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Word 资料 Fanuc机器人IO配置和UI/UO配置
说明：这几天直接跳转发送Fanuc部分内容知识，以供大家阅读借鉴。这里主要给大家分享Fanuc机器人的IO分类以及CRMA15、CRMA16的IO分配，UI/UO的分配。
一、Fanuc机器人IO种类
1、Fanuc机器人IO分类
I/O （输入/输出信号），是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。有通用 I/O 和专用 I/O 。
（1）通用 I/O
通用 I/O 是用户可以自己定义和使用的的 I/O信号，通用 I/O 有如下三类。I/O
的ｉ表示信号号码和组号码的逻辑号码。
• 数字 I/O：DI［ i ］／DO［ i ］ 个数：512/512
• 群组 I/O：GI［ i ］／GO［ i ］ 个数：100/100，范围：0-32767
• 模拟 I/O：AI［ i ］／AO［ i ］ 个数：64/64，范围：0-16383
（2）专用 I/O
系统定义的专用IO信号，用户不能重新定义功能的信号；专用 I/O 是用途已经确定的 I/O ，专用 I/O 有如下几种。
• 外围设备（ＵＯＰ）：UI［ i ］／UO［ i ］ 个数：18/20
• 操作面板（ＳＯＰ）：SI［ i ］／SO［ i ］ 个数：15/15
• 机器人 I/O ：RI［ i ］／RO［ i ］ 个数：8/8
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Word 资料
3、Fanuc机器人图片（图片来自百度网络）
二、Fanuc机器人通讯IO模块
1、Fanuc机器人硬件种类和机架号
机架系指构成 I/O 模块的硬件的种类。
• 0 ＝处理 I/O 印刷电路板
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Word 资料 • 1～16＝I/O 单元 MODELＡ／Ｂ
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教育资料 发那科机器人焊接应用的I/O配置(总线型)
F Number: YH14979
VERSION : SpotTool+
$VERSION: V7.5093 06/14/2010
DATE: 14-AUG-11 18:21
VERSION INFORMATION::
SOFTWARE: ID:
SpotTool+ 7DA5/12
S/W Serial No. : 88150
Controller ID : YH14979
Default Personality (from FD)
R-2000iB/210F V7.50P/12
Servo Code : V15.01
Cart. Mot. Parameter: V3.00
JNT. Mot. Parameter : V3.00
DCS : None
Software Edition No.: V7.50P/12
Update Version : None
Customization Ver. : None
Root Version : V7.5093
Boot MONITOR : V7.70P/06
Teach Pendant : 7D0F/01M
Browser Plugins : V7.7004
TP Core Firmware : V7.7004
Media from FRL 06/24/2010
CONFIG::
FEATURE: ORD NO:
SpotTool+ H590
English Dictionary H521
ABB机器⼈IO信号设定教程
★ I/O说明
DI-单个数字输⼊信号
DO-单个数字输出信号
GI-组合输⼊信号，使⽤8421码
GO-组合输出信号，使⽤8421码
AI-模拟量输⼊信号
AO-模拟量输出信号注：使⽤相应的输⼊输出信号必须配备相应的输⼊输出板
★ 输⼊输出信号注意事项：
Cross Connenctions不允许循环
1、所有输⼊输出板与输⼊输出信号名称必须唯⼀，不允许重复；
2、模拟输⼊输出板上的信号，不能使⽤脉冲或延迟等功能；
3、每台机器⼈最多可配置40块输⼊输出板，每个总线上最多可配20块输⼊输出板；
4、包括组合输⼊输出信号，每台机器⼈最多可定义1024个输⼊输出信号名；
5、每个输⼊输出板上最多有64个Byte的输⼊和64个Byte的输出；
6、在⼀个Cross Connenctions中最多有5个Actor；
7、不允许将多个信号连接⾄单个具有信号保持功能的信号，避免造成系统混乱；
8、组合信号的长度最⼤为16；
9、定义输⼊输出信号，牵涉到更改系统参数的部分，更改完成后必须热启动机器⼈使其⽣效，系统将有提⽰。
⼀、定义I/O总线
步骤1：在ABB菜单中，单击控制⾯板打开控制⾯板窗⼝；
步骤2：单击配置打开配置窗⼝；
步骤3：双击BUS；
步骤4：单击添加增加总线；
步骤5：按住Type of Bus选择总线类型（如DeviceNet）；
步骤6：按住connector ID选择总线实际安装的位置（如First Board）；
步骤7：DeviceNet master address允许值为0-63的整数，⽤于DeviceNet⽹络中的其他设备通讯；
步骤8：完成所需配置后点击确定，并在弹出的重新启动对话框中点击是完成定义。定义完毕需要热启动，否则更改不会⽣效
⼆、定义I/O单元
步骤1：在ABB菜单中，单击控制⾯板窗⼝；
步骤2：单击配置打开配置窗⼝；
步骤3：双击Unit；
步骤4：单击添加增加单元；
步骤5：单击Name定义输⼊输出单元名称；
Fanuc机器人IO配置和UI/UO配置
说明：这几天直接跳转发送Fanuc部分内容知识，以供大家阅读借鉴。这里主要给大家分享Fanuc机器人的IO分类以及CRMA15、CRMA16的IO分配，UI/UO的分配。
一、Fanuc机器人IO种类
1、Fanuc机器人IO分类
I/O （输入/输出信号），是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。有通用 I/O 和专用 I/O 。
（1）通用 I/O
通用 I/O 是用户可以自己定义和使用的的 I/O信号，通用 I/O 有如下三类。I/O 的ｉ表示信号号码和组号码的逻辑号码。
• 数字 I/O：DI［ i ］／DO［ i ］ 个数：512/512
• 群组 I/O：GI［ i ］／GO［ i ］ 个数：100/100，范围：0-32767
• 模拟 I/O：AI［ i ］／AO［ i ］ 个数：64/64，范围：0-16383
（2）专用 I/O
系统定义的专用IO信号，用户不能重新定义功能的信号；专用 I/O 是用途已经确定的 I/O ，专用 I/O 有如下几种。
• 外围设备（ＵＯＰ）：UI［ i ］／UO［ i ］ 个数：18/20
• 操作面板（ＳＯＰ）：SI［ i ］／SO［ i ］ 个数：15/15
• 机器人 I/O ：RI［ i ］／RO［ i ］ 个数：8/8 3、Fanuc机器人图片（图片来自百度网络）
二、Fanuc机器人通讯IO模块
1、Fanuc机器人硬件种类和机架号
机架系指构成 I/O 模块的硬件的种类。
• 0 ＝处理 I/O 印刷电路板 • 1～16＝I/O 单元 MODELＡ／Ｂ
• 32 ＝I/O LINK 从动装置
• 48 ＝外围设备控制接口（CRMA15、CRMA16）
2、Fanuc机器人CRMA15、CRMA16插槽
插槽系指构成机架的 I/O 模块部件的号码。
