左目处理结果
右目处理结果
这时我们首先对所有的情况都把立体坐标计算出来，扫描图像时，相邻两帧图像之间运动很小，我们可以近似看作是平移运动，所以
正确的标定点的位移一定是近似相等的，以此来排除进入约束条件的错误的标定点。
（1）相对位置固定的CCD两个
D =(vl-cly)/fly;frx，fry，flx，fly分别为左右相机的归一化焦距,(clx,cly),(crx,cry)分别为左右相机图像中心像素坐标。
扫描长方体铁块光滑的上表面的效果图
三 工作原理及算法流程
双目视觉程序算法流程：
左目处理结果
右目处理结果
其中 分别代表标定点在前后帧的，所有标定点重心的空间坐标。
这时我们首先对所有的情况都把立体坐标计算出来，扫描图像时，相邻两帧图像之间运动很小，我们可以近似看作是平移运动，所以
正确的标定点的位移一定是近似相等的，以此来排除进入约束条件的错误的标定点。
散点图
曲面重建图
扫描一个碗的侧面
四当一1如因又3三如左这这三自（当一因三自如自如 3左自双与其标 3（（因这双与当一其 其记若三（左4自3 我对图此根图目种个定1我对此定图定图目定目数中定22此个目数我对中中P我1目定航生生生电 生关 工 工 ） 工 ） ） 工 ）点们 齐 所 ， 据 所 处 方 方 位 们 齐 ， 位 所 位 所处 位 立 据 p点， 方 立 据 们 齐 qp们 图 位空物物物影 物分键作作标作分旋旋分作标在得到示左左示理法程技得到左技示技示 理技体后匹 左程体后得到得像技航医医医特 医别技原原定原别转转别原定左到一,相右,结是可术到一相术,术,结术视处配 相可视处到一到术假假假假天学学学效 学代术理理点理代矩矩代理点右了个机目果完以的了个机的的果的觉理时 机以觉理了个了的设设设设、制3333表（及及的及表阵阵表及的相DDDD准坐像相全用实准坐像实实实两， 像用两准坐实((n空空空空BB汽作标自算算精算标标算精RR对机建建建建确标面机的现确标面现现现部如 面部确标现SiSinn间间间间和和车与定定法法准法定定法准对坐VV模模模模oo的系上位点原的系上原原原分果 上分的系原中中中中平平ccDD、动点位流流匹流点点流匹应标uu相中的置对理相中的理理理，仅 的，相中理方方一一一一移移船ll漫在原 程 程 配 程 在 在 程 配的aa系邻，任变点：邻，任：：：伴仅任伴邻，：法法rr点点点点矩矩舶建前理前前标下SS两意换运两意随利 意随两求求PPPP阵阵、模tt后）后后定坐ee在在在在帧一关算帧一着用 一着帧其其右右rrTT模帧帧帧点ee标的的左左左左图点系，图点光极 点光图最最oo目目具的的的坐分计计、、、、VV像只：像像只电限 只电像小小处处等，空空标ii别ss算算右右右右对要面对要传约 要传对二二理理ii工相间间，oo(相相相相应能上应能感束 能感应x乘乘右nn结结业l对坐坐我))，机机机机的在所的在器条 在器的是是解解目果果制于标标们y中中中中标右有标右件件 右件标今今。。图l品，所，，可成成成成定相点定相以， 相以定年年像的z有以RRl像像像像点机只点机及往 机及点几 几)和 和逆，标将位位位位的像要的像计往 像计的何何TT向(定其x代代置置置置准面存准面算会 面算准量量r设点关，表表分分分分确上在确上机出 上机确测测计重系y两两别别别别的找相的找视现 找视的量量r，心表个个为为为为运到应运到觉左 到觉运研研z的示坐坐rpppp动对的动对领目 对领动究究,)llll，成((((根标标信应匹信应域中 应域信中中uuuu空如llll据,,,,系系息的配息的的的 的的息的的vvvv间下llll小))))之之之匹点之匹日一 匹日之重重和和和和坐形孔间间后配，后配趋个 配趋后要要pppp标式rrrr成的的，点就，点成标 点成，领领((((uuuu。：像最最rrrr我，可我，熟定 ，熟我域域,,,,vvvv模优优rrrr们就以们就，点 就，们，，））））型刚刚需可参需可双在 可双需以以,,,,且且且且体体要以与要以目右 以目要测测两两两两变变求确上求确视目 确视求量量相相相相换换解定述解定觉中 定觉解物物机机机机关关两出运两出技会 出技两体体坐坐坐坐系系个该算个该术有 该术个的的标标标标，，坐点，坐点应多 点应坐三三系系系系NN标的从标的用个 的用标维 维间 间 间 间为 为系 三 而 系 三 领 标三 领 系轮轮存存存存测测之维获之维域定 维域之廓廓在在在在量量间坐取间坐不点 坐不间数数刚刚刚刚噪噪的标其的标断满 标断的据据性性性性声声刚。对刚。拓足 。拓刚为为变变变变。。体应体展约 展体目目换换换换变的变，束 ，变的的关关关关换三换目条 目换，，系系系系关维关前件 前关主主RRRR系坐系主！ 主系要要、、、、才标才要要才包包TTTT。。。。能。能应应能括括将将用用将数数数数于于数据据据据：：据测测统统统量量
