振动基本原理
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简谐振动与波动的基本原理简谐振动和波动是物理学中非常重要的概念。
它们在自然界和工程中起着极为重要的作用。
本文将介绍简谐振动和波动的基本原理。
一、简谐振动的基本原理简谐振动是指在恢复力作用下,物体沿着特定轴向或平面上周期性地振动的运动形式。
简谐振动的基本原理包括以下几个方面:1. 恢复力与位移的关系当物体偏离平衡位置时,恢复力的大小与偏离平衡位置的距离成正比。
即恢复力 F 和位移 x 满足 F = -kx,其中 k 是恢复力常数。
这表明恢复力与位移呈线性关系。
2. 运动方程和周期由牛顿第二定律和恢复力与位移的关系可以推导出简谐振动的运动方程。
对于简谐振动,其运动方程为 m(d²x/dt²) + kx = 0,其中 m 是物体质量。
简谐振动的周期 T 与振动系统的质量和恢复力常数有关,可以表示为T = 2π√(m/k)。
3. 能量与振幅的关系简谐振动的能量可以分为动能和势能两部分。
动能随着振动速度的平方而变化,势能随着振动位移的平方而变化。
当物体通过平衡位置时,动能达到最大值,势能为零;当物体达到极端位置时,动能为零,势能达到最大值。
振动的总能量保持不变,并与振幅的平方成正比。
二、波动的基本原理波动是指能量以波的形式传播的过程。
波动的基本原理包括以下几个方面:1. 波动方程波动的传播满足波动方程。
对于一维波动,波动方程可以表示为∂²u/∂t² = v²(∂²u/∂x²),其中 u 表示波函数,t 表示时间,x 表示位置,v表示波速。
波动方程描述了波动在时间和空间上的变化规律。
2. 波的特性波动有许多特性,包括波长、频率、振幅和波速等。
波长λ 表示波的周期性重复结构的长度,频率 f 表示单位时间内波的周期性重复次数,振幅 A 表示波的最大偏离程度,波速 v 表示波动传播的速度。
这些特性之间有一定的关系,如c = λf,其中 c 表示波速。
机械设计基础掌握机械振动的基本原理机械振动是机械工程领域中一个重要的概念,它涉及到机械系统的动态特性和力学行为。
在机械设计中,准确地掌握机械振动的基本原理是至关重要的。
本文将介绍机械振动的基本概念和原理,以帮助读者对机械振动有更深入的理解和认识。
一、机械振动的定义机械振动是指机械系统在受到外部激励下,以振动的形式运动的现象。
它可以是自由振动,也可以是强迫振动。
机械振动在实际应用中广泛存在,例如机械设备的工作振动、发动机的振动、车辆的振动等。
二、机械振动的基本元素机械振动包含三个基本元素:质点、弹簧和阻尼。
质点是指机械系统中的一个物体,弹簧是指质点之间发生作用的弹性元件,用于恢复力的提供,而阻尼则是指质点在振动过程中所受到的阻碍力。
三、机械振动的基本原理机械振动的基本原理可以通过简谐振动和复杂振动两个方面来说明。
1. 简谐振动简谐振动是机械振动中最基本的一种形式,它假设机械系统的振动是周期性和无阻尼的。
简谐振动可以用一个简单的数学函数来描述,即正弦或余弦函数。
在实际的机械系统中,简谐振动可以被看作是其他复杂振动的基本组成部分。
2. 复杂振动与简谐振动相反,复杂振动是现实世界中机械系统振动的常见形式,它不仅受到外部激励的作用,还包括阻尼、非线性等因素的影响。
复杂振动一般不能用简单的数学函数来描述,而需要借助于振动分析方法(例如傅里叶变换、拉普拉斯变换等)来进行分析和解决。
四、机械振动的应用领域机械振动的应用非常广泛,几乎涵盖了机械工程的各个领域。
下面列举一些常见的应用领域:1. 机械设备的工作振动分析和优化设计,以提高设备的稳定性和可靠性。
2. 汽车和飞机的振动控制和减振设计,以改善乘坐舒适度和安全性能。
3. 建筑物和桥梁的结构振动分析和抗震设计,以确保其在地震等灾害中的抗破坏性能。
4. 电动机和发电机的振动监测和故障诊断,以提早发现并修复潜在故障。
5. 振动筛分和振动输送设备的设计和优化,以提高生产效率和产品质量。
简谐振动的基本原理简谐振动是物理学中最基础也最重要的一种振动形式,广泛应用于各个领域。
它的基本原理是通过一定的力的作用使物体在平衡位置附近做简单的周期性振动。
本文将介绍简谐振动的基本原理及其相关概念。
1. 简谐振动的定义简谐振动是指物体在平衡位置附近,其加速度与位移成正比,且方向与位移相反的振动。
简单来说,当物体偏离平衡位置时,会有恢复力使其向平衡位置回归,并且力的大小与位移成正比。
2. 简谐振动的特征简谐振动具有以下特征:2.1 周期性:简谐振动是一种周期性振动,即物体在一定时间内重复相同的振动过程。
2.2 单一频率:简谐振动只有一个特定的频率,即振动频率是固定的。
2.3 同相位:所有处于简谐振动状态的质点,在任一时刻的位移、速度和加速度均具有相同的相位。
3. 简谐振动的数学描述简谐振动可以用数学函数来描述。
位移、速度和加速度之间的关系可以用以下公式表示:3.1 位移函数:将位移表示为随时间变化的函数,例如 x(t) =A*cos(ωt + φ),其中A表示振幅,ω表示角频率,t表示时间,φ表示初相位。
3.2 速度函数:将速度表示为随时间变化的函数,例如 v(t) = -A*ω*sin(ωt + φ)。
3.3 加速度函数:将加速度表示为随时间变化的函数,例如 a(t) = -A*ω^2*cos(ωt + φ)。
4. 简谐振动的力学模型简谐振动可以由弹簧振子作为一个经典的力学模型来描述。
当弹簧被拉伸或压缩时,会产生恢复力与位移成正比。
利用胡克定律可以描述弹簧的恢复力: F = -k*x,其中F表示弹簧的恢复力,k表示弹簧的劲度系数,x表示位移。
5. 简谐振动的能量转换在简谐振动中,机械能不断在势能和动能之间转换。
振子在平衡位置附近来回振动时,势能和动能的总和保持不变。
当振子位移最大时,动能达到最大值,而势能为零;当振子经过平衡位置时,势能为最大值,动能为零。
6. 应用领域简谐振动广泛应用于各个领域,例如:6.1 振动工程:研究振动的特性,为工程设计提供基础数据和理论依据。
震动会让物体移动的原理震动是指物体受到外界力的作用而发生持续的机械振动或动荡的状态。
当物体受到震动作用时,其分子、原子或离子自身会发生相对移动,从而引起整个物体的移动或变形。
物体的震动移动原理涉及到力学、动力学和分子运动等多个学科的知识。
首先,物体发生震动移动的前提是物体受到外界力的作用。
这个外界力可以是由振动源产生的激励力,也可以是其他力的作用,例如重力、摩擦力或弹簧力等。
当外力作用于物体上时,物体会发生相对位移。
根据牛顿第二定律,物体受到的合力等于物体的质量乘以加速度。
当物体发生位移时,根据惯性定律,物体会产生惯性作用力,使物体相对于静止状态产生加速度,进而导致物体上的质点发生振动。
其次,物体振动移动的原理还涉及到能量的传递和储存。
当外界力作用于物体上时,会使物体上的质点具有机械能,包括动能和势能。
例如,当物体发生弹性形变时,其具有弹性势能;当物体发生位移运动时,其具有动能。
随着时间的推移,物体的机械能会在不同的形式之间进行转化。
例如,当物体发生弹性回复时,弹性势能转化为动能;而当摩擦力或其他耗散力作用于物体上时,能量会以热量或声能的形式散失。
其次,分子运动也是物体震动移动的原理之一。
物体是由分子、原子或离子组成的,它们在空间中以高速度不断运动。
当物体受到外界力的作用时,物体内部的分子也会受到扰动,并发生相对位移。
这种分子运动会通过分子之间的力传递而引起整个物体的移动或变形。
例如,当声波作用于物体时,其引起的分子振动会导致物体的声音传播。
类似地,当地震波通过地下传播时,其引起的分子振动会导致地面的移动。
分子运动还涉及到相对运动和相对位移的传播速度。
这些速度与物体的弹性性质有关,例如弹性模量和密度。
不同物质的分子运动会以不同的速度传播,从而影响物体的振动特性,如频率和振幅。
最后,物体震动移动的原理还涉及到振动的衰减和共振。
当物体受到外界力作用时,由于能量的转化和耗散,物体的振动会逐渐减弱,直至停止。
振动的原理
- 振动的定义:振动是指物体在固定点周围做往复运动的现象。
- 振动的分类:振动可以分为机械振动、电磁振动、声波振动、光波振动等多种类型。
- 振动的原理:振动的原理是物体在受到外力作用后,会发生弹性形变,当外力消失时,物体会恢复原状,这种反复弹性形变的过程就是振动。
- 振动的特点:振动具有周期性、往复性、固有频率等特点,可以通过振幅、频率、周期等参数来描述。
- 振动的应用:振动在生活中有着广泛的应用,例如钟表的摆动、汽车的发动机震动、手机的震动提示等。
- 振动的危害:长期暴露在高频振动环境中会导致人体疲劳、神经系统受损、骨骼肌肉疲劳等问题,需要采取相应的防护措施。
- 振动的控制:为了减少振动的危害,需要采取控制措施,例如振动隔离、减振、降噪等方法。
- 振动的研究:振动是物理学、工程学等领域的重要研究对象,相关理论和技术的发展对于现代科技的进步有着重要的贡献。
- 振动的未来:随着科技的不断发展,振动的应用和研究也将不断拓展,为人类创造更加美好的未来。
振动电机振动原理
振动电机利用电磁力产生振动。
其工作原理如下:
1. 电磁力产生:振动电机由定子和转子两部分组成。
定子是由电磁线圈和磁铁组成,通过外加的交流电源使电磁线圈产生电流,从而形成磁场。
转子则是通过磁铁的吸引力与电磁线圈的相互作用而产生振动。
2. 磁铁吸引力作用:当电流通过电磁线圈时,会产生磁场,这个磁场会吸引转子上的磁铁。
由于转子上的磁铁与电磁线圈的磁场相互作用,转子就会受到一个向电磁线圈靠近的力,从而产生向前移动的运动。
3. 方向反转产生振动:为了产生振动效果,振动电机需要周期性地改变电流的方向。
一开始,电流在一个方向上流过电磁线圈,转子受到的力使其向一个方向运动,当电流方向改变时,转子受到的力也会改变方向,将转子向相反的方向推移。
通过不断反转电流方向,转子就会产生重复的振动。
4. 频率控制振动幅度:振动电机的振动幅度和频率可以通过调节电流的频率来控制。
通常情况下,电流的频率越高,振动幅度也就越大。
因此,可以通过改变电源的频率来调整振动电机的振动效果。
总之,振动电机利用电磁力产生振动,在定子和转子的相互作用下,通过不断反转电流方向,实现频率可调的振动效果。
如何解释物体振动的原理物体振动的原理是指物体在受到外力作用后产生周期性的来回往复运动。
这种运动的本质是物体周围的粒子在接连不断地传递能量和信息,从而使整个物体以特定的频率振动。
物体振动的原理可以通过弹簧振子这一简单模型来解释。
弹簧振子由一个质点和一个弹簧构成,质点始终处于弹簧的自然长度上,并受到弹簧的弹性力。
当质点受到外力作用时,会发生位移,进而产生弹性势能。
弹性势能在质点周围的粒子之间传递,使得质点不断地往复振动,直到外力停止作用或能量耗散。
在弹簧振子的振动过程中,弹簧的弹性力是恢复质点运动的主要力,而重力则是不断消耗质点的动能。
因此,物体振动的原理可以归结为弹性力和重力之间的平衡关系。
当外力的频率与物体的固有频率相等时,物体会产生共振现象,振幅逐渐增大,直到达到最大值,这可以用来解释为什么桥梁等结构在共振频率下容易发生损坏。
除了弹簧振子模型外,还有其他形式的物体振动原理,比如自由振动和受迫振动。
自由振动是指物体在没有外力作用时,由于初始位移或初速度而产生的振动,其振动频率由物体的固有特性决定。
受迫振动是指物体受到外力周期性作用时的振动,外力的频率可能与物体的固有频率相同或不同,这取决于外力的性质和作用方式。
物体振动的原理在很多领域中都有应用,比如钟表的摆锤、乐器的共鸣以及电子设备中的振动传感器等。
通过对物体振动原理的深入研究和应用,我们可以更好地理解和掌握物体的运动规律,为科学技术的发展做出贡献。
总之,物体振动的原理是基于能量传递和平衡的理论来解释物体在外力作用下的周期性振动。
了解和应用物体振动的原理有助于我们更好地理解自然界中的现象,并为科学研究和实际应用提供参考。
机械振动的原理及应用实例1. 机械振动的定义机械振动是指物体在某一点偏离其平衡位置并产生周期性的往复运动的现象。
它是由物体的势能和动能相互转换引起的,具有频率、振幅和相位等重要特征。
2. 机械振动的原理机械振动的原理主要涉及以下几个方面:•弹簧振子的原理–当物体受到外力作用偏离其平衡位置时,弹簧会产生恢复力,使物体向平衡位置做往复运动。
•谐振的原理–当外力的频率与物体固有频率相等时,物体会受到共振作用,振幅会不断增大,达到最大值。
•阻尼的原理–阻尼是指外力对物体振动产生的衰减作用,它可以分为无阻尼、临界阻尼和过阻尼三种。
•受迫振动的原理–当外力的频率与物体固有频率不同时,物体会发生受迫振动,产生共振现象。
3. 机械振动的应用实例机械振动在工程领域有着广泛的应用,以下是一些实际应用的例子:•汽车悬挂系统–汽车悬挂系统中的弹簧和减震器能够吸收道路不平坦所产生的振动,提高行驶的舒适性和稳定性。
•桥梁和建筑物的抗震设计–在桥梁和建筑物的抗震设计中,利用减震器和振动吸收器来减小地震产生的影响,保护结构的安全性。
•电动机–电动机中的转子受到的电力驱动会产生机械振动,通过控制振动的频率和振幅,可以实现电动机的正常运转。
•机械加工–在机械加工中,通过振动刀具和工件之间的相对运动,可以提高加工效率和表面质量。
•医疗领域–机械振动在医疗领域也有一定的应用,例如超声波治疗和体外震波碎石等。
•音乐产生–乐器中的声音是通过乐器的振动产生的,振动的频率和振幅决定了乐器发出的声音。
4. 结论机械振动作为一种物理现象,具有很多重要的应用。
从汽车悬挂系统到医疗领域,机械振动都发挥着重要的作用。
了解机械振动的原理和应用实例,可以帮助我们更好地应对相关问题,提高工作效率和生活质量。
机械振动理论研究机械振动是研究物体在受到外力作用下发生的周期性运动的学科领域。
自古以来,人们就对振动现象产生了浓厚的兴趣,机械振动理论的研究也不断深入。
本文将探讨机械振动理论的基本原理、应用和发展趋势。
一、机械振动的基本原理机械振动的基本原理可以归结为两个方面:弹性力和阻尼力。
在没有外界干扰的情况下,物体会按照自身的固有频率发生振动。
这是由物体内部的弹性力引起的,它使物体恢复到平衡状态,产生周期性的摆动。
然而,在实际应用中,很少有物体能够完全摆脱外界干扰的影响。
这就引入了阻尼力的概念。
阻尼力可以分为线性阻尼和非线性阻尼两种形式。
线性阻尼使振动逐渐衰减直至停止,而非线性阻尼则导致各种非常规的振动现象。
二、机械振动的应用机械振动的应用领域非常广泛,涵盖了工程、物理、生物等多个学科。
在工程领域,机械振动理论被广泛应用于结构设计、机械传动、振动控制等方面。
首先,对于结构设计而言,机械振动理论可以帮助工程师预测和评估结构在不同载荷下的振动特性,避免共振和振动失稳的情况发生。
其次,在机械传动方面,机械振动理论可以用来研究齿轮、带传动、链传动等机构的振动特性,以及设计合适的减振措施,提高传动系统的可靠性和工作效率。
最后,在振动控制方面,机械振动理论可以应用于主动和被动控制系统中,用来抑制不必要的振动,提高系统的精度和稳定性。
例如,在高速列车的悬挂系统中,机械振动理论可以帮助设计减振器,降低列车运行时的振动和噪声。
三、机械振动理论的发展趋势近年来,随着科学技术的不断进步,机械振动理论的研究也在不断深入。
以下是几个机械振动理论的发展趋势:1. 多学科交叉融合在以往的研究中,机械振动理论主要依靠力学和数学等学科的理论方法。
未来,随着材料科学、控制论、计算机科学等学科的发展,将会出现更多的多学科交叉研究,为机械振动理论的发展提供更多的方法和思路。
2. 振动能量的转化和利用传统的机械振动理论主要关注于振动的抑制和控制,而缺乏对振动能量的转化和利用的研究。
第1章振动基本原理讲授:谷立臣振动现象•自人类使用机器以来,振动控制问题一直是个重要课题。
•近年来,由于测量仪器及振动知识的进步,振动控制技术已经整合到机械设计中,取得很好的效果。
•因此,掌握机械振动的测试(量)分析技术,将大大地有助于机械性能的改善。
机械振动的来源•机器零件的制造公差•组装时的间隙•零件间的摩擦•旋转不平衡等但有时也利用振动的特性来帮助我们工作振动的特性•当一部机器用全部的能量来完成工作,理想状态下机器完全不会产生振动。
但事实上,机器运转的循环力经由机器本身的传递而产生另一副产品“振动”。
因此,机器一部分能量以振动形式消散。
•机器振动时机器本身在平衡位置附近做来回运动,一秒钟内完成来回运动的次数称为“频率”,以Hz 为单位。
来回运动的大小称为“振幅”。
cy=+=my ky2ω+=y y+= mx kxmy cy ky ++=22y y y ζω++=(1)ζ<ω,小阻尼情况(一对共轭复根)式中称为“有阻尼振动的圆频率”相应地称为“有阻尼振动的自振周期”或结论:振幅衰减的自由振动。
2212,r r ζζω=-±-''12(cos sin )t y e c t c t ζωω-=+'22ωωζ=-''2T πω='sin()t y ce t ζωφ-=+t e ζ-大阻尼情况下的振动曲线:时位移-时间曲线(3)ζ=ω,临界阻尼情况特征根(两个相同的实根)通解结论:由振动过渡到非振动的临界状态。
000,0y y >>12r r ζω==-=-12()t y e G G t ζ-=+000,0y y >>简谐振动的旋转矢量法当Δφ= ±2kπ,( k =0,1,2,…),两振动步调相同,称同相当Δφ= ±(2k+1)π, ( k =0,1,2,…),两振动步调相反,称反相同相和反相阻尼振动的振动方程:(以摩擦阻尼为例)振子受粘性阻力:运动方程:固有角频率阻尼因子小阻尼每一周期内损失的能量越小,振幅衰减越慢,周期越接近于谐振动。
f v γ=220220d x dx dt dt βω++=0k m ω=2m γβ=•过阻尼阻尼过大,在未完成一次振动以前,能量就已消耗掉,振动系统将通过非周期运动回到平衡位置•临界阻尼使系统能以最短时间返回平衡位置,而恰好不作往复运动的阻尼应用于天平调衡受迫振动•振动系统在周期性外力持续作用下进行的振动。
•振动周期与周期性外力的周期相同•受迫振动振幅的大小,不决定于系统的初始条件,而与振动系统的性质(固有角频率、质量)、阻尼的大小和强迫力的特征有关。
ωr振动大小的表示方式有以下的振动表达方式来代表振动的严重程度•峰峰值(peak-to-peak)表示机器振动位移量的大小。
•峰值(peak)表示机器瞬间承受冲击的振动量大小。
•平均值(average)表示机器在某段时间内的振动量平均值。
•均方根值(RMS)最能表示机器在某段时间内所承受的振动能量,即振动的破坏能力。
振动的测量单位振动的测量单位有三种:•位移(displacement)•速度(velocity)•加速度(acceleration)•对于中、高频振动信号的频谱分析一般用速度与加速度传感器测量•对于较低频的振动信号及机械元件的振动则用位移作测量单自由度系统在基础受力时的受迫振动2001012()(()())(()())0d y t d c y t y t k y t y t dt dt +-+-=0101()()()y t y t y t =-22010110122()()()()d y t dy t d y t m c ky t m dt dt dt ++=-2222(/)()[1(/)][2/]n n n A ωωωωωζωω=-+22/()[]1(/)n n arctg ζωωωωωΦ=--比较质量块运动的幅-频曲线22()()()()d y t dy t m c ky t f t dt dt ++=2221()[1(/)](2/)n n A ωωωζωω=-+拍振-两个简谐振动的合成合成振动为周期性非简谐振动振幅变化的频率等于振幅的数值在A1 + A2 到A1 -A2间变化)(21ωω-tA t A x 2211sin sin ωω+=•当时,合成振动为拍振•振幅变化的频率等于ω21ωω≈tt A x )2sin(])2cos[cos(22121ωωωω--=3、多自由度体系的自由振动3.1 两个自由度体系的自由振动运动方程的建立(1)列位移方程(柔度法):将惯性力代入上式并整理,得:222111ym I y m I ==⎩⎨⎧=++=++00222221121122121111y y m y m y y m y mδδδδ(2)列动力平衡方程(刚度法):注意:1)单自由度:;多自由度:。
2)利用功的互等定理,以上两式可化为相同形。
3)求法、意义分别同力法、位移法。
⎩⎨⎧==0021R R ⎩⎨⎧=++=++002222212111212111y m y k y k y m y k y k11111δ=k [][]1-=δk ij ij k ,δ3.2 多自由度体系的自由振动运动方程的建立(1)列位移方程(柔度法):移项后,写成矩阵的形式:)()()()()()()()()(22211122222112121221211111n n nn n n n n n n n n n ym y m y m y y m y m y m y y m y m y m y -+-+-=-+-+-=-+-+-=δδδδδδδδδ[][]{}{}{}0=+Y Y M F(2)列动力平衡方程方程(刚度法):移项后,写成矩阵的形式:⎪⎪⎩⎪⎪⎨⎧=++++=++++=++++000221222212122121211111n nn n n n n n n n n n y k y k y k y m y k y k y k y m y k y k y k y m[]{}[]{}{}0=+Y K Y M运动方程的求解和频率方程设方程的特解(同频率、同相位、质点位移之比为常量):用矩阵表示将方程的特解及其二阶导数代入式(1),化简后得:[]{}[]{}{})1(0 =+Y K Y M ⎪⎪⎭⎪⎪⎬⎫+=+=+=)sin()()()sin()2()()sin()1()(21φωφωφωt n X t y t X t y t X t y n {}{}{}{})3()sin()2()sin(2φωωφω+-=+=t X y t X y []{}[]{}0)sin()sin(2=+++-φωφωωt X K t X M [][](){}{}02=-X M K ω3.3 多自由度体系主振型的正交性定义所谓主振型的正交性是指不同频率相应的主振型之间存在着相互正交的性质。
证明:设:与ωi相应的振型向量为{X i}图(a) ,与ωj相应的振型向量为{X j}图(b);3.4 多自由度体系的强迫振动运动方程的建立移项后,写成矩阵的形式:若动力荷载不直接作用在质点处,应以代替⎪⎪⎩⎪⎪⎨⎧=++++=++++=++++)()()(22122222121221121211111t p y k y k y k y m t p y k y k y k y m t p y k y k y k y m n n nn n n n n n n n n n[]{}[]{}{})(t p Y K Y M =+ {})(t R ip -{})(t p4、转子振动的基本特性Jeffcott转子转子有两种运动:一种是转子的自身转动,即圆盘绕其轴线AO′B的转动 另一种是弓形转动,即弯曲的轴心线AO′B与轴承联线AOB组成的平面绕AB轴线的转动质心G 与转轴中心O′不重合令:Z = x +i y22cos sin mx kx me t my ky me tωωωω⎧+=⎪⎨+=⎪⎩22i t n Z Z m e ωωω+=i t Z Ae ω=22222()1()n n n e e A ωωωωωωω==--•Ω<<ωn时,A>0,O′点和G点在O点的同一侧•ω>ωn 时,A<0,但A>e ,G在O和O′点之间•Ω>>ωn 时,A≈-e,或OO′≈-O′G,圆盘的质心G近似地落在固定点O,振动很小,转动反而比较平稳。
这种情况称为“自动对心”•ω=ωn时,A→∞,是共振情况。
实际上由于存在阻尼,振幅A不是无穷大而是较大的有限值,转轴的振动非常剧烈,以致有可能断裂.ωn称为转轴的“临界角速度”;与其对应的每分钟的转数则称为“临界转速”(a)幅频特性曲线(b)相频特性单自由度有阻尼强迫振动。