0引言越来越多的行业开始应用履带机器人,减轻人力劳动的压力,提高工作效率。
履带机器人在实际工作中,需要铺设较长的电缆,设置大范围电磁屏蔽,遇到各种障碍,为履带机器人工作带来难题。
如部分地下电缆检查中,履带机器人工作期间频繁遇到障碍,如果不能很好地解决其越障能力,会威胁到履带机器人的工作安全。
越障能力的优化,涉及到机器人结构性能、设计参数以及越障性能等内容,因此在研究上具有一定难度,是当前履带机器人创新的重要课题。
根据履带式摆臂机器人展开越障能力优化研究,为履带机器人越障能力提升以及未来发展提出科学建议。
1剖析履带式摆臂机器人结构履带式摆臂机器人,主要包括气体检测装置、控制电路、驱动电机、关节摇臂、履带移动式底盘、可控制云台、传感系统、前后驱动轮、移动壳体、电源系统、摄像系统等。
履带机器人实际工作中必须及时进行气体检测,及时统计工作环境的温度、湿度与气体等参数变化,所以摆臂必须做到全方位移动[1]。
带动检测摄像机随时对周围环境加以探查,并且能够灵活转换检测角度。
履带式摆臂机器人工作环境复杂,特别是在电缆检查工作中,会面临爬楼梯、越过不同障碍区等现象,基本结果设计中增加履带前角,加强设计结构紧凑性,分别设置两个直流电机模块,强化防水能力,更好的完成涉水环境下的工作。
机器人主要材料为铝合金,总重量仅为13kg。
整体结构为全封闭式,两侧驱动轮分别属于两个电机,以此做到电缆检测中不同方向的不同检测运行状态。
面对电缆检测中的障碍区,通过前臂及时越过[2]。
2履带摆臂机器人运行原理分析优化履带摆臂机器人越障性能,必须掌握履带摆臂机器人在工作中的运行状态以及运动原理。
从水平面运动、制定越障路径等方面展开研究。
2.1机器人水平运行原理机器人正常工作以水平运动为主,水平运动中,履带机器人正常工作中关节履带、水平地面不会出现过度滑动现象,这期间履带机器人的运行速度为0,并且履带机器人速度、轮轴中心速度始终保持一致[3]。
