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智能机器人设计与制作报告引言智能机器人是当今科技领域的热门话题。
它能够模拟人类行为并进行智能交互，拥有自主决策和学习能力。
本报告将详细介绍智能机器人的设计与制作过程，包括硬件选型、软件开发和系统集成等方面。
设计与制作过程1. 硬件选型智能机器人的硬件选型对整个设计过程至关重要。
我们选择了一款具备强大计算能力和多传感器支持的单板计算机作为主控，如树莓派。
它的开源特性和强大的社区支持使得我们能够更好地实现自定义功能。
同时，我们选择了高精度的摄像头、声音传感器、触摸传感器和超声波传感器等来满足不同的交互需求。
2. 软件开发智能机器人的软件开发是建立在硬件选型的基础上的。
我们选择了Python 作为主要的开发语言，因为它具有简洁、易学且功能强大的特点。
我们使用Python 开发了机器人的主控程序，包括感知、决策和执行三个主要模块。
在感知模块中，我们使用了OpenCV 来处理图像和视频流数据，并实现目标检测和人脸识别等功能。
声音传感器和超声波传感器用于接收环境的声音和距离信息，以便机器人能够做出相应的反应。
同时，我们还使用了机器学习算法来提高机器人的识别能力，并实现自动学习。
在决策模块中，我们使用了逻辑推理和规则引擎来解析和处理感知模块得到的数据，并做出合理的决策。
我们通过编程和数据训练机器人，使其能够理解人类的语言和意图，并做出相应的回应。
在执行模块中，我们使用舵机和电机等执行器来控制机器人的身体动作。
根据决策模块的结果，机器人可以进行移动、抓取、旋转和摇头等动作，以实现与环境的交互。
3. 系统集成在软件开发完成后，我们需要进行系统集成，将各个模块整合到一起，并进行功能测试。
我们使用Raspberry Pi 的GPIO 引脚来连接传感器和执行器，以实现硬件与软件的交互。
通过调试和测试，我们最终得到了一个具备智能交互能力的机器人。
结论通过对智能机器人的设计与制作过程的详细介绍，我们了解了智能机器人的核心组成部分以及相关技术的应用。
幼儿园自制机器人总结活动背景：为促进幼儿对科学、技术、工程和数学（STEM）的兴趣，激发创造力和团队合作精神，我们组织了一次自制机器人的活动。
活动内容：主题选择：选择了与幼儿园学科内容相关的主题，如动物、交通工具等，以便与幼儿的学习相衔接。
材料准备：提前准备了简易的机器人制作材料，如纸盒、小电动机、齿轮等，确保幼儿能够安全参与。
分组组建：将幼儿分成小组，鼓励他们共同讨论、设计和建造机器人。
制作过程：指导幼儿利用提供的材料自行设计并组装机器人，强调团队协作和创意表达。
装饰个性化：鼓励幼儿在机器人上进行个性化装饰，培养他们的审美和创造性思维。
展示与分享：每个小组展示他们制作的机器人，分享制作的过程和有趣的发现。
活动目标达成情况：创造力发展：幼儿通过自主设计和装饰机器人，表现出了良好的创造力。
团队合作：活动中强调小组协作，促进了幼儿之间的团队精神。
STEM兴趣培养：通过活动，幼儿对STEM领域产生了浓厚的兴趣，体验到了科学实践的乐趣。
表达能力：展示环节中，幼儿能够自信地向他人展示并分享自己的机器人，提高了他们的表达能力。
反思与改进：材料选择：下次活动可以尝试引入更多可回收利用的材料，以增加创造性和可持续性。
导师角色：提供更多的引导和启发，但也鼓励更多的幼儿自主发挥，培养独立思考能力。
家长参与：鼓励家长参与活动，促进学校和家庭之间的互动，共同关心幼儿的成长。
结语：通过自制机器人的活动，不仅让幼儿在实践中学到了知识，更培养了他们的动手能力、创造力和团队协作精神。
这样的STEM活动有助于幼儿全面发展，为未来的学习打下坚实基础。
这份总结可以根据实际情况进行调整，突出活动的特色和取得的成果。
避障机器人设计报告一、引言随着科技的不断发展，机器人在各个领域的应用越来越广泛。
其中，避障机器人作为一种能够自主感知环境并避开障碍物的智能设备，具有重要的实用价值。
本报告将详细介绍避障机器人的设计过程，包括硬件设计、软件算法、传感器选择以及实验结果等方面。
二、需求分析在设计避障机器人之前，我们首先需要明确其应用场景和功能需求。
避障机器人主要应用于物流搬运、智能家居、工业生产等领域，需要能够在复杂的环境中自主移动，并避开各种静态和动态的障碍物。
根据上述需求，我们确定了避障机器人的主要性能指标：1、能够检测到距离机器人一定范围内的障碍物，并准确测量其距离和方向。
2、能够根据障碍物的信息，实时规划出合理的运动路径，避免碰撞。
3、具有较高的移动速度和灵活性，能够适应不同的地形和工作环境。
4、具备一定的续航能力，能够持续工作一段时间。
三、硬件设计1、车体结构避障机器人的车体结构采用四轮驱动的方式，以提高其稳定性和机动性。
车身采用铝合金材料制作，既轻便又坚固。
车轮采用橡胶材质，具有良好的抓地力和减震性能。
2、驱动系统驱动系统由电机、驱动器和控制器组成。
电机选用直流无刷电机，具有高效率、低噪音和长寿命的特点。
驱动器采用脉宽调制（PWM）技术，实现对电机转速和转向的精确控制。
控制器采用单片机，负责接收传感器数据、处理算法和发送控制指令。
3、传感器系统为了实现避障功能，我们选用了多种传感器，包括超声波传感器、红外传感器和激光雷达传感器。
超声波传感器：用于检测远距离的障碍物，测量精度较高，但容易受到环境干扰。
红外传感器：用于检测近距离的障碍物，响应速度快，但测量范围较小。
激光雷达传感器：能够提供高精度的三维环境信息，但成本较高。
通过合理配置和融合这些传感器的数据，可以实现对机器人周围环境的全面感知。
4、电源系统电源系统采用锂电池组，为机器人提供稳定的电力供应。
同时，配备了电源管理模块，对电池的充电和放电进行监控和保护，延长电池的使用寿命。
双足竞步机器人设计与制作技术报告摘要本报告介绍了双足竞步机器人的设计与制作技术。
首先介绍了双足竞步机器人的背景和应用领域，然后详细讲解了机器人的整体设计思路和关键技术，包括步行算法、动力系统、传感器系统等。
接着介绍了机器人的制作过程和各个部件的选材与制作方法。
最后，对该机器人进行了实验验证和性能评估，并提出了进一步的改进方向。
关键词：双足竞步机器人、设计、制作、技术、步行算法一、引言双足竞步机器人作为一种仿生机器人，可以模拟人类的步行方式，具有广泛的应用前景。
本报告旨在介绍双足竞步机器人的设计与制作技术，为相关领域的研究人员提供借鉴和参考。
二、双足竞步机器人的背景和应用领域双足竞步机器人是一种类似于人类的步行机器人，可以进行类似于人类的步行运动。
由于其具有良好的稳定性和灵活性，因此在许多领域有着广泛的应用前景，如医疗康复、工业生产等。
三、双足竞步机器人的整体设计思路双足竞步机器人的整体设计思路包括步行算法的设计、动力系统的设计和传感器系统的设计等。
步行算法是机器人实现类似于人类步行的关键，通过对人类步行的分析和建模，设计出合适的算法来控制机器人的步伐和平衡。
动力系统是机器人的运动能力的基础，需要选用合适的电机和驱动器来提供足够的动力。
传感器系统用于获取机器人周围环境的信息，需要选用合适的传感器并设计相应的信号处理算法。
四、双足竞步机器人的制作过程双足竞步机器人的制作过程包括选材和制作各个部件、装配和调试等步骤。
选材需要根据机器人的要求选择合适的材料，如轻量化的材料和具有良好刚度的材料。
制作部件需要基于设计图纸进行加工和制造，包括框架、关节和传动装置等。
最后进行装配和调试，确保机器人能够正常运行。
五、双足竞步机器人的实验验证和性能评估对于双足竞步机器人的实验验证和性能评估可以通过搭建仿真平台或实际制作机器人来进行。
通过与人类的步行进行对比，评估机器人的步态和平衡性能。
同时还可以测试机器人在不同地形和环境下的稳定性和适应性。
实验原理1.硬件部分Bioloid是一套科学教育用的机器人套件组，使用不同模块化的运动关节(机器人伺服马达)，来建造各式各样的机器人，Bioloid Robot完整套件组,可以组合出18个关节(18 DOF自由度)的双足机器人、犬型机器人、恐龙、机器电铲、家用机器人、蜘蛛侠、蛇形机器人等。
机器人使用「AX-12(智能型伺服马达)」，具有位置控制与讯号回馈功能。
设计者可以手动制定出动作，让Motion Editor 记忆并且仿真，省去繁复的位置控制。
通过Behavior control来建构完整的机器人动作。
如此，便可通过Behavior Control Programer给机器人编排出一套完整的动作。
Bioloid可以从传感器以及关节读取多种信息，并利用这些信息实现全自动运动。
例如：可以制作一个机器狗，让它在听见一声拍手声时站起来，听到两声拍手声时坐下，或者制作一个机器人，当人靠近它时，它就鞠躬。
还可以做一个机器车，可以躲避障碍物或捡起物体，也可以通过遥装置控制机器人各种动作。
只要利用提供的动作编辑软件、行为编译软件，即使没有机器人知识背景的人也可以很容易的编辑机器人，实现机器人各种动作。
对于高级使用者可以用C语言编辑机器人各种运动算法，实现更加复杂的控制。
此外，机器人还配有手柄，可以通过设定，直接使用手柄控制机器人的行动，而不用依赖于数据线的指令传送。
这样就可以摆脱线控的束缚，灵活操控机器人，从而实现更多丰富的动作，既增强了可操作性，有增加了娱乐性。
2.软件部分能够对机器人进行编程的主要有五种软件，行为控制（RoboPlus Task）、动作编辑器（RoboPlus Motion）、机器人终端（RoboPlus Terminal）、机器人管理（RoboPlus Manager）和电机升级（Dynamixel Wizard）。
下面我们将主要介绍行为控制和动作编辑器。
①行为控制（RoboPlus Task）这款软件通过逻辑函数设计机器人在面对事件时的反应。
中国矿业大学徐海学院双足竞步机器人设计与制作技术报告队名：擎天柱班级：电气13-5班成员：郭满意游世豪侯敏锐唐丽丽侯伟俊王胜刘利强杨光题目：双足竞步机器人任课教师：***2015 年12月双足竞步机器人设计与制作任务书班级电气13-5班学号22130263 学生姓名郭满意任务下达日期：2015年10月16 日设计日期：2015 年11 月1 日至2014年12月31日设计题目：双足竞步（窄足）机器人的设计与制作设计主要内容和完成功能：1、双足竞步机器人机械图设计；2、双足竞步机器人结构件加工；3、双足竞步机器人组装；4、双足竞步机器人电气图设计；5、双足竞步机器人控制板安装；6、整机调试7、完成6米的马拉松比赛。
教师签字：摘要合仿人双足机器人控制的机构。
文章首先从机器人整体系统出发，制定了总体设计方案，再根据总体方案进行了关键器件的选型，最后完成了各部分机构的详细设计工作。
经过硬件设计、组装；软件设计、编写；整体调试，最终实现外型上具有仿人的效果，在功能上完全满足电气各部件机载化的安装要求。
本文介绍一个六个自由度的小型双足机器人的设计、调试与实现。
包括机械结构设计、电路设计与制作，机器人步态规划算法研究，利用Atmega8 芯片实现了对六个舵机的分时控制，编写 VC 上位机软件,通过串口通信对双足竞步机器人进行调试，通过人体仿生学调试出机器人的步态规划。
实现了双足竞步机器人稳定向前行走、立正。
关键词：双足机器人、机械结构目录1 系统概述 (1)2 硬件设计 (2)2.1机械结构 (2)3.2 PC 上位机调试软件设计 (4)4 系统调试 (5)5 结束语 (6)6 参考文献 (7)7 附录 (8)7.1源程序 (8)7.2相关图片 (9)1 系统概述针对项目根据实际拟订目标，结合我们所学知识，从仿人外形和仿人运动功能实现，首先确定了双足双足机器人自由度。
双足机器人的机构是所有部件的载体，也是设计两足双足机器人最基本的和首要的工作。
实验报告（理工类）课程名称: 机器人创新实验课程代码: 6003199 学院(直属系): 机械学院机械设计制造系年级/专业/班: 2010级机制3班学生姓名: 学号: 实验总成绩: 任课教师: 李炜开课学院: 机械工程与自动化学院实验中心名称: 机械工程基础实验中心一、设计题目工业机器人设计及仿真分析二、成员分工：（5分）三、设计方案：（整个系统工作原理和设计）（20分）1、功能分析工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。
特别适合于多品种、变批量的柔性生产。
它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。
机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。
机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。
机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。
本次我们小组所设计的工业机器人主要用来完成以下任务：（1）、完成工业生产上主要焊接任务；（2）、能够在上产中完成油漆、染料等喷涂工作；（3）、完成加工工件的夹持、送料与转位任务；（5）、对复杂的曲线曲面类零件加工；（机械手式数控加工机床，如英国DELCAM公司所提供的风力发电机叶片加工方案，起辅助软体为powermill，本身为DELCAM公司出品）2、总体方案设计按机械手手臂的不同形式及组合情况其活动范围也是不同的，基本上可以分为四种运动形式：直角坐标式、圆柱坐标式、球坐标式、关节坐标式。
成绩中国农业大学课程论文（2013-2014学年秋季学期）论文题目：机器人创新实验（1）实验报告课程名称：机器人创新实验（1）任课教师：班级：姓名：学号：机器人创新实验（1）实验报告关键字：ARM TKStudio集成化编程 C语言传感器舵机控制摘要：机器人创新实验课引导我们综合利用机械扩展、电子扩展、软件扩展及传感器扩展能力，以创新为主题，自主完成从机器人的机构组装到编程控制。
通过这门课程，我初步掌握了有关机器人技术的基本知识和机器人学所涉及的技术的基本原理和方法，加深了对理论知识的理解和掌握。
一、认知实验：了解探索者机器人实验一这门课用到的教学材料是探索者教学机器人创新套件。
通过这个实验平台，我们可以完成机器人的创新设计、组装以及编程控制。
在前期的认知实验中，我们搭建了一个二轮驱动的自动避障小车，并且实现了对它的控制，从而对探索者有了很好的了解。
（一）机械部分探索者的机械零件包括金属件、塑胶件、舵机、零配件四部分。
其中金属件共有29种，具有相同的壁厚和丰富的扩展孔。
舵机分为圆周舵机和标准舵机两种。
同学们在创新设计的过程中可以根据零件的特点，灵活运用，合理搭配，从而实现自己所设计的机械结构以及运动方式。
（二）控制部分我们使用的Robotway ARM7 LPC2138 主控板采用32位高性能实时嵌入式芯片，支持用户自定义开发，开放电路图、源代码、库函数。
探索者套件中包含了触碰传感器、触须传感器、近红外传感器、声控传感器等八种传感器，可以实现寻线、避障、声光等多种控制。
（三）编写和烧录程序我们使用的编译环境是TKStudio。
由于我们并没有学习过单片机，所以编程对我们来说是一个难点。
我们先从实验指导书上简单的例程开始学习，结合C 语言的知识，逐渐掌握了ARM的编程方法。
烧写程序的时候，我们用到的是Philips Flash Utility软件。
使用的过程是：1、选择端口；2、读取主控板的ID号；3、擦除主控板中原有的程序；4、选择自己的程序；5、上传。
双足竞步机器人设计与制作技术报告一、引言二、设计原理1.动力系统2.传感系统3.平衡控制系统平衡是双足机器人最基本的功能之一、平衡控制系统基于双足机器人的运动状态及传感器信息，通过反馈控制算法实现平衡控制，使机器人能够保持稳定的步态。
4.步态控制系统步态控制系统主要通过控制机器人的下肢运动，完成双足的协调步行。
常见的步态控制算法有离散控制、预先编程控制、模型预测控制等。
三、制作过程1.机械结构设计2.电子系统设计电子系统设计主要包括电路设计和控制系统设计。
电路设计需要根据机器人的运行需求进行电源和信号处理电路的设计。
控制系统设计需要根据机器人的传感信息和控制算法，选择合适的控制器和通信模块。
3.程序开发与调试程序开发是制作双足竞步机器人不可或缺的一步。
在程序开发过程中，需要针对平衡控制、步态控制和传感器数据处理等方面进行编程，并进行相应的调试与优化。
四、技术难点与解决方案1.平衡控制技术2.步态规划与控制技术步态控制是双足竞步机器人实现协调步行的关键。
根据机器人的设计和运行需求，选取合适的步态控制算法，并进行动态规划和控制，可以实现优化的步态控制。
3.动力系统设计与电路优化机器人的动力系统设计要考虑电机选择、电机驱动电路和电源供应等多个方面。
同时，还需要对电子电路进行优化，减小功耗和提高效率，以提高机器人的运行时间和性能。
五、总结双足竞步机器人的设计与制作技术包括机械结构设计、电子系统设计、程序开发与调试等多个环节。
通过充分考虑机器人的平衡控制和步态控制等关键技术，可以设计出性能优良的双足竞步机器人。
但是，在设计与制作过程中还需要不断尝试与改进，以逐步优化机器人的性能。
中国矿业大学徐海学院双足竞步机器人设计与制作技术报告队名：班级：成员：题目：双足竞步机器人的设计与制作（交叉足）任课教师：2015 年1月双足竞步机器人设计与制作任务书班级学号学生姓名任务下达日期：2014年11 月24 日设计日期：2014年11月24日至2015年1 月8 日设计题目：双足竞步机器人设计与制作（交叉足）设计主要内容和完成功能：1、双足竞步机器人机械图设计；2、双足竞步机器人结构件加工；3、双足竞步机器人组装；4、双足竞步机器人电气图设计；5、双足竞步机器人控制板安装；6、整机调试7、完成6米的马拉松比赛。
教师签字：摘要文章介绍了一个六个自由度的小型双足机器人的设计加工、调试与最后实现。
设计过程包括机械结构设计、电路设计与制作，机器人步态规划算法研究，利用Atmega8芯片实现了对六个舵机的分时控制，编写VC上位机软件,通过串口通信对双足竞步机器人进行调试，通过人体仿生学调试出机器人的步态规划。
实现了双足竞步机器人稳定向前行走、立正、向前翻跟头、向后翻跟头。
关键词：机器人，串口通信，步态规划，舵机目录一、系统概述 (5)1.1 机器人的简述 (5)1.2 机器人的组成 (5)1.2.1执行机构 (5)1.2.2驱动装置 (5)1.2.3检测装置 (5)1.2.4控制系统 (5)二、硬件设计 (6)2.1硬件设计的整体分析 (6)2.2舵机的介绍 (6)三、软件设计 (7)四、系统调试 (8)4.1步态的规划 (8)4.2软件调试 (8)五、结束语 (8)六、参考文献 (8)七、附录 (9)程序代码 (9)一、系统概述1.1 机器人的概述机器人是作为现代高新技术的重要象征和发展结果，已经广泛应用于国民生产的各个领域，并正在给人类传统的生产模式带来革命性的变化，影响着人们生活的方方面面。
在研究和开发及不确定环境下作业的机器人的过程中，人们逐步认识到机器人技术的本质是感知、决策、行动和交互技术的结合。
随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透。
结合这些领域的应用特点，人们发展了各式各样的具有感知、决策、行动和交互能力的特种机器人和各种智能机器，如移动机器人、微机器人、水下机器人、医疗机器人、军用机器人、空中空间机器人、娱乐机器人等。
机器人技术是一门综合了传感与检测、运动控制、图形图像处理等技术的新型学科，它融合了机械、电子、传感器、计算机硬件、软件、人工智能等许多学科的知识，涉及到当前许多前沿领域的技术。
随着电子技术的飞速发展，智能机器人在越来越多的领域发挥着人类无法代替的作用。
机器人能力的评价标准包括：智能，指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能，指变通性、通用性或空间占有性等；物理能，指力、速度、连续运行能力、可靠性、联用性、寿命等。
因此，可以说机器人是具有生物功能的三维空间坐标机器。
1.2机器人的组成机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统等组成。
1.2.1执行机构即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。
根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。
出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等。
1.2.2驱动装置其按其动力源的形式，分为电动、气压驱动、液压驱动或其组合形式的驱动，其运动过程可由行程、转矩或轴向推力的大小来控制。
具体的实现形式，可以是轮式，履带式或者是关节式。
1.2.3检测装置其作用是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。
作为检测装置的传感器大致可以分为两类：一类是内部信息传感器，用于检测机器人各部分的内部状况，如各关节的位置、速度、加速度等，并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器，形成闭环控制。
另一类是外部信息传感器，用于获取有关机器人的作业对象及外界环境等方面的信息，以使机器人的动作能适应外界情况的变化，使之达到更高层次的自动化，甚至使机器人具有某种“感觉”，向智能化发展，例如视觉、声觉等外部传感器给出工作对象、工作环境的有关信息，利用这些信息构成一个大的反馈回路，从而将大大提高机器人的工作精度。
1.2.4控制系统其一般有两种方式。
一种是集中式控制，即机器人的全部控制由一台微型计算机完成。
另一种是分散（级）式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。
根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力（力矩）控制。
二、硬件设计2.1硬件设计的整体分析使机器人能够平稳的行走，首先要设计好机械机构。
我们选用六个舵机作为机器人的六个关节，因为舵机理论旋转角度是180度，所以我们把六个舵机竖直放置，已达到步行和前翻后翻的效果，在选材方面，我们主要用铝板作为主要的框架结构，也用了一些塑料板作为机器人的手和脚，以保证机器人行走时的稳定。
2.2舵机的介绍舵机是一种最早应用在航模运动中的动力装置，是一种微型伺服马达，它的控制信号是一个宽度可调的方波脉冲信号，所以很方便和模拟系统进行接口。
只要能产生标准的控制信号的模拟设备都可以用来控制舵机，比如PLC、单片机和DSP等。
而且舵机体积紧凑、便于安装、输出力矩大、稳定性好、控制简单。
舵机主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。
其工作原理是由接收机发出讯号给舵机，经由电路板上的 IC判断转动方向，再驱动无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回讯号，判断是否已经到达定位。
位置检测器其实就是可变电阻，当舵机转动时电阻值也会随之改变，藉由检测电阻值便可知转动的角度。
一般的伺服马达是将细铜线缠绕在三极转子上，当电流流经线圈时便会产生磁场，与转子外围的磁铁产生排斥作用，进而产生转动的作用力。
依据物理学原理，物体的转动惯量与质量成正比，因此要转动质量愈大的物体，所需的作用力也愈大。
舵机为求转速快、耗电小，于是将细铜线缠绕成极薄的中空圆柱体，形成一个重量极轻的五极中空转子，并将磁铁置於圆柱体内，这就是无核心马达。
本设计需要使用6个舵机，一个舵机内部包括了一个小型直流马达、一组变速齿轮组、一个反馈可调电位器和一块电子控制板。
其中，高速转动的直流马达提供了原始动力，带动变速齿轮组，使之产生高扭力的输出，齿轮组的变速比愈大，舵机的输出扭力也愈大，也就是说越能承受更大的重量，单转动的速度也愈低。
图4-5 舵机的工作原理示意图减速齿轮组由马达驱动，其输出端带动一个线性的比例电位器作位置检测，该电位器把转角坐标转换为一比例电压反馈给控制单元，控制单元将其与输入的控制脉冲信号比较，产生纠正脉冲，并驱动马达正向或反向地转动，使齿轮组的输出位置与期望值相符，从而达到舵机精确定位的目的。
三、软件设计本次调试所用控制板为Arduino舵机控制板，步骤如下：1.将USB数据线连接电脑和舵机控制板，连接之后靠近USB的一个绿色LED会亮，表示芯片供电正常。
2.安装驱动，驱动安装好之后会在电脑上虚拟一个COM口，可以在设备管理器的COM端口里面查看具体的COM端口号。
3.在电脑上打开软件，选择正确的COM端口号。
4.给舵机接上电源，连接方式：将电源的正极接到VS处，负极接到GND处，连接正常之后，靠近接线端的一个绿色的灯会亮起来，表示电源连接正常。
5.将舵机插在舵机控制板上，注意正负极，然后在电脑上操作软件，拖到对应的舵机面板里面的滑条，这个时候如果舵机跟着滑条的移动而旋转，则表示舵机控制器完全没问题了。
四、系统调试4.1步态的规划双足竞步机器人的步态规划，是指机器人行走过程中其各组成部分运动轨迹的规划，比如说，脚掌何时离开地面、摆动相中整个脚掌在空中的轨迹、何时落地等。
步态规划的目标是产生期望步态，即产生在某个步行周期中实现某种步态的各关节运动轨迹(期望运动轨迹)。
步态规划是双足机器人稳定步行的基础，要实现和提高机器人的行走性能，必须研究实用而有效的步态规划方法，以实现机器人的稳定步行。
1. 保证机器人本体不和环境或者自身发生干涉,从而导致无法实现预定的轨迹。
在调试时出现过机器人的两足缠在一起的情况，要及时纠正，以防止烧坏舵机。
2. 保证机器人的稳定性。
机器人的稳定性问题一直是困扰两足步行机器人发展的重要问题，如果是硬件原因，要及时纠正，以便更好完成任务。
4.2软件调试舵机控制板系统是为了实现多舵机协调控制而研制开发的舵机控制系统。
该系统以一块AVR-32单片机，实现了系统同步协调最多10台舵机的运动状态。
在该系统中，用户不需要过多关心舵机控制信号的实现细节，而只需对舵机下达宏观的转动信息，舵机便可以在控制板的协调控制下保证按时完成动作要求，为关节型机器人等基于舵机结构的机械系统控制提供了巨大的便利。
PC机与舵机控制板的单片机通过串口进行通信，PC上位机的调试软件可以实时调试机器人上各个舵机，从而达到调试机器人动作的目的。
调试软件调试完机器人动作后，可以保存动作程序，并将动作程序编译成单片机可执行的代码，将代码下载到单片机中，机器人就可以自主运行五结束语此双足竞步机器人是按比赛要求设计的，其中机械结构是机器人能否稳定运行的基础，硬件电路决定了机器人实现的功能，而软件部分则是控制的灵魂。
整个设计过程中，通过对机器人机械结构的设计，和软件的调试，完成了机器人的规定动作，在此过程中也出现了不小问题，比如调试过程中会发生舵机抖动的问题，要及时检查以确定是软件问题还是硬件问题，调试过程中也会出现机器人不按规定动作执行的情况，首先要确定是不是电源电量不足，如不是，再检查舵机是否出现问题，总之，在调试过程中要格外小心，稍不小心就会损坏控制板和舵机。
通过此次双足竞步机器人的设计我们小组学到了许多东西，彼此间的配合更加默契。
真正的收获很大。
最后，感谢指导老师给予我们的技术和硬件支持。
六参考文献[1] 陈立新,两足步行机器人步态及运动稳定性分析[D].现代机械,1995 (3):30-35[2] 谢涛,徐建峰.仿人机器人的研究历史、现状及展望[J].机器人,2002(7):26-35[3] 张学允,双足步行机器人动态步行研究[D].哈尔滨工业大学,2001:34-45[4] 刘志远,两足机器人的动态行走研究[D].哈尔滨工业大学,1991:37-56七附录程序代码#1P1572#2P1678#3P1403#4P1426#5P1300#6P1456T1000#1P2255#2P2487#3P1975#4P833#5P542#6P922T500#1P2255#2P2487#3P1975#4P2233#5P1944#6P2100T500#1P967#2P767#3P944#4P2133#5P2177#6P1974T500#1P967#2P1140#3P944#4P2133#5P1794#6P1974T500#1P1633#2P1140#3P1389#4P1478#5P1794#6P1456T500#1P1633#2P1678#3P1389#4P1478#5P1300#6P1456T500#1P2255#2P2487#3P1975#4P833#5P542#6P922T500#1P2255#2P2487#3P1975#4P2233#5P1944#6P2100T500#1P967#2P767#3P944#4P2133#5P2177#6P1974T500#1P967#2P1140#3P944#4P2133#5P1794#6P1974T500#1P1633#2P1140#3P1389#4P1478#5P1794#6P1456T500 #1P1633#2P1678#3P1389#4P1478#5P1300#6P1456T500 #1P2255#2P2487#3P1975#4P833#5P542#6P922T500#1P2255#2P2487#3P1975#4P2233#5P1944#6P2100T500 #1P967#2P767#3P944#4P2133#5P2177#6P1974T500#1P967#2P1140#3P944#4P2133#5P1794#6P1974T500#1P1633#2P1140#3P1389#4P1478#5P1794#6P1456T500 #1P1633#2P1678#3P1389#4P1478#5P1300#6P1456T500 #1P1572#2P1678#3P1403#4P1426#5P1300#6P1456T1000 #1P1572#2P1678#3P1403#4P944#5P1700#6P1456T800 #1P1344#2P2033#3P1517#6P1456T800#2P1967#3P1517#4P1256#5P1344T800#1P1611#2P2100#3P1189#4P1256#5P1344T800#1P1611#2P1967#3P1189#4P1256#5P1611#6P1256T800 #1P1572#2P1678#3P1403#4P944#5P1700#6P1456T800 #1P1344#2P2033#3P1517#6P1456T800#2P1967#3P1517#4P1256#5P1344T800#1P1611#2P2100#3P1189#4P1256#5P1344T800#1P1611#2P1967#3P1189#4P1256#5P1611#6P1256T800 #1P1572#2P1678#3P1403#4P944#5P1700#6P1456T800 #1P1344#2P2033#3P1517#6P1456T800#2P1967#3P1517#4P1256#5P1344T800#1P1611#2P2100#3P1189#4P1256#5P1344T800#1P1611#2P1967#3P1189#4P1256#5P1611#6P1256T800 #1P1572#2P1678#3P1403#4P944#5P1700#6P1456T800 #1P1344#2P2033#3P1517#6P1456T800#2P1967#3P1517#4P1256#5P1344T800#1P1611#2P2100#3P1189#4P1256#5P1344T800#1P1611#2P1967#3P1189#4P1256#5P1611#6P1256T800 #1P1572#2P1678#3P1403#4P944#5P1700#6P1456T800 #1P1344#2P2033#3P1517#6P1456T800#2P1967#3P1517#4P1256#5P1344T800#1P1611#2P2100#3P1189#4P1256#5P1344T800#1P1611#2P1967#3P1189#4P1256#5P1611#6P1256T800 #1P1572#2P1678#3P1403#4P1426#5P1300#6P1456T1000 #1P1026#2P656#3P989#4P2137#5P2167#6P1967T500#1P2254#2P2448#3P2006T500#4P789#5P500#6P967T500#1P1678#2P1678#3P1395#4P1500#5P1300#6P1490T1000 #1P1026#2P656#3P989#4P2137#5P2167#6P1967T500#1P2254#2P2448#3P2006T500#4P789#5P500#6P967T500#1P1678#2P1678#3P1395#4P1500#5P1300#6P1490T1000 #1P1026#2P656#3P989#4P2137#5P2167#6P1967T500#1P2254#2P2448#3P2006T500#4P789#5P500#6P967T500#1P1678#2P1678#3P1395#4P1500#5P1300#6P1490T100011。
