋转一圈所走的距离。

2 设置反馈参数编码器类型根据实际应用选择，本例中如上图所示，没有霍尔信号所以选择A+B，在使能的时候进行寻相。

因为磁极距为48mm 根据光栅尺分辨率1um,所以1mm=1000um 48*1000=48000 线数/磁矩。

寻相方式：平滑启动！寻相电流：持续电流的30%~50%初始化时间：10ms初始化增益: 0.5在写入电机参数时还需注意一个参数：thermode电机超温模式，需要设为3（忽略温控输入）。

最后把参数写入驱动器即可(以下内容参考GTHD参数设置和调试流程说明文档，跟调试旋转电机方法一致) 3 进入反馈界面$寻找相位过程里面：方式：4 平滑启动编码器初始化电流：2A初始化时间：10 ms 编码器初始化增益： 0.5设置好点击寻找相位角，正常电机会使能成功，如果失败则增大电流或者编码器初始化增益。

编码器模拟：模式选择 2 分辨率 48000/4=12000 lpr 此参数控制编码器反馈功能。

准直器准直光束调节方法我折腾了好久准直器准直光束调节方法，总算找到点门道。

这准直器呀，刚接触的时候真是一头雾水。

我一开始也是瞎摸索。

我就知道准直器是要把光束弄直溜儿，让它按照咱想要的方向走。

我先从调整准直器的角度开始尝试。

我想啊，这就好比调整一根水管，让水流直直地出去一样，得让光束这个“水流”走得顺。

我试过一点点转动准直器，看光束的变化。

哎呀，真是不容易。

有时候转一下，光束没看出啥区别，我就又多转了一点。

结果呢，一下子就偏差得厉害了。

这就像拧水管拧过了头，水不光没直着流，还乱喷了。

这就是我的一个失败教训，调整的时候不能太心急，得一点点来。

后来我发现只转动角度还不够，准直器里面好像还有啥部分能影响。

这就跟调收音机似的，光拧一个钮有时候声音还是不好，得同时调几个。

我就试着找找准直器上其他能调节的地方。

我看到有个类似旋钮的东西，我就碰碰运气去拧了拧。

刚开始没啥反应，我又稍微用了点劲儿拧了一下，发现光束有一些微小的变化了。

我发现这个旋钮拧动的时候，得留意着光束在一个很精准的小角度内的变化，就像绣花一样，稍微偏一点可能就不行了。

还有就是，调整的时候周围的环境得暗一点。

我有一次就是在一个光线太乱的地方，根本就看不清楚光束到底准直得怎么样了。

这就好比你在阳光直射下看手机屏幕，啥都看不太清。

在暗的环境里呀，光束的边缘就很明显，这样就容易看出准直的效果。

我也不是每次都能调得很完美。

有时候我明明感觉调好了，过一会儿回来再看，又觉得有点偏差了。

我想这可能是准直器有啥内部结构松了或者受到周围轻微震动影响了。

我现在还不是很确定这个问题咋彻底解决呢。

另外呀，我觉得要是有仪器或者工具能精确地测量光束的角度和准直程度就好了。

这样就能有个标准，不像我现在就是靠眼睛看个大概。

总的来说呢，准直器准直光束调节就是个很考验耐心，需要观察再观察，调整再调整的事儿，就像慢慢雕琢一件艺术品一样，得下功夫。

干这个事儿呀，多做几次尝试，从失败里面总结经验就会越来越顺手的。

一种高速直线电机的位置和速度检测系统及方法说实话一种高速直线电机的位置和速度检测系统及方法这事，我一开始也是瞎摸索。

我试过好多种不同的传感器来检测直线电机的位置呢。

最开始我想到的是用光电传感器，想着光嘛，一遮一断就能知道电机动没动，位置在哪了。

但是实际操作起来啊，发现好多问题。

比如说，高速直线电机运行的时候震动比较大，这个光电传感器就很容易被干扰，误判位置的情况时有发生，就好像你想靠一个不太靠谱的眼睛去精确看东西，眼睛还老是看错，可把我愁坏了。

后来我又试了电磁感应传感器。

这个原理我稍微懂一点，就是根据电磁感应嘛。

但是怎么设置感应的强度啊，距离啊，又是个大难题。

我是一遍又一遍地调整参数，就像调收音机一样，一点点地找那个最清晰的台，折腾了好久。

有时候感应太弱了，根本检测不到数据，有时候又太强，数据全乱套了。

再后来，我就深入研究了一些现有的检测方法。

有个办法是利用霍尔效应。

我感觉这个挺靠谱的，就开始按照这个方向死磕。

先了解霍尔元件的特性，这就好比去摸透一个人的脾气一样，知道什么样的情况下它能给你最准确的信息。

然后就是设计电路，要把霍尔元件和其他电路部分结合起来可没那么简单。

电路里面的布线啊，就像是给城市规划道路，一不小心哪里堵了或者断了，整个系统就不能正常工作。

我还犯过一个很愚蠢的错误，把正负极给接反了，白白忙乎了半天，还以为是电路设计有毛病呢，最后才发现是这么个低级错误，当时那个懊恼啊。

速度检测方面呢，和位置检测还有点关联。

我发现根据位置数据进行计算进而得到速度是个可行的办法。

就像是你知道一个人在两个点之间的距离，也知道他走这两个点花的时间，就可以算出他的速度一样。

所以就把位置检测得到的数据进行时间间隔上的处理。

当然这中间也要注意数据的准确性，不能因为前面位置检测错了，导致速度也跟着错。

我还想过有没有可能单独设计一个速度检测的模块，和位置检测分开，但是这样的话成本会增加很多，系统也会更复杂，有点得不偿失啊。

直线电机操作方法直线电机（linear motor）是根据法拉第电磁感应定律原理工作的一种电动机。

它与常见的旋转电机不同，直线电机直接将电能转化为机械直线运动。

其结构简单，无传动装置，传动效率高，具有速度快、加速度大、响应快、定位精度高等优点。

作为现代工业自动化领域的重要设备，它广泛应用于线性导轨、机床、物流输送、工业自动化、半导体设备、高速列车等领域。

直线电机的操作方法主要包括以下几个方面：1. 供电和连接：直线电机需要将电源与电机进行连接，以提供工作所需的电能。

通常情况下，直线电机的电源连接方式与其他电机类似，可以通过三相交流电源或直流电源供电。

用户需根据直线电机的电气参数和工作环境选择合适的电源连接方式和电源输入电压，确保电机能够正常工作。

2. 控制信号输入：直线电机的运动需要通过控制信号进行控制。

在实际应用中，可以通过软件编程或专用控制器设置电机的运动参数，包括速度、加速度、位置等。

同时，还可以通过其它传感器（如位置传感器、力传感器等）获取反馈信号，实现闭环控制，提高系统的稳定性和精度。

3. 运动控制模式选择：直线电机具有多种运动控制模式可供选择，根据实际需要选择合适的模式。

例如，位置控制模式可以实现直线电机的定位功能，速度控制模式可以实现电机的匀速运动，力控制模式可以实现电机的力反馈控制。

根据不同的应用场景和需求，选择最合适的运动控制模式，可以最大限度地发挥直线电机的性能。

4. 防护和维护：在直线电机的操作过程中，需要注意电机的防护和维护工作。

首先，需要确保电机正常工作的环境温度和湿度，避免电机受潮、过热等异常情况。

同时，还需注意保护电机的机械部件，避免与外界物体发生碰撞造成损坏。

定期对直线电机进行检查和维护，包括清洁、润滑、紧固等工作，以确保电机的长期稳定运行。

总结起来，直线电机的操作方法包括供电和连接、控制信号输入、运动控制模式选择以及防护和维护等方面。

通过合理选择电源连接方式、设置控制参数以及做好防护和维护工作，可以保证直线电机的正常运行并发挥其最大的性能。

永磁同步电机调试的总结
1.测量电机的相位：U/V/W信号测量：相位差为120度。

测试方法：U/V/W分别外接一个电阻，阻值为10K欧姆。

然后三个电阻连接在一起为地线。

使用示波器的两个表笔，测量两路的信号，然后快速转动电机，则能测量到信号，观察信号的波形，比较出信号差。

测量连接图
2.Z信号位置测量
给编码器加电，编码器能提供Z信号。

使用示波器一路测量U路信号，一路测量Z信号；然后转动电机，观察波形。

同时查看Z脉冲和U路信号的波形，能大概得出他们之间的夹角。

3.测量A,B信号：用示波器采集A,B信号，得出相对的反转
和正转。

4.小角度转动：（Z信号一定得连接上，初始位置判断，可以
不用。

）
Angle角度为定置(电角度/360 + 0.48)*2*PI, 然后给定
Ud = 0; Uq = 0.3;电机正向转动；给负Uq = -0.3；电机反向转动。

Uq增加，速度增加。

5.在第四步的基础上，放开速度环，测量电机的转速。

测量
的转速和用示波器测量的A向的脉冲个数，分别计算转速，
得出的转速应该是一样的。

6.完全放开速度环，速度环得到的IQ_GIVEN值，直接给Uq
值，然后修改速度调节值，速度可以调试。

7.然后直接将电流环，也放开，则转动异常。

8.修改g_IQ_Given = 0.1；然后再进行测试，转速正常；
9.将电流环全部打开，分析坐标变换，没有发现问题，修改
了电流环的PI调节参数，PK = 0.05; KI=0.0002,然后速度可调。

需要进行进一步测试。

目录一、旋转电机与GTHD (2)1、光电编码器 (2)2、旋转电机参数 (3)3、初始化配置流程 (5)4、驱动器调试流程 (11)一、模拟量（速度）控制模式 (11)二、脉冲（位置）模式控制 (16)二、直线电机与GTHD (20)1、光栅尺 (20)2、直线电机参数 (20)3、初始化配置流程 (23)4、驱动器调试流程 (24)一、模拟量（速度）控制模式 (24)二、脉冲（位置）模式控制 (29)备注 (32)一、旋转电机与GTHD1、光电编码器使用普通旋转伺服电机（交流永磁伺服旋转电机）需要用到光电编码器（一种反馈器件，提供位置、速度等信息），光电编码器有两种---增量式编码器和绝对式编码器。

两者的区别在于前者只能知道相对于上电位置的相对位置，后者可以知道当前的绝对位置（位置唯一）。

一般旋转伺服电机都会使用到增量式编码器，说到编码器就需要知道编码器的一项重要性能指标---分辨率（mencres，单位：LRP。

也叫刻线数），也可以用每转脉冲数表示。

电机光电编码器的分辨率有下列几种，10进制的有2000/5000/10000，二进制的有1024/2048/4096/8192。

编码器计数是通过A、B两项信号的信号沿得到的，一个周期内有四个沿，所以每转脉冲数等于分辨率乘以四，而A、B两项信号相差90度。

2、旋转电机参数使用编码器时需要用到下面几个参数：feedbacktype的值须与电机实际反馈类型（接线方式）相符，对于增量式光电编码器反馈，该值设为2menctype的值跟接线有关，主要看有没有接I（index）向和Halls （霍尔：确定转子位置，从而知道输入电流状态）信号。

大多数旋转电机都是带有I向和Halls信号，所以menctype值设为0，而不带Halls 信号的menctype值设为2，这个时候就需要会用到一种代替Halls信号作用的寻找转子的软件方式phasefind（驱动器第一次上伺服时会自动寻找，不断电情况下一般不需要再次寻找，除非电机飞车）。

目录固高驱动器调试手册 (2)一、设置电机参数及分辨率 (2)二、寻相并验证寻相是否正确 (4)慢速模式 (4)二分搜索法 (7)三、电流环调试 (10)四、惯量比识别 (14)五、傅里叶分析工具 (25)5.1拓展带阻滤波 (27)5.2一阶低通滤波 (28)5.3编码器反馈滤波 (28)5.4速度前馈增益 (29)5.5位置环——一阶低通滤波 (31)六、故障报警 (33)6.1F7——STO (33)固高驱动器调试手册TOYO直线电机—增量式编码器一、设置电机参数及分辨率根据所使用的线马选择对应的动子规格参数以下为LGW17（本体型号）——LMW17（动子规格）参数示例每修改一个参数都需要按回车，否则该值无法生效；填写完参数后点击保存，然后点击编码器修改分辨率。

依次点击①编码器配置→②选择对应的编码器→③设置编码器分辨率编码器分辨率=【极距（mm）*1000】（μm）/读头分辨率例：LGW17极距为40mm，读头分辨率为1μ编码器分辨率=（40*1000）/1=40000设置完编码器分辨率后依次点击①保存→②复位参数设置完成后设备状态无报警信息二、寻相并验证寻相是否正确慢速模式该模式下动子会左右动作2.1依次点击①编码器→②编码器配置，关闭编码器配置2.2寻相方式选择慢速模式，寻相力度百分比依次递增，直到动子运动起来2.2寻相力度不够时驱动器报警L62.3不看第一次寻相结果，进行第二次寻相，观察编码器，正常的寻相方式应为左右摆动90°左边右边二分搜索法该模式动子不会动作2.4寻相完成后点击保存相位，打开示波器分别增加（Iu、Iv、Iw、Vel曲线），观察U、V、W电流以验证寻相是否正确【双击添加曲线】选择好曲线后，将控制源切换成PC将模式切换为电压开环调试依次增加uq_ref（%）的值【220V交流电范围为±5-12】，直到动子运动；若该值增加到12仍无法运动，检查动力线是否正常。

直线电机速度控制方法
直线电机是一种特殊的电机，它的转动不是通过旋转，而是通过线性运动来实现。

直线电机具有速度快、精度高、噪音小等优点，因此在工业生产中得到了广泛应用。

而直线电机的速度控制方法也是非常重要的，下面我们来详细了解一下。

直线电机的速度控制方法主要有以下几种：
1. 电压调节法
电压调节法是最常用的直线电机速度控制方法之一。

通过调节电压的大小来控制直线电机的速度。

当电压增大时，直线电机的速度也会随之增加。

这种方法简单易行，但是控制精度较低。

2. 电流调节法
电流调节法是一种比较精确的直线电机速度控制方法。

通过调节电流的大小来控制直线电机的速度。

当电流增大时，直线电机的速度也会随之增加。

这种方法的控制精度较高，但是需要较为复杂的电路。

3. PWM调节法
PWM调节法是一种数字化的直线电机速度控制方法。

通过调节PWM信号的占空比来控制直线电机的速度。

当PWM信号的占空比增大时，直线电机的速度也会随之增加。

这种方法的控制精度非常
高，但是需要较为复杂的控制电路。

4. 位置反馈控制法
位置反馈控制法是一种基于位置反馈的直线电机速度控制方法。

通过测量直线电机的位置信息来控制直线电机的速度。

当直线电机的位置偏离目标位置时，控制系统会自动调整电压或电流来使直线电机回到目标位置。

这种方法的控制精度非常高，但是需要较为复杂的控制电路和传感器。

直线电机的速度控制方法有很多种，每种方法都有其优缺点。

在实际应用中，需要根据具体情况选择合适的控制方法。

直线电机调试简易说明书一、接线说明强电接线端子分配：CN1信号分配图：脉冲信号说明CN1接线示例图（以位置控制模式为例）：编码器端口说明：通信连接线说明：二、调试步骤1.打开IS_Opera3.12后台软件，出现一下提示窗口选择Y，则软件自动搜索RS232串口；选择N，则根据用户实际使用的串口进行设置：然后点击“打开串口”即可完成通信连接。

出现以下提示窗口时，直接点击“确定”。

打开IS_Opera3.12后台软件之后，还没有通信连接的，可以从菜单栏点击“开始”→“连接串口”进行通信连接。

2.确认参数数据库为IS620P_Linear_V7.2.mdb。

确认软件版本：驱动器H00.02非标型号为663.01或以上版本，MCU版本号H01-00为7.2，FPGA版本号H01-01为4.1。

3.点击，在参数H02-41输入厂家密码：1430，然后点击。

注意，只有参数H02-41一项打“√”。

出现以下提示窗口，点击“确定”即可。

4.点击，然后点击选中驱动器全部参数，如图所示：点击，读取驱动器全部参数。

参数读取完成后，点击，取消勾选驱动器全部参数。

点击，修改电机参数，然后点击将电机参数写入驱动器。

写入参数时的登录名：admin，密码：admin。

后面驱动器所有参数的写入都使用来写入。

输入用户名和密码之后，点击“确定”。

登录成功，点击“确定”。

点击“确定”，开始写入参数。

参数可以一个个勾选和取消勾选，也可以用以下方法进行勾选和取消勾选：点击鼠标右键，出现菜单：点击“本页全选”或者“本页取消”即可。

同样，利用这个菜单也可以实现参数的读取或者写入。

电机参数说明：H00-00：电机型号设为65535；H00-11：连续电流，单位：0.01A；H00-12：连续推力，单位：0.01N；H00-13：峰值电流，单位：0.01A；H00-14：额定速度，单位：mm/s（如果电机未标注，设置为3000）；H00-15：最大速度，单位：mm/s（如果电机未标注，设置为3000）；H00-16：动子质量，单位：g；H00-17：永磁同步电机极对数：1；H00-18：定子电阻，也称相间电阻，单位：0.001Ω；H00-19：定子电感Ld，也称相间电感，单位：0.01mH；H00-20：定子电感Lq；也称相间电感，单位：0.01mHH00-21：线反电势系数，单位：mV/m/s；H00-22：转矩系数，也叫推力常数，单位：0.01N/A；H00-23：电气常数，单位：0.01ms（如果电机未标注，写入出厂默认值）；H00-24：电机常数，单位：0.01N/W2（如果电机未标注，写入出厂默认值）；H00-30：编码器选择：0x30-直线光栅尺；H00-31：直线电机N-S极距，单位：0.1mm（为N-N极距/2）；H00-32：光栅尺分辨率，单位：0.01um。